用于為車輛的駕駛員定位聲音圖像的設(shè)備和方法
【專利摘要】一種安裝在由駕駛員駕駛的車輛上的聲學(xué)設(shè)備，包括：獲取單元，用于獲取所述駕駛員在駕駛所述車輛的同時所注視的注視點(diǎn)，所述注視點(diǎn)反映了包括所述車輛的位置、所述車輛的行駛狀態(tài)以及所述車輛的行駛環(huán)境的參數(shù)；生成單元，用于在所述車輛中生成聲音圖像；以及定位單元，用于將所述聲音圖像定位至所述注視點(diǎn)。
【專利說明】用于為車輛的駕駛員定位聲音圖像的設(shè)備和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公共涉及一種用于為車輛的駕駛員定位聲音圖像的設(shè)備和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常地，已經(jīng)提出了一種在車輛將要偏離車道時避免車道偏離的技術(shù)作為車輛控制。例如，日本專利號3945488公開了一種基于其中在注視點(diǎn)估計了車道偏離量的估計值來檢測自己車輛是否有可能偏離車道的技術(shù)，所述注視點(diǎn)利用基于車輛的行駛速度確定的注視距離而設(shè)置在車輛前方。
[0003]關(guān)于上述專利文件中的技術(shù)，當(dāng)發(fā)生涉及自己車輛的諸如車道偏離的任何危險時，能夠檢測到危險并且在危險發(fā)生之后警告駕駛員。然而，根據(jù)所述專利文件的技術(shù)，不能提前警告駕駛員以駕駛車輛防止危險的發(fā)生。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]實(shí)施例提供了一種車載聲學(xué)設(shè)備以及在所述車載聲學(xué)設(shè)備中執(zhí)行的程序，其正確地引導(dǎo)由駕駛員執(zhí)行的駕駛操作。
[0005]根據(jù)本公開，一種安裝在由駕駛員駕駛的車輛上的聲學(xué)設(shè)備包括:獲取模塊，其用于獲取所述駕駛員在駕駛所述車輛的同時所注視的注視點(diǎn)，所述注視點(diǎn)反映了包括所述車輛的位置、所述車輛的行駛狀態(tài)以及所述車輛的行駛環(huán)境的參數(shù)；生成模塊，其用于在所述車輛中生成聲音圖像；以及定位模塊，其用于將聲音圖像定位至所述注視點(diǎn)。
[0006]根據(jù)本公開安裝在車輛上的聲學(xué)設(shè)備控制乘客隔間中的聲音圖像將被定位至注視點(diǎn)(換言之，駕駛員感覺好像聲音來自與其具有一距離的關(guān)注點(diǎn)的方向)。通常，由于包括駕駛員在內(nèi)的人們本能地將注意力放在聲音傳來的方向，所以在采用聲學(xué)設(shè)備時駕駛員將注意力放在朝著注視點(diǎn)的方向。結(jié)果，在駕駛自己車輛時能夠?qū)Ⅰ{駛員的觀察點(diǎn)引導(dǎo)至正確的方向。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]在附圖中:
[0008]圖1是示出了車載聲學(xué)設(shè)備的整體配置的方框圖；
[0009]圖2是示出了音頻系統(tǒng)的配置的方框圖；
[0010]圖3是示出了由車載聲學(xué)設(shè)備執(zhí)行的處理的流程圖；
[0011]圖4是示出了定義在自己車輛前面的道路41上的格點(diǎn)L的示意圖；
[0012]圖5是示出了視網(wǎng)膜的球形表面模型的示意圖；
[0013]圖6是示出了注視點(diǎn)的示例的示意圖；
[0014]圖7是示出了注視點(diǎn)的示例的示意圖；
[0015]圖8是示出了涉及駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的試驗(yàn)結(jié)果的示意圖；
[0016]圖9是示出了涉及裝備有車載聲學(xué)設(shè)備的車輛的加速度因子的試驗(yàn)結(jié)果的示意圖；
[0017]圖10是示出了涉及沒有車載聲學(xué)設(shè)備的車輛的加速度因子的試驗(yàn)結(jié)果的示意圖；以及
[0018]圖11是示出了通過使用查看前面注視點(diǎn)模型來估計注視點(diǎn)的方法的示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0019]下面參考附圖來描述根據(jù)本公開的實(shí)施例。
[0020](第一實(shí)施例)
[0021]參考圖1和2，下面描述車載聲學(xué)設(shè)備I (聲學(xué)設(shè)備)的配置。車載聲學(xué)設(shè)備I是安裝在車輛(下文中稱為自己車輛)上的車載系統(tǒng)。車載聲學(xué)設(shè)備I包括環(huán)境識別系統(tǒng)3、車載傳感器系統(tǒng)5、將來車輛行為估計系統(tǒng)7 (第一估計器)、將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)(獲取模塊，第二估計器)9、三維聲音聲學(xué)系統(tǒng)(定位模塊、音頻處理器)11、音頻系統(tǒng)(定位模塊、生成模塊、首頻系統(tǒng))13。
[0022]環(huán)境識別系統(tǒng)3 (識別裝置)包括公知的導(dǎo)航系統(tǒng)15、能夠拍攝自己車輛周圍的圖像的照相機(jī)17。導(dǎo)航系統(tǒng)15包括地圖信息(包括道路信息)和GPS (全球定位系統(tǒng))功能，使得能夠識別自己車輛在道路上的位置。
[0023]車載傳感器系統(tǒng)5 (傳感器裝置)包括車輪速度傳感器19、陀螺儀傳感器21。因此，車載傳感器系統(tǒng)5能夠通過使用車輪速度傳感器19來檢測自己車輛的行駛速度V并且通過使用陀螺儀傳感器21來檢測自己車輛的偏航率y。
[0024]將來車輛行為估計系統(tǒng)7 (第一估計器)、將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9 (第二估計器)以及三維聲音聲學(xué)系統(tǒng)11 (音頻處理器)由公知的計算機(jī)(CPU:中央處理單元及其外圍電路)構(gòu)成并且執(zhí)行下面將要描述的處理(即，計算機(jī)程序)。將來車輛行為估計系統(tǒng)7、將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9和三維聲音聲學(xué)系統(tǒng)11分別包括存儲器單元7a、存儲器單元9a以及存儲器單元11a，并且在這些存儲器單元中存儲執(zhí)行下面描述的處理的計算機(jī)程序。
[0025]如圖2中所示，音頻系統(tǒng)13包括多個聲音源23，25和27、聲音源選擇單元(選擇模塊29)、右聲道濾波器(R-濾波器)31、左聲道濾波器(L-濾波器)33、右聲道揚(yáng)聲器(R-揚(yáng)聲器)35以及左聲道揚(yáng)聲器(L-揚(yáng)聲器)37。音頻系統(tǒng)13響應(yīng)于從三維聲音聲學(xué)系統(tǒng)11發(fā)送的聲音數(shù)據(jù)SD操作。
[0026]聲音源選擇單元29響應(yīng)于用戶的操作而從多個聲音源23、25和27中選擇一個聲音源用于聲音圖像生成。R-濾波器31基于傳遞函數(shù)對由聲音源選擇單元29所選擇的聲音源的聲音源數(shù)據(jù)執(zhí)行濾波。濾波之后的聲音源數(shù)據(jù)輸出至R-揚(yáng)聲器35。L-濾波器33基于傳遞函數(shù)對由聲音源選擇單元29選擇的聲音源的聲音源數(shù)據(jù)執(zhí)行濾波。濾波之后的聲音源數(shù)據(jù)輸出至L-揚(yáng)聲器37。注意到聲音圖像是人耳利用其距離和方向來感測聲音的虛擬聲音源?？梢岳霉姆椒?下面將要描述的聲音圖像定位)來控制聲音圖像的位置。具體而言，如圖1所不，駕駛員P基于從R-揚(yáng)聲器35和L-揚(yáng)聲器37發(fā)送的聲音來識別聲音圖像。
[0027]可以利用下面描述的方法來確定L-濾波器33和R-揚(yáng)聲器35處的傳遞函數(shù)。這些傳遞函數(shù)用于公知的技術(shù)，聲音圖像定位。具體而言，聲音圖像定位是頭相關(guān)傳遞函數(shù)(SP，HRTF)，其表示從虛擬源(根據(jù)本公開，采用注視點(diǎn)(下面將要描述))傳送至收聽者的耳膜的聲音的傳遞特性。R-濾波器31和L-濾波器33基于用于驅(qū)動揚(yáng)聲器輸出的傳遞方法來執(zhí)行相反的濾波處理。
[0028]R-揚(yáng)聲器35和L-揚(yáng)聲器37分別設(shè)置在乘客隔間中的駕駛員座位的右側(cè)和駕駛員座位的左側(cè)。通過使用對應(yīng)于下面將要描述的注視點(diǎn)的傳遞函數(shù)，將由R-揚(yáng)聲器35和L-揚(yáng)聲器37生成的聲音圖像定位至注視點(diǎn)。換言之，駕駛員感覺到如同聲音從朝著其間具有距離的注視點(diǎn)的方向傳來的聲音圖像。
[0029]參考圖3至7，下面描述通過車載聲學(xué)設(shè)備I執(zhí)行的處理。車載聲學(xué)設(shè)備I以預(yù)定的周期重復(fù)執(zhí)行所述處理。在圖3中所示的步驟I處，車載傳感器系統(tǒng)5通過使用車輪速度傳感器19來檢測自己車輛的行駛速度V。
[0030]在步驟2處，環(huán)境識別系統(tǒng)3通過使用導(dǎo)航系統(tǒng)15來獲取自己車輛前方的道路的形狀。在步驟3處，環(huán)境識別系統(tǒng)3通過使用導(dǎo)航系統(tǒng)15來獲取自己車輛的位置(自己車輛在其形狀在步驟2獲取的道路上的位置)。
[0031]在步驟4處，將來車輛行為估計系統(tǒng)7計算從當(dāng)前時間過去N(N是大于O的實(shí)數(shù))秒之后自己車輛行駛的道路的曲率。換言之，將來車輛行為估計系統(tǒng)7通過使用在步驟3獲取的自己車輛的位置來計算自己車輛的位置，所計算的自己車輛的位置是自己車輛以在步驟I獲取的行駛速度V行駛N秒之后的時間處在步驟2獲取其形狀的道路上的位置。道路的曲率是車輛的運(yùn)行環(huán)境的一個示例。
[0032]在步驟5處，將來車輛行為估計系統(tǒng)7通過使用在步驟4計算的曲率來估計從當(dāng)前時間過去N秒之后自己車輛的行駛狀態(tài)(行駛速度V、偏航率y)。假設(shè)從當(dāng)前時間過去N秒之后車輛的行駛速度與當(dāng)前時間處的行駛速度相同，則通過使用所計算的曲率和如上所述的行駛速度V來產(chǎn)生當(dāng)前時間過去N秒之后的時間處的偏航率y。在步驟6處，將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9估計當(dāng)前時間過去N秒之后的注視點(diǎn)(即，將來注視點(diǎn))。應(yīng)該注意,可以通過日本專利N0.4735676公開的方法來計算注視點(diǎn)。具體而言，可以按照以下方式來估計注視點(diǎn)。
[0033]首先，如圖4所示，將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9在自己車輛39前面的道路41上以恒定間隔虛擬設(shè)置從當(dāng)前時間過去N秒之后的多個格點(diǎn)L，并且獲取從當(dāng)前時間過去N秒之后的時間處各個格點(diǎn)L的位置以及相對于自己車輛39的位置的距離?？梢酝ㄟ^使用包括在導(dǎo)航系統(tǒng)15中的地圖信息來獲取各個格點(diǎn)L的位置和距離。
[0034]接下來，過程估計從當(dāng)前時間過去N秒之后的時間處駕駛員的頭旋轉(zhuǎn)角度的改變率A。頭旋轉(zhuǎn)角度被定義為水平方向上駕駛員的頭的移動的角度?？梢愿鶕?jù)上述步驟4處計算的道路的曲率來估計頭旋轉(zhuǎn)角度的改變率A。隨后，相對于從當(dāng)前時間過去N秒的時間處的自己車輛39，當(dāng)各個格點(diǎn)L映射到視網(wǎng)膜的球形表面模型上時，計算各個格點(diǎn)L的元素(下文稱為視覺動量)。圖5是示出了視網(wǎng)膜的球形表面模型的示意圖。視網(wǎng)膜的球形表面模型是駕駛員的視網(wǎng)膜被建模為球形表面，并且視網(wǎng)膜的球形表面模型上的對象的位置對應(yīng)于視網(wǎng)膜的坐標(biāo)(視網(wǎng)膜坐標(biāo))中的對象的位置。
[0035]假設(shè)對象的方位角是Θ并且上升角是P，在視網(wǎng)膜的球形表面模型上的任一格點(diǎn)L從當(dāng)前時間過去N秒的時間處相對于自己車輛的位置表示力(θ ψ )然后，處理計算偏心角ω的改變率的絕對值(偏心角改變率)作為視覺動量(visual momentum)。偏心角改變率被表示為如下公式，其中車輛的行駛速度為V，到格點(diǎn)L的距離為R，偏航率為I并且頭旋轉(zhuǎn)角度的改變率為A。公式中使用的車輛的行駛速度V和偏航率I是在上述步驟5處估計的值。此外，以下公式中使用頭旋轉(zhuǎn)角度的改變率A是從當(dāng)前時間過去N秒的時間處的頭旋轉(zhuǎn)角度的改變率。
[0037]定義從當(dāng)前時間過去N秒之后的注視點(diǎn)，使得計算關(guān)于各格點(diǎn)的偏心角的改變率，并且將偏心角的改變率的絕對值變得最小的格點(diǎn)設(shè)置為從當(dāng)前時間過去N秒之后的注視點(diǎn)。例如，在圖6至7中示出了注視點(diǎn)。由于通過使用視網(wǎng)膜的球形表面模型來計算偏心角的改變率，所以偏心角的改變率表示道路上的格點(diǎn)L的視覺動量。此外，駕駛員在駕駛自己車輛的同時趨于觀察視覺動量的最小點(diǎn)從心理學(xué)上和經(jīng)驗(yàn)上是顯而易見的。此外，估計駕駛員在駕駛自己車輛的同時觀察道路上的某個地方。因此，將其偏心角的改變率的絕對值(視覺動量)變得最小的格點(diǎn)L設(shè)置為注視點(diǎn)。
[0038]基于從當(dāng)前時間過去N秒之后的時間處的參數(shù)來估計上述注視點(diǎn)，所述參數(shù)包括自己車輛39的位置、自己車輛的行駛狀態(tài)(行駛速度V、偏航率y)以及車輛的行駛環(huán)境(道路的曲率)。換言之，包括位置、行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境的這些參數(shù)反映了注視點(diǎn)。在步驟7處，將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9將在步驟6處獲取的從當(dāng)前時間過去N秒之后的時間處的注視點(diǎn)的位置轉(zhuǎn)換為相對于三維正交坐標(biāo)系的位置。將相對于三維正交坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的位置定義目標(biāo)定位位置。注視點(diǎn)和目標(biāo)定位位置在坐標(biāo)系中是不同的，但是位置自身是相同的。
[0039]在步驟8處，三維聲音聲學(xué)系統(tǒng)11響應(yīng)于在步驟7處獲取的目標(biāo)定位位置來確定用于R-濾波器31的傳遞函數(shù)以及用于L-濾波器33的傳遞函數(shù)。音頻系統(tǒng)13提前存儲均對應(yīng)于各個目標(biāo)定位位置的多個傳遞函數(shù)，并且基于在步驟7處獲取的目標(biāo)定位位置來選擇傳遞函數(shù)。`
[0040]將音頻系統(tǒng)13通過使用在步驟8處確定的傳遞函數(shù)生成的聲音圖像定位至在步驟7處獲取的目標(biāo)定位位置。換言之，駕駛員感覺到好像由音頻系統(tǒng)13生成的聲音來自離其有一距離的目標(biāo)定位位置的方向。聲音圖像可以在駕駛員駕駛車輛的同時連續(xù)生成，或者可以在滿足預(yù)定條件時生成。應(yīng)該注意，音頻系統(tǒng)13優(yōu)選在從當(dāng)前時間過去N秒之前生成聲音圖像。
[0041 ] 下面描述車載聲學(xué)設(shè)備I的優(yōu)勢
[0042](I)車載聲學(xué)設(shè)備I將乘客隔間中的聲音圖像控制定位至注視點(diǎn)處(換言之，駕駛員感覺好像聲音來自離其有一距離的注視點(diǎn)的方向)。通常，由于包括駕駛員的人們將注意力本能地放在聲音傳來的方向，所以在采用聲學(xué)設(shè)備I時駕駛員將注意力放在朝著注視點(diǎn)的方向。結(jié)果，在駕駛自己車輛時，能夠?qū)Ⅰ{駛員的觀察點(diǎn)引導(dǎo)至正確的方向。
[0043](2)車載聲學(xué)設(shè)備I控制聲音圖像被定位至將來的注視點(diǎn)(從當(dāng)前時間過去N秒之后的注視點(diǎn))。因此，能夠提前將駕駛員的觀察點(diǎn)引導(dǎo)至將來識別的方向。假設(shè)車載聲學(xué)設(shè)備I估計注視點(diǎn)，使得在將聲音圖像定位至注視點(diǎn)的處理中產(chǎn)生時滯，能夠消除所述時滯。
[0044](3)在車載聲學(xué)設(shè)備I中，用于可以從多個聲音源中選擇聲音源，從而可以有效地將用戶的觀察點(diǎn)引導(dǎo)至正確的方向。
[0045]以下是車載聲學(xué)設(shè)備I的優(yōu)勢的確認(rèn)。[0046](I)用于確認(rèn)測試的方法
[0047]同一駕駛員在具有/沒有車載聲學(xué)設(shè)備I的相同測試過程中駕駛自己車輛，并且連續(xù)測量駕駛員的觀察點(diǎn)的方向。此外，連續(xù)測量自己車輛的縱向方向上的加速度因子和自己車輛的橫向方向上的加速度因子。
[0048](2)測試結(jié)果
[0049]圖8是示出了在駕駛自己車輛的同時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的改變的示意圖。圖8的垂直軸表示在自己車輛的正前方被定義為O零時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向(角度)，圖8的水平軸表示測量時間。A曲線表示在將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的改變。B曲線表示在沒有將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的改變。X曲線表示注視點(diǎn)的方向的改變。
[0050]結(jié)果，在將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的改變的量(即，A曲線)大于在沒有將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時駕駛員的觀察點(diǎn)的方向的改變的量(即，B曲線)，并且表示注視點(diǎn)的類似特性(即，X曲線)。這意味著在將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時駕駛員的觀察點(diǎn)被引導(dǎo)至注視點(diǎn)。結(jié)果，例如當(dāng)自己車輛行駛在彎曲道路上時，駕駛員的觀察點(diǎn)被帶至進(jìn)一步沿著彎曲道路的彎曲部分的點(diǎn)。
[0051]圖9是示出了當(dāng)車載設(shè)備I安裝到自己車輛上時，在自己車輛的縱向方向上(垂直軸)的加速度因子的趨勢以及自己車輛的橫向方向上(水平軸))的加速度因子的趨勢的示意圖。此外，圖10是示出了沒有將車載聲學(xué)設(shè)備I安裝到自己車輛時，在自己車輛的縱向方向上的加速度因子的趨勢以及自己車輛的橫向方向上的加速度因子的趨勢的示意圖。將圖9和10中所示的趨勢進(jìn)行比較，圖9中所示的加速度因子的行為連續(xù)比圖10中所示的更平滑。與此同時，在圖10中所示的行為中，加速度方向因子或加速度量因子迅速改變。根據(jù)上述結(jié)果，車載聲學(xué)設(shè)備I能夠適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)駕駛員的駕駛操作。
[0052](第二實(shí)施例)
[0053]根據(jù)第二實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備I的配置和優(yōu)勢與根據(jù)第一實(shí)施例的相同。因此，與第一實(shí)施例的配置相同的配置被標(biāo)記有相同的附圖標(biāo)記并且省略對其進(jìn)行解釋。在第一實(shí)施例中，車輛聲學(xué)設(shè)備I估計反映了在從當(dāng)前時間過去了 N秒之后的時間處自己車輛的位置、自己車輛的行駛狀態(tài)以及自己車輛的行駛環(huán)境的注視點(diǎn)。在第二實(shí)施例中，車載聲學(xué)設(shè)備I替代地估計反映自己車輛到達(dá)與當(dāng)前位置相距預(yù)定距離的位置時的參數(shù)的注視點(diǎn)，所述參數(shù)包括自己車輛的位置、自己車輛的行駛狀態(tài)以及自己車輛的行駛環(huán)境。在這種情況下，在步驟4處，將來車輛行為估計系統(tǒng)7計算與當(dāng)前位置距離預(yù)定距離的位置處的道路的曲率。在步驟5處，將來車輛行為估計系統(tǒng)7估計自己車輛在步驟4處估計的曲率處的行駛狀態(tài)(行駛速度V、偏航率y)。此外，在步驟6處，將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9在與當(dāng)前位置相距預(yù)定距離的位置處自己車輛前方的道路41上以恒定間隔虛擬設(shè)置格點(diǎn)，并且估計注視點(diǎn)。根據(jù)第二實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備I能夠獲得與第一實(shí)施例類似的優(yōu)勢。
[0054](第三實(shí)施例)
[0055]根據(jù)第三實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備I的配置和優(yōu)勢與根據(jù)第一實(shí)施例或第二實(shí)施例的相同。在第三實(shí)施例中，注視點(diǎn)的估計方法不同于第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的注視點(diǎn)的估計方法。
[0056]根據(jù)第三實(shí)施例，通過使用查看前方注視點(diǎn)模型來估計注視點(diǎn)。參考圖11，下面將描述查看前方注視點(diǎn)模型。圖11示出了位于從當(dāng)前時間過去了 N秒之后其曲率為R的道路上的自己車輛39的情況。圖11中的指定圓是其曲率為R的圓形，其對應(yīng)于道路并且緊鄰自己車輛39。注意到指定圓的切線方向和車輛的中軸(平行于其縱向方向的車輛的中心線)產(chǎn)生了車輛剎車角度β。注意距離L2被定義為容限時間和自己車輛的行駛速度的乘積。在指定圓的外周上與車輛的中心相距注意距離L2的點(diǎn)被定義為注視點(diǎn)。該注視點(diǎn)也反映了車輛的位置、自己車輛的行駛狀態(tài)(行駛速度V、偏航率y)以及自己車輛的行駛環(huán)境(道路的曲率)。
[0057]根據(jù)第三實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備1，能夠獲得與第一實(shí)施例或第二實(shí)施例中的一個類似的優(yōu)勢。
[0058](第四實(shí)施例)
[0059]第四實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備I的配置和優(yōu)勢與第一實(shí)施例的類似。然而，與第一實(shí)施例中描述的注視點(diǎn)不同，根據(jù)第四實(shí)施例，在當(dāng)前時間估計注視點(diǎn)并且聲音圖像被定位至注視點(diǎn)。
[0060]在這種情況下，在上述步驟4處，車載聲學(xué)設(shè)備I計算自己車輛當(dāng)前時間所位于的道路的曲率。此外，在上述步驟5處，車載聲學(xué)設(shè)備I估計當(dāng)前時間自己車輛的行駛狀態(tài)(行駛速度V、偏航率y)。在這種情況下，可以通過使用車載傳感器系統(tǒng)5的陀螺儀傳感器21來估計偏航率y。
[0061]此外，在上述步驟6處，將來注視點(diǎn)估計系統(tǒng)9在當(dāng)前時間自己車輛的前方的道路41上以恒定間隔虛擬設(shè)置格點(diǎn)，并且估計注視點(diǎn)。
[0062]根據(jù)第四實(shí)施例的車載聲學(xué)設(shè)備I，也可以在駕駛自己車輛時將駕駛員的觀察點(diǎn)引導(dǎo)至正確的方向。本公開不限于上述這些實(shí)施例，并且可以包括本公開的技術(shù)范圍以內(nèi)的各種類型的變型。
[0063]例如，可以利用其它方法來估計注視點(diǎn)，只要注視點(diǎn)反映了自己車輛的位置、自己車輛的行駛狀態(tài)以及車輛的行駛環(huán)境。即使在這種情況下，注視點(diǎn)應(yīng)該優(yōu)選處于駕駛員在駕駛自己車輛的同時應(yīng)該注意的位置。
[0064]用于確定注視點(diǎn)的自己車輛的行駛環(huán)境不限于道路的曲率。例如，行駛環(huán)境包括其它車輛的位置、其它車輛的行駛方向、其它車輛的行駛速度、道路情況(例如，道路上的障礙物、覆冰道路、道路上的水坑、積雪道路、道路裂縫、崎嶇道路特征等)、包括雨、雪、霧以及自己車輛外部的溫度和亮度的天氣情況。
【權(quán)利要求】
1.一種安裝在由駕駛員駕駛的車輛上的聲學(xué)設(shè)備，包括: 獲取模塊，用于獲取所述駕駛員在駕駛所述車輛的同時所注視的注視點(diǎn)，所述注視點(diǎn)反映了包括所述車輛的位置、所述車輛的行駛狀態(tài)以及所述車輛的行駛環(huán)境的參數(shù)； 生成模塊，用于在所述車輛中生成聲音圖像；以及 定位模塊，用于將所述聲音圖像定位至所述注視點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述獲取模塊適于獲取存在于將來時間處的將來注視點(diǎn)并且將所述聲音圖像定位至所述將來注視點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述將來注視點(diǎn)反映了在從獲取所述注視點(diǎn)時的時間處延遲預(yù)定時間段的時間處的所述參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述將來注視點(diǎn)反映了當(dāng)所述車輛到達(dá)與獲取所述注視點(diǎn)的位置相距預(yù)定距離的位置時的所述參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述聲學(xué)設(shè)備還包括選擇模塊，所述選擇模塊用于從多個聲音源中選擇用于所述聲音圖像的聲音源。
6.一種用于控制由駕駛員駕駛的車輛中的聲音圖像的方法，包括以下步驟: 獲取所述駕駛員在駕駛所述車輛的同時所注視的注視點(diǎn)，所述注視點(diǎn)反映了包括所述車輛的位置、所述車輛的行駛狀態(tài)以及所述車輛的行駛環(huán)境的參數(shù)； 在所述車輛中生成所述聲音圖像；以及 將所述聲音圖像定位至所述注視點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述獲取步驟適于獲取存在于將來時間處的將來注視點(diǎn)并且將所述聲音圖像定位至所述將來注視點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述將來注視點(diǎn)反映了在從獲取所述注視點(diǎn)時的時間處延遲預(yù)定時間段的時間處的所述參數(shù)。
9.一種安裝在由駕駛員駕駛的車輛上的聲學(xué)設(shè)備，包括: 識別裝置，其識別所述車輛周圍的環(huán)境信息； 傳感器裝置，其檢測當(dāng)前時間處所述車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)，所述當(dāng)前行駛狀態(tài)包括所述車輛的行駛速度和所述車輛的偏航率； 第一估計器，其基于所述環(huán)境信息和所述車輛的所述當(dāng)前行駛狀態(tài)來估計所述車輛的將來行駛狀態(tài)，所述將來行駛狀態(tài)是所述車輛在從所述當(dāng)前時間過去了預(yù)定時間段之后的行駛狀態(tài)； 第二估計器，其基于所述將來行駛狀態(tài)和所述環(huán)境信息來估計從所述當(dāng)前時間過去了預(yù)定時間段之后的時間處的注視點(diǎn)； 音頻處理器，其確定傳遞函數(shù)，所述傳遞函數(shù)用于生成將被定位至由所述第二估計器估計的所述注視點(diǎn)的聲音圖像；以及 音頻系統(tǒng)，其基于由所述音頻處理器確定的所述傳遞函數(shù)來生成聲音圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述第二估計器估計存在于將來時間處的將來注視點(diǎn)并且將所述聲音圖像定位至所述將來注視點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的聲學(xué)設(shè)備，其中所述將來注視點(diǎn)反映了包括在從估計所述注視點(diǎn)時的時間處延遲預(yù)定時間段的時間處的所述車輛的位置、所述車輛的行駛狀態(tài)以及所述車輛的行駛環(huán)境的參數(shù)。
【文檔編號】B60R16/02GK103568992SQ201310306224
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月19日
【發(fā)明者】伊能寬, 戶塚誠司, 工藤賢治 申請人:株式會社電裝