用于車輛事件的車輪組件調(diào)節(jié)的制作方法

本公開通常涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地涉及在車輛事件期間或車輛事件的預(yù)期中用于為車輛調(diào)節(jié)車輪組件的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今，諸如汽車的許多車輛具有用于車輛事件的各種特征。這些特征可包括避讓系統(tǒng)(諸如自動(dòng)剎車、障礙物檢測)以及警告系統(tǒng)等與減緩系統(tǒng)(諸如防撞緩沖區(qū)、安全帶和安全氣囊等)。

期望提供用于車輛事件(包括減緩事件)的改進(jìn)方法。還期望提供用于車輛事件的系統(tǒng)，并且提供包括這種方法和系統(tǒng)的車輛。此外，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域及背景技術(shù)，從以下具體實(shí)施方式和所附權(quán)利要求將更清楚地了解本發(fā)明的其他期望特征和特點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種方法。該方法包括使用檢測單元檢測具有車輪組件的車輛的事件的步驟；并經(jīng)由從處理器提供的指令，按照引導(dǎo)來自事件的能量吸收或者轉(zhuǎn)移的方式來調(diào)節(jié)車輪組件的角度。

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括檢測單元和處理器。檢測單元配置為檢測具有車輪組件的車輛的事件。處理器耦接到檢測單元，并且配置為按照引導(dǎo)來自事件的能量吸收或者轉(zhuǎn)移的方式，調(diào)節(jié)車輪組件的角度。

根據(jù)本公開另外示例性實(shí)施例，提供了一種車輛。該車輛包括車輪組件、結(jié)構(gòu)構(gòu)件、檢測單元和處理器。檢測單元配置為檢測用于具有車輪組件的車輛的事件。處理器耦接到檢測單元，并且配置為按照朝向結(jié)構(gòu)構(gòu)件引導(dǎo)來自事件的能量吸收或者轉(zhuǎn)移的方式，調(diào)節(jié)車輪組件的角度。

附圖說明

結(jié)合后面的附圖，本公開將在下文描述本公開，其中相同的標(biāo)號(hào)表示相同的元件，并且其中：

圖1為根據(jù)示例性實(shí)施例的車輛的功能框圖，該車輛包括車輪組件和用于為車輛事件控制車輪組件角度的控制系統(tǒng)；

圖2為根據(jù)示例性實(shí)施例可與圖1的車輛一起使用的控制系統(tǒng)的功能框圖；

圖3為根據(jù)示例性實(shí)施例用于為車輛事件控制車輪組件角度的過程流程圖，并且該過程可與圖1的所示車輛、圖1所示的車輪組件、圖1和圖2所示的控制系統(tǒng)一起使用；以及

圖4描述了根據(jù)示例性實(shí)施例用于圖3過程的車輪組件角度控制的說明性實(shí)例。

具體實(shí)施方式

下面的詳細(xì)描述本質(zhì)上僅是示例性的，并非意圖限制本公開或其應(yīng)用及使用。此外，不期望受到前述背景或以下詳細(xì)說明所體現(xiàn)的任何原理的限制。

圖1示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的車輛100或汽車。車輛100可以是各種不同類型汽車中的任意一種，諸如例如轎車、貨車、卡車或運(yùn)動(dòng)型多功能車(SUV)。在某些實(shí)施例中，車輛100可以是兩輪驅(qū)動(dòng)(2WD)(如后輪驅(qū)動(dòng)或前輪驅(qū)動(dòng))、四輪驅(qū)動(dòng)(4WD)或全輪驅(qū)動(dòng)(AWD)(或在某些實(shí)施例中，車輛100可包括任意數(shù)量的車輪，或單輪)。另外在某些實(shí)施例中，車輛100可以處于運(yùn)動(dòng)或靜止?fàn)顟B(tài)。

根據(jù)下面更詳細(xì)的描述，車輛100包括車體102、結(jié)構(gòu)構(gòu)件104、乘客車廂105、車輪組件106及控制系統(tǒng)107?？刂葡到y(tǒng)107為車輛事件提供用于車輪組件106和/或其部件(例如車輪)的角度調(diào)節(jié)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，控制系統(tǒng)107可以單獨(dú)或作為一個(gè)單元有角度地調(diào)節(jié)車輪組件106的車輪。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，在車輛事件期間，控制系統(tǒng)107使用(直接或間接地)耦接到車輪組件106的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器108，按照朝向結(jié)構(gòu)構(gòu)件104并遠(yuǎn)離乘客車廂105引導(dǎo)來自該事件的能量吸收的方式，旋轉(zhuǎn)車輪組件106。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)車輪可具有不同的期望車輪角度，并且控制系統(tǒng)配置為除了作為單元的一部分之外還可以單獨(dú)地調(diào)節(jié)每個(gè)車輪。

在一個(gè)實(shí)施例中，車體102布置在底盤(未示出)上，并且基本上封閉了車輛100的其他部件。車體102和底盤110可共同形成車架。

車輪組件106統(tǒng)指車輪及其任何附件(例如輪胎)。盡管在圖1的示例性實(shí)施例中示出了四個(gè)車輪組件106(或車輪)，但應(yīng)理解，在各種實(shí)施例中，車輛可包括任意數(shù)量的車輪組件106(或車輪)。在一個(gè)實(shí)施例中，車輪組件106耦接到一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸(這里也稱為車軸)109和上述致動(dòng)器108。但是在某些實(shí)施例中，這可以改變。例如在某些實(shí)施例中，車輛100可以是非驅(qū)動(dòng)的。如本公開所用，術(shù)語“車輪組件(wheel assembly)”和“車輪組件”(wheel assemblies)可以互換使用(例如，如果有關(guān)于“車輪組件”(wheel assembly)所采取措施的討論，則應(yīng)理解為可對(duì)車輛100的多個(gè)車輪組件(wheel assemblies)采取該措施)。

結(jié)構(gòu)構(gòu)件104在車輛事件期吸收能量，包括車輛100接觸另一車輛或?qū)ο蟮氖录?。在一個(gè)實(shí)施例中，該結(jié)構(gòu)構(gòu)件包括結(jié)構(gòu)軌道，其可以連接到各種吸收單元112，該單元在車輛事件影響期間吸收能量。在某些實(shí)施例中，吸收單元112包括一個(gè)或多個(gè)吊籃、吸收箱、防撞緩沖區(qū)，和/或其他能量吸收裝置。

在一個(gè)實(shí)施例中，車輛100包括一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)120。在一個(gè)實(shí)施例中，該推進(jìn)系統(tǒng)安裝在底盤110上，并容納在一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的殼體122(例如，吊籃或套管)中。同樣在一個(gè)實(shí)施例中，推進(jìn)系統(tǒng)120被集成以使得它們通過車軸109機(jī)械地耦接到車輪組件106。然而，在各種其他實(shí)施例中，可以使用一個(gè)或多個(gè)無車軸推進(jìn)系統(tǒng)(例如設(shè)置在一個(gè)或多個(gè)車輪106內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī))。在某些實(shí)施例中，該推進(jìn)系統(tǒng)120包括一個(gè)或多個(gè)車輛電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)(例如，內(nèi)燃機(jī)和/或電機(jī))和或能量存儲(chǔ)系統(tǒng)(例如電池)，以及可能的推進(jìn)系統(tǒng)組件。該車輛100可包括多個(gè)不同類型的推進(jìn)系統(tǒng)120中的任何一個(gè)或其組合，諸如例如汽油或柴油燃料內(nèi)燃機(jī)，“混合燃料車輛”(FFV)發(fā)動(dòng)機(jī)(即，使用汽油與酒精的混合物)，氣體化合物(即，氫或天然氣)燃料發(fā)動(dòng)機(jī)，內(nèi)燃機(jī)/電動(dòng)機(jī)混合發(fā)動(dòng)機(jī)和和電動(dòng)機(jī)。

如圖1所示，車輛100還包括一個(gè)或多個(gè)其他車輛系統(tǒng)130。在各種實(shí)施例中，此種其他車輛系統(tǒng)130可包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、電控制系統(tǒng)、平行停車輔助系統(tǒng)、遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)、主動(dòng)安全控制系統(tǒng)和/或一個(gè)或多個(gè)其他系統(tǒng)，等等。在某些實(shí)施例中，此種其他車輛系統(tǒng)130可以是控制系統(tǒng)107的一部分和/或耦接至控制系統(tǒng)107。在各種實(shí)施例中，其他車輛系統(tǒng)130安裝在底盤110上。

如上所述，控制系統(tǒng)107為用于車輛事件的車輪組件106提供角度調(diào)節(jié)，并且在一個(gè)實(shí)施例中，在車輛事件期間按照朝向結(jié)構(gòu)構(gòu)件104并遠(yuǎn)離乘客車廂105引導(dǎo)來自該事件的能量吸收的方式，使用耦接到車輪組件106的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器108調(diào)節(jié)車輪組件106的角度。車軸109直接或間接地經(jīng)由控制系統(tǒng)107提供的指令使得車輪組件106轉(zhuǎn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，致動(dòng)器108耦接于控制系統(tǒng)107和車輪組件106之間，并引起車輪組件106的直接轉(zhuǎn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，制動(dòng)器108耦接到一個(gè)或多個(gè)車軸109，并至少部分地基于車軸109的運(yùn)動(dòng)引起車輪組件的轉(zhuǎn)動(dòng)。在某些其他實(shí)施例中，車輪組件106的角度形成可發(fā)生，而不管車輛100中是否存在驅(qū)動(dòng)軸，和/或不管車輛100是否被驅(qū)動(dòng)或沒被驅(qū)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，單個(gè)車輪可以獨(dú)立地或和車輛上的任何其他車輪一起鉸接。盡管致動(dòng)器108在圖1中示為與控制系統(tǒng)107分離，但應(yīng)當(dāng)理解的是，在各種實(shí)施例中，致動(dòng)器108可被視為控制系統(tǒng)107的一部分。在各種實(shí)施例中，控制系統(tǒng)107包括如下與圖2一起描述的各種部件，并且根據(jù)過程300的步驟，提供了本功能，過程300將在以下與圖3和圖4一起進(jìn)一步討論。

根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例，參照?qǐng)D2，為圖1中的控制系統(tǒng)107提供了功能框圖。如圖2所描述，控制系統(tǒng)107包括檢測單元202、收發(fā)器204和控制器206。在一個(gè)實(shí)施例中，檢測單元202、收發(fā)器204和控制器206中的每一個(gè)設(shè)置在車輛100上。

該檢測單元202包括一個(gè)或多個(gè)傳感器和/或其他裝置，用于檢測車輛事件以及檢測關(guān)于車輛狀態(tài)和關(guān)于車輛100的環(huán)境條件的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，檢測單元202包括一個(gè)或多個(gè)傳感器和/或其他裝置，用于檢測迫近的車輛事件，其中車輛100即將接觸另一個(gè)車輛或?qū)ο?。在各種實(shí)施例中，此種傳感器和/或裝置可包括一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)、雷達(dá)單元、激光雷達(dá)單元、聲納單元、激光器、超聲波單元和/或任何數(shù)量的其他類型的傳感器和/或其他裝置。

同樣在一個(gè)實(shí)施例中，檢測單元202包括一個(gè)或多個(gè)傳感器和/或其他裝置，用于檢測發(fā)生車輛事件時(shí)或之后，其中，該車輛100處于接觸另一個(gè)車輛或?qū)ο蟮倪^程中。在各種實(shí)施例中，此種傳感器和/或裝置可包括前面、側(cè)面和/或后側(cè)撞擊的傳感器，和/或任何數(shù)量的其他類型的傳感器和/或裝置。

此外，在一個(gè)實(shí)施例中，檢測單元202包括一個(gè)或多個(gè)傳感器和/或其他裝置，用于獲得關(guān)于車輛100的狀態(tài)和車輛100周圍環(huán)境條件的參數(shù)值。這可包括，例如，車輛加速計(jì)、車輪速度傳感器、車輪對(duì)準(zhǔn)傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、光傳感器、輪胎壓力傳感器和/或任何數(shù)量的其他類型的傳感器和/或其他裝置。在某些實(shí)施例中，這些讀數(shù)被編譯并持續(xù)更新，用以向檢測單元202提供最新和最相關(guān)的信息。

在某些實(shí)施例中，收發(fā)器204從一個(gè)或多個(gè)其他系統(tǒng)或裝置獲得數(shù)據(jù)。在一個(gè)示例中，收發(fā)器204從關(guān)于車輛100的狀態(tài)的參數(shù)值獲得數(shù)據(jù)以及從檢測單元202獲得車輛100周圍的環(huán)境條件。同樣在某些實(shí)施例中，收發(fā)器204從關(guān)于車輛100的狀態(tài)的參數(shù)值獲得數(shù)據(jù)以及從一個(gè)或多個(gè)車輛100之外的裝置和/或系統(tǒng)獲得車輛100周圍的環(huán)境狀態(tài)，例如從遠(yuǎn)程服務(wù)器、一個(gè)或多個(gè)其他車輛和/或一個(gè)或多個(gè)對(duì)象(例如，“智能橋梁”、“智能郵局”和/或具有通信能力的一個(gè)或多個(gè)其他對(duì)象)。另外，在某些實(shí)施例中，收發(fā)器204將關(guān)于車輛100的信息、識(shí)別出的車輛事件和/或一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作過程(例如，安全氣囊展開、車輪組件調(diào)節(jié)等)通信至這類其他車輛或?qū)ο蟆?/p>

控制器206耦接至檢測單元202和收發(fā)器204，并且還直接或間接地耦接至圖1的車輪組件106?？刂破?06處理接收自檢測單元202和收發(fā)器204的數(shù)據(jù)和信息、引導(dǎo)收發(fā)器204的通信、對(duì)于車輛事件確定對(duì)圖1的車輪組件106的角度的最佳調(diào)節(jié)，以及經(jīng)由指令(例如，如提供至圖1的致動(dòng)器108和/或車軸109)實(shí)施調(diào)節(jié)。根據(jù)示例性實(shí)施例，控制器206根據(jù)以下結(jié)合圖3和圖4進(jìn)一步描述的過程300提供這類功能。

如圖2中所描繪，控制系統(tǒng)206包括車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在某些實(shí)施例中，控制器206還可以包括圖2的檢測單元202和/或收發(fā)器204、圖1的致動(dòng)器108和/或一個(gè)或多個(gè)其他車輛部件中的一個(gè)或多個(gè)和/或成為其一部分。此外，將了解的是，控制器206可以以其他方式與圖2中描繪的實(shí)施例不同。例如，控制器206可以耦接到一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)或者可以以其他方式利用這些系統(tǒng)。

在所描繪的實(shí)施例中，控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括處理器210、存儲(chǔ)器212、接口214、存儲(chǔ)裝置216以及總線218。處理器210執(zhí)行控制器206的計(jì)算和控制功能，并且可以包括任何類型的處理器或多個(gè)處理器、單個(gè)集成電路(諸如微處理器)或者配合工作以實(shí)現(xiàn)處理單元的功能的任何合適數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在操作期間，處理器210執(zhí)行存儲(chǔ)器212內(nèi)含有的一個(gè)或多個(gè)程序220，并且因此控制控制器206和控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一般操作，優(yōu)選地執(zhí)行本文描述的過程的步驟，諸如結(jié)合圖3和圖4的過程300的步驟。處理器210與控制器206的其他部件一起優(yōu)選地設(shè)置在車輛100上。

存儲(chǔ)器212可以是任何類型的合適存儲(chǔ)器。這將包括各種類型的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)(諸如SDRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM(SRAM)以及各種類型的非易失性存儲(chǔ)器(PROM、EPROM以及閃存)。在某些示例中，存儲(chǔ)器212位于計(jì)算機(jī)芯片上和/或與處理器210共同位于相同的計(jì)算機(jī)芯片上。在所描繪的實(shí)施例中，存儲(chǔ)器212存儲(chǔ)以上提及的程序220連同一個(gè)或多個(gè)所存儲(chǔ)的值222(例如，用于確定威脅是否即將來臨的閾值)。

總線218用以在控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的各個(gè)部件之間發(fā)送程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其他信息或信號(hào)。接口264允許例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或另一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)到控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的通信，并且可以使用任何合適的方法和裝置來實(shí)施。該接口可以包括與其他系統(tǒng)或部件通信的一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口。接口214還可以包括與技術(shù)員通信的一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口和/或連接到存儲(chǔ)設(shè)備(諸如存儲(chǔ)裝置216)的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)接口。

存儲(chǔ)裝置216可以是任何合適類型的存儲(chǔ)設(shè)備，包括直接存取存儲(chǔ)裝置，諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動(dòng)器和光盤驅(qū)動(dòng)器。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置216包括程序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器212可以從該程序產(chǎn)品接收?qǐng)?zhí)行本公開的一個(gè)或多個(gè)過程的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的程序220，諸如以下進(jìn)一步描述的圖3和圖4的過程300的步驟。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可以直接存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器212和/或磁盤(例如磁盤224)(諸如以下提及的磁盤)中和/或以其他方式由其存取。

總線218可以是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何合適的物理或邏輯裝置。這包括但不限于直接硬接線連接、光纖以及紅外和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序220存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器212中并且由處理器210執(zhí)行。

應(yīng)理解的是，雖然該示例性實(shí)施例在全功能的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)容中進(jìn)行了描述，但那些本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)認(rèn)識(shí)到的是，本公開的機(jī)制能夠作為程序產(chǎn)品來分配，這些程序產(chǎn)品具有一種或多種類型的用于存儲(chǔ)其程序和指令并執(zhí)行其分配的非暫時(shí)性的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)，諸如承載程序并包含存儲(chǔ)在其中的計(jì)算機(jī)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，用于使計(jì)算機(jī)處理器(諸如處理器210)實(shí)施并執(zhí)行程序。這種程序產(chǎn)品可采取各種形式，且本公開等同地應(yīng)用，而不管用于執(zhí)行分配的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的特定類型。信號(hào)承載介質(zhì)的示例包括：可讀介質(zhì)，諸如軟盤、硬驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)卡以及光盤以及諸如數(shù)字和模擬通信鏈路的傳輸介質(zhì)。類似地，可以理解的是，控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)也可在其他方面不同于圖2所示的實(shí)施例，例如不同之處在于，控制器206的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可耦接于或可以其他方式使用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)。

圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例用于對(duì)車輛事件控制車輪組件的角度的過程300的流程圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，處理器300能結(jié)合圖1的車輛100、圖1的車輪組件106以及圖1和圖2的控制系統(tǒng)107使用。

過程300在步驟302處開始。在一個(gè)實(shí)施例中，一旦車輛驅(qū)動(dòng)已經(jīng)開始(例如，一旦車輛點(diǎn)火已啟動(dòng)或者車輛以其他方式布置在驅(qū)動(dòng)模式中)，過程300就開始。在整個(gè)車輛驅(qū)動(dòng)循環(huán)期間，該過程300優(yōu)選地重復(fù)、最優(yōu)選地持續(xù)進(jìn)行。

獲得各種輸入(步驟304)。在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟304中，獲得與車輛狀態(tài)和車輛周圍的環(huán)境狀況有關(guān)的各種輸入。在各種實(shí)施例中，輸入包括以下：車速(例如，經(jīng)由加速計(jì)獲得或者由來自車輪速度傳感器計(jì)算而得)；車輛加速度(例如，經(jīng)由車輛100的加速度計(jì)獲得)；與車輛周圍環(huán)境相關(guān)的數(shù)據(jù)(例如，溫度、降水、風(fēng)以及其他天氣狀況，連同道路狀況、交通狀況、白天時(shí)間等)，這些數(shù)據(jù)能通過車載傳感器或者經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)和/或外部源收集；車輪對(duì)準(zhǔn)數(shù)據(jù)(例如，來自車輪傳感器)；車輛間信息(例如，從附近車輛接收的信息，這些附近車輛可能正接近或者快要接觸車輛100)；以及對(duì)象到車輛和/或車輛到對(duì)象的通信(例如，利用可能接近或快要接觸車輛100的通信能力從或至“智能對(duì)象”，例如“智能橋”或“智能卡”)。在某些實(shí)施例中，步驟304的各種輸入通過控制器206經(jīng)由圖2的檢測單元202的各種傳感器和裝置和/或經(jīng)由圖2的收發(fā)器204的一個(gè)或多個(gè)其他裝置或系統(tǒng)獲得，并且提供給圖2的處理器210用于處理。在某些實(shí)施例中，使用一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向車輪傳感器、制動(dòng)踏板位置傳感器、加速器踏板位置傳感器、乘客座位檢測傳感器以及乘客位置和/或運(yùn)動(dòng)傳感器。在某些實(shí)施例中，也考慮乘客動(dòng)作。此外，在某些實(shí)施例中，傳感器也考慮車輛的形狀和尺寸，因?yàn)槠渖婕翱赡芟鄬?duì)于車輛檢測接近和/或到達(dá)的任何對(duì)象和/或威脅。

步驟304的輸入用于確定車輛的狀態(tài)(步驟306)。如本文所參考的，車輛的狀態(tài)代表對(duì)于車輛及其周圍環(huán)境的各種狀態(tài)屬性的整體評(píng)估，該周圍環(huán)境可能影響車輛事件并且例如可能影響在車輛事件期間的能量吸收或分布。在一個(gè)實(shí)施例中，車輛狀態(tài)通過圖2的處理器210確定。

此外，獲得各種附加的輸入(步驟308)。在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟308中，獲得與可能的車輛事件相關(guān)的各種輸入。在各種實(shí)施例中，步驟308的輸入包括以下：并行停車輔助數(shù)據(jù)(例如，在并行停車期間在車輛100附近的其他車輛或?qū)ο蟮慕咏裕鐝牟⑿型＼囕o助系統(tǒng)獲得)；車輛參數(shù)(例如，類似于在步驟304中這些所述參數(shù)的參數(shù))；來自附近車輛或?qū)ο蟮臋z測數(shù)據(jù)(例如，從前部雷達(dá)、側(cè)部盲區(qū)雷達(dá)、其他雷達(dá)、激光雷達(dá)、聲納、激光、攝像機(jī)、超聲波和/或其他裝置獲得)；車輪對(duì)準(zhǔn)數(shù)據(jù)(例如，類似于步驟304的數(shù)據(jù))；以及其他可能的威脅信息(例如，關(guān)于檢測車輛或?qū)ο?，來自其他車輛或?qū)ο蟮耐ㄐ呕蚱渌{信息等)。在某些實(shí)施例中，步驟306的各種輸入通過控制器206經(jīng)由圖2的檢測單元202的各種傳感器和裝置和/或經(jīng)由圖2的收發(fā)器204的一個(gè)或多個(gè)其他裝置或系統(tǒng)獲得，并且提供給圖2的處理器210用于處理。

執(zhí)行威脅分析(步驟310)。在一個(gè)實(shí)施例中，威脅分析涉及車輛100的可能事件，諸如與另一車輛或?qū)ο蟮目赡芘鲎病Ｔ谝粋€(gè)實(shí)施例中，識(shí)別事件的類型。另外，在某些實(shí)施例中，還確定發(fā)生的概率或可能性。另外在一個(gè)實(shí)施例中，由圖2的處理器210使用步驟308的各種輸入以及步驟304的輸入和步驟306的車輛狀態(tài)來執(zhí)行威脅分析。在一個(gè)實(shí)施例中，威脅分析可以評(píng)估來自車輛周圍的可能威脅的所有或優(yōu)先子集。另外，在一個(gè)實(shí)施例中，在作出威脅分析時(shí)，該過程保持最危險(xiǎn)且最可有能的威脅的跟蹤，以例如允許該分析確定威脅且不會(huì)操控進(jìn)入另一威脅中。

用于該事件確定車輪組件的期望角度(步驟312)。在一個(gè)實(shí)施例中，期望角度表示圖1的車輪組件106對(duì)該事件的期望角度(例如，如果發(fā)生該事件，則提供來自該事件的最優(yōu)或優(yōu)選分布或吸收)。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)步驟310中識(shí)別的事件類型以及步驟306的車輛狀態(tài)和步驟304以及308的輸入來作出此確定。另外在一個(gè)實(shí)施例中，該確定由圖2的處理器210作出作為步驟310的威脅評(píng)估的一部分，或繼步驟310的威脅評(píng)估之后作出。在一個(gè)實(shí)施例中，基于任何迫近威脅和周圍狀況來選擇期望的車輪角度。在各個(gè)實(shí)施例中，可以基于步驟310的威脅分析而預(yù)測性或保守性地作出角度確定。在某些實(shí)施例中，角度從查找表中檢索或從控制器206中的等式計(jì)算。在某些實(shí)施例中，角度可基于車輛和/或環(huán)境參數(shù)和/或狀態(tài)而自調(diào)節(jié)。在某些實(shí)施例中，這可通過直接偏移等式因子或通過來自預(yù)定值和/或等式的輸出的另外縮放而實(shí)現(xiàn)。另外，在某些實(shí)施例中，如果避讓策略是不可行的且接著檢測到威脅，則確定很可能存在迫近威脅。

另外，在某些實(shí)施例中，向一個(gè)或多個(gè)其他車輛或?qū)ο筇峁┥婕巴{分析(例如，事件類型的識(shí)別)的信息(步驟314)。例如，在某些實(shí)施例中，可以向其他車輛或?qū)ο?例如，具有通信能力的“智能橋梁”、“智能郵局”或其他“智能”對(duì)象)提供這種信息作為警告，和/或允許其他車輛或?qū)ο蟛扇〈胧﹣韼椭乐故录l(fā)生和/或幫助緩解事件。在一個(gè)實(shí)施例中，經(jīng)由圖2的收發(fā)器204根據(jù)由圖2的處理器210提供的指令提供這種通信。

確定事件是否迫近(步驟316)。在一個(gè)實(shí)施例中，步驟316包括確定步驟310中識(shí)別的事件(例如，與另一個(gè)車輛或?qū)ο笈鲎?是否將要發(fā)生(例如，如果碰撞的時(shí)間小于碰撞事件的預(yù)定閾值)。在一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)定閾值可以近似等于一百毫秒(100ms)。然而，這在其他實(shí)施例中可改變。在一個(gè)事件中，如果接收到客戶改寫或輸入(例如，如果駕駛員、乘客或其他客戶按下按鈕或者提供指令來實(shí)施以下步驟320的角度調(diào)節(jié))，則確定事件迫近。

在某些實(shí)施例中，如果在步驟316中確定事件并未迫近，則不需要對(duì)車輪組件采取措施(步驟318)。在一個(gè)實(shí)施例中，該程序以步驟304到316的新迭代(包括新的、更新的輸入和確定)繼續(xù)直到在步驟316中確定事件迫近為止和除非在步驟316中確定事件迫近。

相反地，如果在步驟316中確定事件迫近，則提供命令來調(diào)節(jié)車輪組件的角度(步驟320)。在一個(gè)實(shí)施例中，該命令由圖2的處理器210提供到圖1的致動(dòng)器108以旋轉(zhuǎn)圖的車輪組件106，以便達(dá)到步驟312中確定的期望角度。該命令接著相應(yīng)執(zhí)行以旋轉(zhuǎn)車輪達(dá)到期望角度(步驟322)。在一個(gè)實(shí)施例中，還采取其他事件措施(例如，安全氣囊的部署、權(quán)威通知等)。另外在一個(gè)實(shí)施例中，程序以另外的輸入和確定繼續(xù)以確定例如另外的措施是否可能是必需或適當(dāng)?shù)摹?/p>

圖4提供根據(jù)示例性實(shí)施例用于圖3的過程300的車輪組件的角度的控制的說明性示例。在圖4中描繪的實(shí)施例中，前車輪組件106的后部朝車輛100的結(jié)構(gòu)構(gòu)件104(例如，朝車輛100的中心)向內(nèi)旋轉(zhuǎn)以便與結(jié)構(gòu)構(gòu)件104(例如，結(jié)構(gòu)軌道)對(duì)準(zhǔn)。在該示例中，車輪組件106與結(jié)構(gòu)軌道對(duì)準(zhǔn)，并且因此可以能夠有效地將來自事件撞擊的能量引導(dǎo)到結(jié)構(gòu)構(gòu)件104，并且引導(dǎo)能量遠(yuǎn)離圖1的乘客車廂105(例如，如圖4中所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所描繪的車輪106的中心軸線401朝結(jié)構(gòu)構(gòu)件(例如，結(jié)構(gòu)軌道)對(duì)準(zhǔn))。

因此，提供了用于對(duì)車輛事件控制車輛的車輪組件的角度的方法和系統(tǒng)以及車輛。例如，在某些實(shí)施例中，車輪組件以某種方式旋轉(zhuǎn)以便與構(gòu)件對(duì)準(zhǔn)并且因此按照需要將能量吸收分配到結(jié)構(gòu)構(gòu)件。

應(yīng)當(dāng)理解，所公開的方法、系統(tǒng)和車輛可以根據(jù)在附圖中所描繪并且此處所描述的那些而變化。例如，車輛100、車輪組件106、控制系統(tǒng)107和/或其各個(gè)部件可以根據(jù)在圖1和圖2中所描繪的或者用以結(jié)合描述的那些而變化。另外，應(yīng)當(dāng)理解，過程300的某些步驟可以根據(jù)在圖3和圖4中所描述的和/或上面用以結(jié)合所描述的那些而變化。同樣應(yīng)當(dāng)理解，上面所描述的過程(和/或子過程或者其子步驟)的特定步驟可以同時(shí)發(fā)生或者按照與在圖3和圖4中所描繪的和/或上面用以結(jié)合所描述的不同順序發(fā)生。

雖然至少一個(gè)示例性實(shí)施例已經(jīng)在前述詳細(xì)說明中提出，但是應(yīng)當(dāng)理解存在各種變型。還應(yīng)當(dāng)理解示例性實(shí)施例或者各個(gè)示例性實(shí)施例僅僅是示例，并且不旨在以任何方式限制本發(fā)明的范圍、應(yīng)用或者配置。相反，前述詳細(xì)說明將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供方便的路線圖，用于實(shí)施示例性實(shí)施例或者各個(gè)示例性實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，在不背離在所附權(quán)利要求及其法律上等同物中所提出的本發(fā)明范圍的情況下，可以在元件的功能和布置上做出各種改變。