駕駛輔助裝置的制作方法

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及抑制從停車框起步時(shí)、向停車框停車時(shí)的急加速的駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知有抑制由制動(dòng)踏板與加速踏板的踩踏錯(cuò)誤等引起的急加速的技術(shù)。

例如，專利文獻(xiàn)1公開了通過(guò)在加速踏板與加速線之間設(shè)置特殊的氣缸和鉸鏈形金屬零件來(lái)抑制急加速的加速裝置。然而，在專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，存在現(xiàn)有的加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，加速裝置的部件數(shù)目、成本增加這樣的問(wèn)題點(diǎn)。

對(duì)此，提出了抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制車輛的急加速的技術(shù)。例如，專利文獻(xiàn)2公開了在基于自車輛的預(yù)計(jì)軌道、和通過(guò)圖像識(shí)別處理識(shí)別出的停車框的入口位置運(yùn)算出的自車輛的預(yù)計(jì)軌道與停車框的入口的重疊率在設(shè)定值以上的情況下，檢測(cè)到向停車框的進(jìn)入操作，抑制加速的技術(shù)。

然而，專利文獻(xiàn)2所公開的技術(shù)僅在進(jìn)入停車框的過(guò)程中抑制急加速，所以具有在自車輛從停在停車框的狀態(tài)出發(fā)的情況下，不能夠抑制急加速這樣的問(wèn)題點(diǎn)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012－40938號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2013－49425號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制從停車框的起步時(shí)的急加速的駕駛輔助裝置。

本公開的方式的駕駛輔助裝置安裝于車輛，并且具備：停車框確定部，其基于由拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像，使用圖像處理來(lái)確定停車框，其中拍攝裝置安裝于車輛并拍攝車輛的周圍；重合程度確定部，其基于拍攝圖像和由停車框確定部確定出的停車框，確定車輛的與停車框的重合程度；以及速度限制部，其在由重合程度確定部確定出的重合程度在規(guī)定的值以上的情況下，將車輛的速度限制在規(guī)定的上限值以下。

因此，若由安裝于車輛的拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像包含車輛的一部分，則能夠確定基于拍攝圖像并使用圖像處理確定出的停車框與車輛的位置關(guān)系，因此也能夠確定車輛的與停車框的重合程度。另外，即使在拍攝圖像不包含車輛的一部分的情況下，也能夠根據(jù)拍攝裝置向車輛的安裝位置，確定基于拍攝圖像并使用圖像處理確定出的停車框與車輛的位置關(guān)系，因此能夠確定車輛的與停車框的重合程度。因此，利用重合程度確定部能夠確定車輛的與停車框的重合程度。

根據(jù)上述的駕駛輔助裝置，在由重合程度確定部確定出的車輛的與停車框的重合程度在規(guī)定的值以上的情況下，將車輛的速度限制在規(guī)定的上限值以下。因此，在停在停車框的車輛的起步時(shí)，在向停車框的停車時(shí)車輛已進(jìn)入停車框的情況下，均能夠?qū)④囕v的速度限制在規(guī)定的上限值以下。因此，能夠抑制從停車框的起步時(shí)、向停車框的停車時(shí)的急加速。另外，根據(jù)上述的駕駛輔助裝置，由于利用停車框確定部、重合程度確定部、以及速度限制部的處理能夠通過(guò)CPU等電子電路進(jìn)行，所以不需要追加現(xiàn)有的加速裝置的部件。結(jié)果，能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制從停車框的起步時(shí)的急加速。

附圖說(shuō)明

圖1是表示駕駛輔助系統(tǒng)100的概略的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖，

圖2是表示實(shí)施方式1的駕駛輔助ECU1的概略的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖，

圖3是用于對(duì)確定停車框的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明的圖，

圖4是用于對(duì)確定停車框的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明的圖，

圖5是用于對(duì)確定自車與停車框的重合程度的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明的圖，

圖6是表示在利用實(shí)施方式1中的駕駛輔助ECU1的停車框起步時(shí)輔助處理的流程的一個(gè)例子的流程圖，

圖7是表示變形例2的駕駛輔助ECU1的概略的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖，

圖8是表示在利用變形例2中的駕駛輔助ECU1的停車框停車時(shí)輔助處理的流程的一個(gè)例子的流程圖，

圖9是表示在利用變形例2中的駕駛輔助ECU1的停車框起步時(shí)輔助處理的流程的一個(gè)例子的流程圖，

圖10是用于對(duì)確定自車與停車框的重合程度的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明的圖。

具體實(shí)施方式

(實(shí)施方式1)

＜駕駛輔助系統(tǒng)100的概略結(jié)構(gòu)＞

圖1是表示應(yīng)用了本公開的駕駛輔助系統(tǒng)100的概略的構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。駕駛輔助系統(tǒng)100安裝于車輛，如圖1所示包含駕駛輔助ECU1、照相機(jī)2、車輛狀態(tài)傳感器組3、操作開關(guān)組4、顯示裝置5、發(fā)動(dòng)機(jī)ECU6、制動(dòng)器ECU7、以及車身ECU8。以下將安裝有駕駛輔助系統(tǒng)100的車輛稱為自車。

照相機(jī)2設(shè)置于自車并拍攝自車周邊。該照相機(jī)2相當(dāng)于拍攝裝置。在本實(shí)施方式中，例舉使用拍攝自車前方規(guī)定角范圍的前方照相機(jī)、拍攝自車后方規(guī)定角范圍的后方照相機(jī)、拍攝自車左側(cè)方規(guī)定角范圍的左側(cè)方照相機(jī)、以及拍攝自車右側(cè)規(guī)定角范圍的右側(cè)方照相機(jī)作為照相機(jī)2的情況進(jìn)行說(shuō)明。照相機(jī)2通過(guò)前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、以及右側(cè)方照相機(jī)而將自車的整個(gè)周圍的路面作為拍攝范圍。

車輛狀態(tài)傳感器組3是檢測(cè)自車的車輛狀態(tài)的各種傳感器組。車輛狀態(tài)傳感器組3例如包含有檢測(cè)自車的車速的車速傳感器、檢測(cè)自車的檔位的換擋位置傳感器、檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、檢測(cè)舵角的舵角傳感器等。操作開關(guān)組4例如是設(shè)置于方向盤周邊的機(jī)械開關(guān)等。

顯示裝置5按照駕駛輔助ECU1的指示顯示文本、圖像。例如顯示裝置5是能夠進(jìn)行全彩色顯示的裝置，能夠使用液晶顯示器等構(gòu)成。作為顯示裝置5，既可以構(gòu)成為使用設(shè)置于儀表板等的顯示器，也可以構(gòu)成為使用HUD(Head-Up Display：平視顯示器)。

發(fā)動(dòng)機(jī)ECU6通過(guò)控制自車的發(fā)動(dòng)機(jī)的閥門定時(shí)、燃料噴射量、點(diǎn)火時(shí)期等使自車加速。制動(dòng)器ECU7通過(guò)控制對(duì)自車施加制動(dòng)力的制動(dòng)執(zhí)行器使自車減速。車身ECU8控制前照燈、危險(xiǎn)警示燈等照明裝置、車門的上鎖解鎖、電動(dòng)車窗等。

駕駛輔助ECU1主要以微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，由均公知的CPU、ROM、RAM等存儲(chǔ)器、I/O、以及連接它們的總線構(gòu)成。駕駛輔助ECU1基于從照相機(jī)2、車輛狀態(tài)傳感器組3、操作開關(guān)組4等輸入的各種信息，執(zhí)行各種處理。該駕駛輔助ECU1相當(dāng)于駕駛輔助裝置。

此外，也可以通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)IC等以硬件的方式構(gòu)成駕駛輔助ECU1執(zhí)行的功能的一部分或者全部。另外，駕駛輔助ECU1并非一定限定于由一個(gè)ECU構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，也可以構(gòu)成為由多個(gè)ECU構(gòu)成。

＜實(shí)施方式1的駕駛輔助ECU1的詳細(xì)構(gòu)成＞

如圖2所示，駕駛輔助ECU1具備起步檢測(cè)部11、拍攝圖像獲取部12、圖像轉(zhuǎn)換部13、白線識(shí)別部14、停車框確定部15、重合程度確定部16、速度限制部17、顯示處理部18、以及點(diǎn)亮處理部19。

起步檢測(cè)部11檢測(cè)從自車的停車起的起步。作為一個(gè)例子，基于根據(jù)車輛狀態(tài)傳感器組3中的換擋位置傳感器的信號(hào)檢測(cè)到檔位從停車位置移至前進(jìn)位置或后退位置，檢測(cè)從停車起的起步。除此之外，也可以構(gòu)成為在根據(jù)車輛狀態(tài)傳感器組3中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)檢測(cè)到啟動(dòng)了發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，檢測(cè)從停車起的起步，也可以構(gòu)成為組合這些條件而檢測(cè)從停車起的起步。

拍攝圖像獲取部12依次獲取由照相機(jī)2拍攝到的拍攝圖像。在本實(shí)施方式中，依次獲取由前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)分別拍攝到的拍攝圖像。

圖像轉(zhuǎn)換部13通過(guò)使用公知的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換式，將自車上方的虛擬視點(diǎn)作為視點(diǎn)位置，將由拍攝圖像獲取部12獲取到的前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)各自的拍攝圖像轉(zhuǎn)換為路面上的坐標(biāo)系亦即地表面坐標(biāo)系的圖像數(shù)據(jù)(換句話說(shuō)，在鉛垂方向俯視地面的鳥瞰圖像)。

而且，圖像轉(zhuǎn)換部13通過(guò)使用公知的轉(zhuǎn)換式，使前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)各自的鳥瞰圖像旋轉(zhuǎn)移動(dòng)以及平行移動(dòng)而配置在一個(gè)坐標(biāo)平面上(換句話說(shuō)，以可以被視為一張圖像的方式配置鳥瞰圖像)，生成合成了這些鳥瞰圖像的合成圖像。此外，圖像轉(zhuǎn)換部13也可以構(gòu)成為對(duì)拍攝圖像施加透鏡畸變修正等需要的圖像處理之后，轉(zhuǎn)換為鳥瞰圖像。

另外，圖像轉(zhuǎn)換部13在生成合成圖像的情況下，讀出預(yù)先存儲(chǔ)于駕駛輔助ECU1的存儲(chǔ)器的自車的圖像，并配置在相當(dāng)于自車的位置的位置，跟鳥瞰圖像一起合成。

合成圖像上的自車的位置構(gòu)成為在拍攝圖像包含自車的一部分的情況下，根據(jù)拍攝圖像所包含的自車的一部分確定即可。此外，在拍攝圖像不包含自車的一部分的情況下，也能夠確定合成圖像上的自車的位置。詳細(xì)而言，如下。

若規(guī)定相對(duì)于自車的照相機(jī)2的設(shè)置位置以及光軸的方向，則能夠確定在拍攝圖像中的位置與照相機(jī)2的設(shè)置位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，也能夠根據(jù)相對(duì)于自車的照相機(jī)2的設(shè)置位置以及光軸的方向來(lái)確定相對(duì)于在合成圖像中的位置的照相機(jī)2的位置。另外，能夠根據(jù)相對(duì)于自車的照相機(jī)2的設(shè)置位置，確定相對(duì)于照相機(jī)2的設(shè)置位置的自車的位置，因此也能夠根據(jù)相對(duì)于在合成圖像中的位置的照相機(jī)2的位置來(lái)確定合成圖像上的自車的位置。

白線識(shí)別部14根據(jù)由圖像轉(zhuǎn)換部13得到的合成圖像，使用公知的邊緣檢測(cè)等方法識(shí)別白線。在本實(shí)施方式中，作為停車的對(duì)象的停車框是被兩條并行的白線包圍的停車框，例舉在白線識(shí)別部14中識(shí)別兩條并行的白線的情況進(jìn)行以下的說(shuō)明。

停車框確定部15基于由白線識(shí)別部14識(shí)別出的白線來(lái)確定停車框。對(duì)于具體例，使用圖3以及圖4進(jìn)行說(shuō)明。圖3是筆直地描繪停車框線的停車框的例子，圖4是傾斜地描繪停車框線的停車框的例子。

停車框確定部15根據(jù)由白線識(shí)別部14識(shí)別出的兩條白線(參照?qǐng)D3以及圖4的A)檢測(cè)各個(gè)白線的端部(參照?qǐng)D3以及圖4的B)，并確定以檢測(cè)出的四個(gè)端部為頂點(diǎn)的矩形。此外，構(gòu)成為在認(rèn)為以四個(gè)端部為頂點(diǎn)的矩形的相互對(duì)置的邊彼此的長(zhǎng)度存在顯著的差的情況下，視為存在白線的缺失，而使長(zhǎng)度與較長(zhǎng)的邊對(duì)齊來(lái)確定停車框即可。據(jù)此，即使在由白線識(shí)別部14未能夠識(shí)別停車框的實(shí)際的四個(gè)頂點(diǎn)中的一部分的情況下，也能夠精度良好地確定停車框。

接著，在確定出的矩形的一組長(zhǎng)邊方向的邊的長(zhǎng)度(參照?qǐng)D3以及圖4的C)、確定出的矩形的一組短邊方向的邊的長(zhǎng)度(參照?qǐng)D3以及圖4的D)在作為停車框的邊的長(zhǎng)度以下的情況下，將確定出的矩形確定為停車框(參照?qǐng)D3以及圖4的E)。另一方面，在確定出的矩形的邊的長(zhǎng)度超過(guò)停車框的邊的長(zhǎng)度的情況下(例如短邊方向的邊在2.75m以上等)，不將確定出的矩形確定為停車框，而作為控制對(duì)象外。

此外，在將被兩條并行的白線和連著這兩條白線的一條或者兩條白線包圍的停車框作為對(duì)象的情況下，也構(gòu)成為通過(guò)使用白線與白線所成的角、白線的端部作為上述的四個(gè)頂點(diǎn)，與上述相同地由停車框確定部15確定停車框即可。

重合程度確定部16基于由圖像轉(zhuǎn)換部13得到的合成圖像和由停車框確定部15確定出的停車框，確定停車框與自車的重合程度。作為具體例，將由圖像轉(zhuǎn)換部13得到的合成圖像中的由停車框確定部15確定出的停車框的區(qū)域中的、該合成圖像中的自車重合的區(qū)域的比例確定為重合程度。

換句話說(shuō)，如圖5所示，將停車框(參照?qǐng)D5的E)的面積中的、自車(參照?qǐng)D5的HV)與停車框重合的區(qū)域(參照?qǐng)D5的Pi)的面積的比例(％)確定為重合程度。作為本實(shí)施方式的例子，將相對(duì)于合成圖像中的停車框的總像素?cái)?shù)的、合成圖像中的自車與停車框重合的區(qū)域的總像素?cái)?shù)的比例確定為重合程度。

此外，停車框與自車的重合程度也可以是相對(duì)于自車的面積的、自車與停車框重合的區(qū)域(參照?qǐng)D5的Pi)的面積的比例。另外，對(duì)于速度限制部17、顯示處理部18、以及點(diǎn)亮處理部19，在下面詳述。

＜實(shí)施方式1中的停車框起步時(shí)輔助處理＞

在此，使用圖3的流程圖對(duì)利用駕駛輔助ECU1的停車框起步時(shí)輔助處理進(jìn)行說(shuō)明。停車框起步時(shí)輔助處理是在使停在停車框的自車起步時(shí)抑制急加速的處理。圖6的流程圖作為一個(gè)例子，在自車的點(diǎn)火電源接通時(shí)開始。

首先，在步驟S1中，起步檢測(cè)部11檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下(S1：是)，移至步驟S3。另一方面，在未檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下(S1：否)，移至步驟S2。起步既可以是基于前進(jìn)的起步也可以是基于后退的起步。

在步驟S2中，是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S2：是)，結(jié)束停車框起步時(shí)輔助處理。另外，在不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S2：否)，返回到S1重復(fù)處理。作為此處的停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的一個(gè)例子，有自車的點(diǎn)火電源斷開時(shí)等。

在步驟S3中，拍攝圖像獲取部12獲取由前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)分別拍攝到的拍攝圖像。

在步驟S4中，圖像轉(zhuǎn)換部13將在S3獲取到的前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)各自的拍攝圖像轉(zhuǎn)換為鳥瞰圖像，并生成合成了這些鳥瞰圖像的合成圖像。在步驟S5中，白線識(shí)別部14根據(jù)在S4得到的合成圖像來(lái)識(shí)別白線。在步驟S6中，停車框確定部15基于在S5識(shí)別出的白線確定停車框。

在步驟S7中，重合程度確定部16基于在S4得到的合成圖像和在S5確定出的停車框，確定停車框與自車的重合程度。在步驟S8中，在S7確定出的重合程度在規(guī)定值以上的情況下(S8：是)，移至步驟S9。另一方面，在S7確定出的重合程度小于規(guī)定值的情況下(S8：否)，移至步驟S12。此處所指的規(guī)定值是能夠任意設(shè)定的值，例如設(shè)為20％等即可。

在步驟S9中，速度限制部17根據(jù)由重合程度確定部16確定出的重合程度增大，階段性地較低地限制自車的車速的上限值。例如，重合程度在50％以上的情況下將車速的上限值限制為2km/h，在30％以上并且小于50％的情況下限制為3km/h，在比0％大并且小于30％的情況下限制為5km/h，在0％的情況下不進(jìn)行限制等即可。

在限制了自車的車速的上限值的情況下，速度限制部17向發(fā)動(dòng)機(jī)ECU6進(jìn)行指示，限制加速以使車速在到達(dá)所限制的上限值的車速以下。另外，在需要進(jìn)行制動(dòng)以使車速在達(dá)到所限制的上限值的車速以下的情況下，速度限制部17對(duì)制動(dòng)器ECU7進(jìn)行指示，施加制動(dòng)力以使車速在到達(dá)所限制的上限值的車速以下。

在步驟S10中，顯示處理部18使顯示裝置5進(jìn)行表示對(duì)自車的車速正在進(jìn)行限制的顯示。換句話說(shuō)，在由速度限制部17限制自車的車速的情況下，使顯示裝置5進(jìn)行表示對(duì)自車的車速正在分別限制的顯示。作為一個(gè)例子，構(gòu)成為使顯示裝置5顯示表示對(duì)自車的車速正在進(jìn)行限制的文本、圖標(biāo)即可。據(jù)此，自車的駕駛員能夠識(shí)別對(duì)自車的車速正在進(jìn)行限制。顯示處理部18相當(dāng)于顯示控制部。

在步驟S11中，點(diǎn)亮處理部19對(duì)車身ECU8進(jìn)行指示，點(diǎn)亮危險(xiǎn)警示燈。換句話說(shuō)，在由速度限制部17限制自車的車速的情況下點(diǎn)亮危險(xiǎn)警示燈。據(jù)此，即使在自車的車速正在被限制而自車的移動(dòng)緩慢的情況下，自車的周邊的駕駛員、行人也容易識(shí)別自車在駕駛中。

在步驟S12中，是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S12：是)，結(jié)束停車框起步時(shí)輔助處理。另外，在不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S12：否)，返回到S3重復(fù)處理。作為此處的停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的一個(gè)例子，有自車的當(dāng)前位置和存儲(chǔ)于停車區(qū)域存儲(chǔ)部63的對(duì)象停車區(qū)域的位置例如在上述的規(guī)定距離以上時(shí)、自車的點(diǎn)火電源斷開時(shí)等。

此外，是否執(zhí)行停車框起步時(shí)輔助處理，能夠通過(guò)操作開關(guān)組4切換。另外，表示自車的車速正在被限制的顯示的有無(wú)、自車的車速正在被限制的危險(xiǎn)警示燈的點(diǎn)亮的有無(wú)也能夠通過(guò)操作開關(guān)組4切換。

＜實(shí)施方式1的總結(jié)＞

根據(jù)實(shí)施方式1的構(gòu)成，在從停車的自車的起步時(shí)，在自車的與停車框的重合程度在規(guī)定值以上的情況下，將車速限制在規(guī)定的上限值以下，所以能夠抑制從停車框的起步時(shí)的急加速。

另外，根據(jù)自車的與停車框的重合程度增大，階段性地較低地限制自車的車速的上限值，因此能夠限制起步時(shí)的自車的車速，并且自車越從停車框突出越提高自車的車速。因此，能夠逐漸提高車速地從停車框起步，能夠抑制起步時(shí)的急加速，并且順利地起步。

并且，根據(jù)實(shí)施方式1的構(gòu)成，不需要追加現(xiàn)有的加速裝置的部件，因此也能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制從停車框的起步時(shí)的急加速。結(jié)果，能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制從停車框的起步時(shí)的急加速。

另外，以往，還已知有檢測(cè)車輛前方的規(guī)定距離內(nèi)的障礙物并抑制向障礙物方向的急加速的技術(shù)，但在該技術(shù)中，若在周圍沒有障礙物則能夠進(jìn)行從停車框的起步時(shí)的自車的急加速。即使在自車的周圍沒有障礙物的情況下，在由于制動(dòng)踏板和加速踏板的踩踏錯(cuò)誤等而產(chǎn)生自車的急加速的情況下，也有駕駛員引起恐慌、由于該恐慌而產(chǎn)生進(jìn)一步的駕駛操作的錯(cuò)誤的憂患。對(duì)此，根據(jù)實(shí)施方式1的構(gòu)成，有即使在自車的周圍沒有障礙物的情況下，也能夠抑制從停車框的自車的起步時(shí)的急加速這樣的優(yōu)點(diǎn)。

(變形例1)

在實(shí)施方式1的圖6的流程圖中，示出了在S12中不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下，返回到S3重復(fù)處理的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為在S12中不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下，返回到S7重復(fù)處理(以下，變形例1)。此外，為了方便說(shuō)明，在該變形例1之后的說(shuō)明中，對(duì)具有與在其之前的實(shí)施方式的說(shuō)明所使用的圖中示出的部件相同的功能的部件，附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。

在變形例1的構(gòu)成的情況下，構(gòu)成為在從S12返回而進(jìn)行的S7的處理中，重合程度確定部16推定從上一次的S7的處理的自車位置的變化，并基于推定出的自車位置、在S4中得到的合成圖像、以及在S5中確定出的停車框，確定停車框與自車的重合程度即可。構(gòu)成為自車位置的變化根據(jù)從上一次的S7的處理到這次的S7的處理為止的車速以及舵角的時(shí)間序列數(shù)據(jù)推測(cè)即可。此外，構(gòu)成為從車輛狀態(tài)傳感器組3依次獲取車速以及舵角即可。

根據(jù)變形例1的構(gòu)成，不需要從照相機(jī)2依次獲取拍攝圖像、根據(jù)獲取到的拍攝圖像依次進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換、圖像合成、白線識(shí)別、停車框確定。因此，能夠降低依次進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換、圖像合成、白線識(shí)別、停車框確定所引起的處理負(fù)載。

(變形例2)

在實(shí)施方式1中，示出了在使停在停車框的自車起步時(shí)抑制急加速的情況下的例子，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為在使自車停在停車框時(shí)也抑制急加速(以下，變形例2)。以下，對(duì)該變形例2進(jìn)行說(shuō)明。

變形例2的駕駛輔助系統(tǒng)100除了駕駛輔助ECU1具備停車開始檢測(cè)部20以及歷史記錄存儲(chǔ)部21這一點(diǎn)、以及在駕駛輔助ECU1進(jìn)行在使自車停在停車框時(shí)抑制急加速的停車框停車時(shí)輔助處理這一點(diǎn)之外，與實(shí)施方式1的駕駛輔助系統(tǒng)100相同。

＜變形例2的駕駛輔助ECU1的詳細(xì)構(gòu)成＞

在此，使用圖7，對(duì)變形例2的駕駛輔助ECU1進(jìn)行說(shuō)明。變形例2的駕駛輔助ECU1具備起步檢測(cè)部11、拍攝圖像獲取部12、圖像轉(zhuǎn)換部13、白線識(shí)別部14、停車框確定部15、重合程度確定部16、速度限制部17、顯示處理部18、點(diǎn)亮處理部19、停車開始檢測(cè)部20、以及歷史記錄存儲(chǔ)部21。

停車開始檢測(cè)部20檢測(cè)自車的停車開始。作為一個(gè)例子，基于車速在慢行程度的速度以下并且檔位移至后退位置，檢測(cè)利在自車的后退時(shí)的停車開始。構(gòu)成為對(duì)于車速，根據(jù)車輛狀態(tài)傳感器組3中的車速傳感器的信號(hào)檢測(cè)，對(duì)于檔位，根據(jù)車輛狀態(tài)傳感器組3中的換擋位置傳感器的信號(hào)檢測(cè)即可。另外，也可以構(gòu)成為基于有操作開關(guān)組4中的、用于駕駛員要求開始停車框停車時(shí)輔助處理的開關(guān)的操作，檢測(cè)自車的停車開始。此外，對(duì)于歷史記錄存儲(chǔ)部21，在下面詳述。

＜停車框停車時(shí)輔助處理＞

接著，使用圖8的流程圖對(duì)利用駕駛輔助ECU1的停車框停車時(shí)輔助處理進(jìn)行說(shuō)明。圖8的流程圖作為一個(gè)例子，構(gòu)成為在自車的車速超過(guò)慢行程度的速度時(shí)開始即可。

首先，在步驟S21中，停車開始檢測(cè)部20在檢測(cè)到自車的停車開始的情況下(S21：是)，移至步驟S23。另一方面，在未檢測(cè)到自車的停車開始的情況下(S21：否)，移至步驟S22。停車既可以是基于前進(jìn)的停車也可以是基于后退的停車。

在步驟S22中，是停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S22：是)，結(jié)束停車框停車時(shí)輔助處理。另外，在不是停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(步驟S22：否)，返回到S21重復(fù)處理。作為此處的停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的一個(gè)例子，有自車的車速超過(guò)慢行程度的速度時(shí)等。

在步驟S23中，拍攝圖像獲取部12獲取由前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)分別拍攝到的拍攝圖像。在步驟S24中，圖像轉(zhuǎn)換部13將在S23中獲取到的前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)各自的拍攝圖像轉(zhuǎn)換為鳥瞰圖像，并生成合成了這些鳥瞰圖像的合成圖像。在步驟S25中，白線識(shí)別部14根據(jù)在S24中得到的合成圖像識(shí)別白線。在步驟S26中，停車框確定部15基于在S25中識(shí)別出的白線來(lái)確定停車框。

在步驟S27中，重合程度確定部16基于在S24中得到的合成圖像、和在S25中確定出的停車框，確定停車框與自車的重合程度。在步驟S28中，與S8相同，在S27中確定出的重合程度在規(guī)定值以上的情況下(S28：是)，移至步驟S29。另一方面，在S27中確定出的重合程度小于規(guī)定值的情況下(S28：否)，移至步驟S12。

在步驟S29中，與S9相同，速度限制部17根據(jù)由重合程度確定部16確定出的重合程度增大，階段性地較低地限制自車的車速的上限值。在步驟S30中，與S10相同，顯示處理部18使顯示裝置5進(jìn)行表示自車的車速正在被限制的顯示。在步驟S31中，與S11相同，點(diǎn)亮處理部19對(duì)車身ECU8進(jìn)行指示，點(diǎn)亮危險(xiǎn)警示燈。

在步驟S32中，是停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S32：是)，移至步驟S33。另外，在不是停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S32：否)，返回到S23重復(fù)處理。作為此處的停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的一個(gè)例子，有自車的檔位為停車位置時(shí)、自車的點(diǎn)火電源斷開時(shí)等。

在步驟S33中，停車框確定部15在歷史記錄存儲(chǔ)部21存儲(chǔ)利用最新的S26的處理確定出的停車框。換句話說(shuō)，在歷史記錄存儲(chǔ)部21存儲(chǔ)在自車完成停在停車框的時(shí)刻確定出的停車框。該歷史記錄存儲(chǔ)部21相當(dāng)于存儲(chǔ)部。構(gòu)成為在歷史記錄存儲(chǔ)部21存儲(chǔ)停車框的情況下，存儲(chǔ)相對(duì)于自車的位置的停車框的位置即可。在S33的處理完成之后，結(jié)束停車框停車時(shí)輔助處理。

＜變形例2中的停車框起步時(shí)輔助處理＞

接著，使用圖9的流程圖對(duì)利用變形例2中的駕駛輔助ECU1的停車框起步時(shí)輔助處理進(jìn)行說(shuō)明。圖9的流程圖作為一個(gè)例子，在自車的點(diǎn)火電源接通時(shí)開始。

首先，在步驟S41中，與S1相同，在起步檢測(cè)部11檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下(S41：是)，移至步驟S43。另一方面，在未檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下(S41：否)，移至步驟S42。

在步驟S42中，與S2相同，在停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S42：是)，結(jié)束停車框起步時(shí)輔助處理。另外，在不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S42：否)，返回到S41重復(fù)處理。

在步驟S43中，重合程度確定部16讀出在停車框停車時(shí)輔助處理中存儲(chǔ)于歷史記錄存儲(chǔ)部21的、在自車完成停在停車框的時(shí)刻確定出的停車框。在步驟S44中，重合程度確定部16基于在S43中從歷史記錄存儲(chǔ)部21讀出的、在自車完成停在停車框的時(shí)刻確定出的停車框，與S7相同地，確定停車框與自車的重合程度。

在步驟S45中，與S8相同，由重合程度確定部16確定出的重合程度在規(guī)定值以上的情況下(S45：是)，移至步驟S46。另一方面，在重合程度小于規(guī)定值的情況下(S45：否)，移至步驟S49。

步驟S46～步驟S48的處理與S9～S11的處理相同。在步驟S49中，與S12相同，在是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S49：是)，結(jié)束停車框起步時(shí)輔助處理。另外，在不是停車框起步時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下(S49：否)，移至步驟S50。

步驟S50～步驟S54的處理與S3～S7的處理相同。S54的處理之后返回到S45重復(fù)處理。

此外，是否執(zhí)行停車框停車時(shí)輔助處理、停車框起步時(shí)輔助處理能夠通過(guò)操作開關(guān)組4切換。例如，能夠通過(guò)操作開關(guān)組4進(jìn)行切換以僅執(zhí)行停車框停車時(shí)輔助處理和停車框起步時(shí)輔助處理中的一個(gè)。

＜變形例2的總結(jié)＞

根據(jù)變形例2的構(gòu)成，在停車時(shí)，自車的與停車框的重合程度在規(guī)定值以上的情況下，將車速限制在規(guī)定的上限值以下，因此能夠抑制停車時(shí)的急加速。

另外，根據(jù)自車的與停車框的重合程度增大，階段性地較低地限制自車的車速的上限值，因此能夠限制停車時(shí)的自車的車速，并且自車越進(jìn)入停車框越降低自車的車速。因此，能夠逐漸地降低車速地進(jìn)入停車框，能夠抑制停車時(shí)的急加速，并且順利地進(jìn)行停車。

另外，根據(jù)變形例2的構(gòu)成，在檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下，重合程度確定部16從歷史記錄存儲(chǔ)部21讀出在自車完成停在停車框的時(shí)刻確定出的停車框，并基于讀出的停車框確定停車框與自車的重合程度。因此，在檢測(cè)到從自車的停車起的起步的情況下，能夠省去重新獲取由照相機(jī)2拍攝到的拍攝圖像，進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換、圖像合成、白線識(shí)別以及停車框確定，確定停車框與自車的重合程度的麻煩，能夠降低處理負(fù)載。

并且，根據(jù)變形例2的構(gòu)成，也不需要追加現(xiàn)有的加速裝置的部件，因此也能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制從停車框的起步時(shí)的急加速。結(jié)果，能夠抑制加速裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且抑制停車時(shí)的急加速。

(變形例3)

在變形例2的圖8的流程圖中，例如，也可以構(gòu)成為在S32中不是停車框停車時(shí)輔助處理的結(jié)束時(shí)刻的情況下，返回到S27重復(fù)處理。該情況下，與變形例1相同，構(gòu)成為重合程度確定部16推定從上一次的S27的處理的自車位置的變化，并基于推定出的自車位置、在S24中得到的合成圖像、以及在S25中確定出的停車框，確定停車框與自車的重合程度即可。

(變形例4)

在變形例2中，示出了在停車框起步時(shí)輔助處理中，在檢測(cè)到自車的從停車起的起步的情況下，基于在自車完成停在停車框的時(shí)刻確定出的停車框來(lái)確定停車框與自車的重合程度的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以與實(shí)施方式1中的停車框起步時(shí)輔助處理相同，構(gòu)成為在檢測(cè)到自車的從停車起的起步的情況下，獲取由照相機(jī)2拍攝到的拍攝圖像，并進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換、圖像合成、白線識(shí)別以及停車框確定，確定停車框與自車的重合程度。

(變形例5)

在變形例2中，示出了執(zhí)行停車框起步時(shí)輔助處理和停車框停車時(shí)輔助處理雙方的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為僅執(zhí)行停車框起步時(shí)輔助處理和停車框停車時(shí)輔助處理中的停車框停車時(shí)輔助處理。在構(gòu)成為僅執(zhí)行停車框停車時(shí)輔助處理的情況下，也可以構(gòu)成為省略圖8的流程圖中的S33的處理。

(變形例6)

另外，在上述的實(shí)施方式中，示出了由重合程度確定部16確定出的重合程度在規(guī)定值以上的情況下，根據(jù)重合程度增大，階段性地較低地限制自車的車速的上限值的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為由重合程度確定部16確定出的重合程度在規(guī)定值以上的情況下，將自車的車速的上限值限制為規(guī)定的固定值。

(變形例7)

另外，在上述的實(shí)施方式中，示出了將自車與停車框重合的區(qū)域的面積的比例確定為重合程度的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為將自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度的比例確定為重合程度(以下，變形例7)。

在此，使用圖10，對(duì)變形例7進(jìn)行說(shuō)明。圖10的A表示白線，E表示由停車框確定部15確定出的停車框，HV表示自車，F(xiàn)表示自車的前后方向的長(zhǎng)度(換句話說(shuō)，是車長(zhǎng))，G表示自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度。在變形例7中，將自車HV的車長(zhǎng)F中、自車HV與停車框E的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度G的比例(％)確定為重合程度。

此外，自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度的比例也可以是相對(duì)于停車框的長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度的、自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度(參照?qǐng)D10的G)的比例。

(變形例8)

另外，并不限定于將自車與停車框重合的區(qū)域的面積、自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度的比例確定為重合程度的構(gòu)成，也可以構(gòu)成為將自車與停車框重合的區(qū)域的面積、自車與停車框的自車前后方向的重合的長(zhǎng)度本身確定為重合程度。

(變形例9)

在上述的實(shí)施方式中，示出了使用前方照相機(jī)、后方照相機(jī)、左側(cè)方照相機(jī)、右側(cè)方照相機(jī)四個(gè)照相機(jī)作為照相機(jī)2的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為使用三個(gè)照相機(jī)、兩個(gè)照相機(jī)或者一個(gè)照相機(jī)作為照相機(jī)2。

例如，在構(gòu)成為使用三個(gè)照相機(jī)作為照相機(jī)2的情況下，構(gòu)成為使用拍攝從自車的前方到右側(cè)方的規(guī)定角范圍的照相機(jī)、拍攝從自車的前方到左側(cè)方的規(guī)定角范圍的照相機(jī)、以及上述的后方照相機(jī)，將自車的整個(gè)周圍的路面作為拍攝范圍即可。

另外，在構(gòu)成為使用兩個(gè)照相機(jī)作為照相機(jī)2的情況下，構(gòu)成為使用上述的前方照相機(jī)和后方照相機(jī)的組合，或者使用上述的左側(cè)方照相機(jī)和右側(cè)方照相機(jī)的組合即可。該情況下，在前方照相機(jī)和后方照相機(jī)的組中，自車的左右的規(guī)定角范圍脫離拍攝范圍，在左側(cè)方照相機(jī)和右側(cè)方照相機(jī)的組中，自車的前后的規(guī)定角范圍脫離拍攝范圍。然而，對(duì)于在脫離拍攝范圍的范圍包含的停車框的白線，由于如上述那樣，能夠根據(jù)相對(duì)于自車的照相機(jī)2的設(shè)置位置以及光軸的方向來(lái)確定在拍攝圖像中的位置與照相機(jī)2的設(shè)置位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所以能夠使用自車長(zhǎng)度、自車寬度推定。因此，即使在構(gòu)成為使用兩個(gè)照相機(jī)作為照相機(jī)2的情況下，也能夠確定停車框。

另外，在構(gòu)成為作為照相機(jī)2僅使用一個(gè)照相機(jī)的情況下，構(gòu)成為通過(guò)得到以可以被視為一張圖像的方式配置由這一個(gè)照相機(jī)依次拍攝的按時(shí)間序列排列的多張拍攝圖像的鳥瞰圖像合成的合成圖像，基于該合成圖像進(jìn)行白線識(shí)別、停車框確定即可。據(jù)此，即使在根據(jù)由一個(gè)照相機(jī)通過(guò)一次的拍攝得到的拍攝圖像中，僅能夠檢測(cè)到停車框的白線的上述的四個(gè)頂點(diǎn)中的一個(gè)或兩個(gè)的情況下，通過(guò)使用合成了按時(shí)間序列排列的多張拍攝圖像的鳥瞰圖像的合成圖像，也能夠檢測(cè)四個(gè)頂點(diǎn)中的三個(gè)以上，從而能夠進(jìn)行停車框的確定。

(變形例10)

在上述的實(shí)施方式中，示出了使用對(duì)拍攝圖像進(jìn)行鳥瞰轉(zhuǎn)換后的鳥瞰圖像來(lái)確定自車與停車框的重合的程度的構(gòu)成，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為不使用對(duì)拍攝圖像進(jìn)行鳥瞰轉(zhuǎn)換后的鳥瞰圖像，而確定自車與停車框的重合的程度。

(變形例11)

在上述的實(shí)施方式中，例舉將駕駛輔助系統(tǒng)100安裝于發(fā)動(dòng)機(jī)車的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但并不一定限定于此。例如，也可以構(gòu)成為將駕駛輔助系統(tǒng)100安裝于電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力汽車。在將駕駛輔助系統(tǒng)100安裝于電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力汽車的情況下，構(gòu)成為代替發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速而使用行駛用馬達(dá)的轉(zhuǎn)速即可。

在此，該申請(qǐng)所記載的流程圖，或者，流程圖的處理由多個(gè)部分(或者也稱為階段)構(gòu)成，各部分例如以S1來(lái)表述。并且，各部分能夠被分割為多個(gè)子部分，另一方面，也能夠?qū)⒍鄠€(gè)部分合為一個(gè)部分。并且，這樣構(gòu)成的各部分也能夠作為設(shè)備、模塊、以及方法提及。

本公開依照實(shí)施例進(jìn)行記述，但應(yīng)該理解本公開并不限定于該實(shí)施例、結(jié)構(gòu)。本公開也包含各種變形例、均等范圍內(nèi)的變形。除此之外，各種組合、方式、以及在其僅包含一個(gè)要素、包含一個(gè)以上、或者包含一個(gè)以下的其它的組合、方式也落在本公開的范疇、思想范圍內(nèi)。