一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置及方法與流程

本發(fā)明涉及磁性材料加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置及方法。

背景技術(shù)：

原有的強磁材料多采用稀土材料，原有的工藝做出來的磁性產(chǎn)品體積大，磁性低，較為接近稀土永磁，成本高；隨著工業(yè)的發(fā)展，我國已成為磁性材料生產(chǎn)大國，鋼廠的廢爐料為鐵氧體，價格便宜，成本低，磁性性能等級高，逐漸取代了原有的稀土永磁材料，而在磁性材料的加工過程中，磁性材料污染大，現(xiàn)有技術(shù)仍多采用人工操作，費時費力，勞動密集。磁性材料成型后，表面可能存在毛刺，裂紋等，如果直接送去爐窯燒結(jié)，毛刺和裂縫等缺陷，受到高溫后，應(yīng)力集中，導致產(chǎn)品表面光滑度、裂紋和裂縫等缺陷加大，致使產(chǎn)品廢品率高，為修復毛刺和裂紋等缺陷所帶來的影響，常采用人工打磨、倒角機、倒毛機、刷子和沙皮等方式修復產(chǎn)品缺陷，存在勞動強度大，效率低的問題，且人工打磨主觀因素較多，造成產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，在產(chǎn)品打磨過程中形成的炸粉和揚灰對人體呼吸道系統(tǒng)造成損害。

磁性產(chǎn)品在去毛刺等缺陷及輸送過程中，承載及固定機械部件的結(jié)構(gòu)不同，以及不同的人的接觸，導致產(chǎn)品表面會額外產(chǎn)生諸多缺陷，比如缺口，凹陷等，致使產(chǎn)品成品率進一步降低。

磁性產(chǎn)品種類繁多，傳統(tǒng)加工生產(chǎn)過程中，產(chǎn)品成型后靠人工一個個產(chǎn)品碼盤輸送，擺放凌亂，容易磕碰導致產(chǎn)品良率低，生產(chǎn)效率低下，產(chǎn)品質(zhì)量不達標。

中國實用新型專利，受權(quán)公告號：cn205816498u，授權(quán)公告日：2016年12月21日，公開了一種磁性坯料加工去毛刺系統(tǒng)。包括有沖壓系統(tǒng)和坯料系統(tǒng)，所述的沖壓系統(tǒng)為沖壓機，坯料系統(tǒng)為排坯機，沖壓機和排坯機之間安裝有傳送系統(tǒng)；所述的傳送系統(tǒng)包括有一個傳送帶，傳送帶為夾持式傳送帶，可將零件夾持牢固進行傳送；所述的傳送帶為水平設(shè)置，并在中間發(fā)生180度扭曲，將傳送帶分為左右兩個部分，左邊為零件正面朝上，右邊為零件背面朝上；所述的傳送帶上方安裝有兩個去毛刺毛刷，毛刷分別對應(yīng)傳送帶的左邊和右邊。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，能夠不改變現(xiàn)有生產(chǎn)線體系，對沖壓后的磁性材料進行自動去毛刺處理，減輕工人勞動量，提高效率，同時不損壞到磁性材料的表面，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。其不足之處在于，僅對產(chǎn)品的左右兩側(cè)進行處理，產(chǎn)品上下表面存在的毛刺裂紋等缺陷仍然不能夠進行打磨，并不能將毛刺完全去除。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

1.發(fā)明要解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)磁性材料產(chǎn)品表面存在毛刺和裂紋等缺陷的問題，本發(fā)明提供了一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置及方法，它可以對產(chǎn)品表面的缺陷進行全方位的修復和打磨，去除毛刺和裂紋等缺陷。

2.技術(shù)方案

為解決上述問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置，包括產(chǎn)品缺陷處理裝置和產(chǎn)品吸頭，其中，產(chǎn)品缺陷處理裝置包括修復框架和毛刷輥，毛刷輥依次排列在修復框架上，毛刷輥均與驅(qū)動電機連接，相鄰的毛刷輥之間的空隙上方設(shè)有產(chǎn)品吸頭。利用自動化打磨磁性產(chǎn)品表面，修復磁性產(chǎn)品成型后的缺陷，減小人為干預，提高產(chǎn)品良率。

優(yōu)選地，所述的毛刷輥的內(nèi)部為轉(zhuǎn)軸，在轉(zhuǎn)軸的表面設(shè)有毛刷，驅(qū)動電機與毛刷輥內(nèi)部轉(zhuǎn)軸連接。利用轉(zhuǎn)動的毛刷對磁性產(chǎn)品進行打磨，提高了產(chǎn)品質(zhì)量的均一性，提高生產(chǎn)效率。

優(yōu)選地，相鄰的毛刷輥反向運動。產(chǎn)品吸頭吸住磁性產(chǎn)品后，磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥之間的空隙內(nèi)，驅(qū)動電機驅(qū)動相鄰的毛刷輥反向轉(zhuǎn)動，對產(chǎn)品的表面進行充分的打磨和摩擦，修復毛刺和裂紋等缺陷。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品吸頭通過真空氣管固定在固定盤上，真空氣管與獨立真空氣源連通。提高產(chǎn)品的成品率，且提高產(chǎn)品質(zhì)量。

優(yōu)選地，所述固定盤上，沿毛刷輥長度方向，均勻設(shè)有多排氣管固定孔，每排氣管固定孔上均勻設(shè)有多個氣管固定孔，所述的真空氣管固定在氣管固定孔上，實現(xiàn)量產(chǎn)加工，提高生產(chǎn)效率。

優(yōu)選地，每排氣管固定孔均位于相鄰的毛刷輥之間的空隙上方，相間隔的毛刷輥由同一個驅(qū)動電機驅(qū)動。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置正下方設(shè)有粉塵收集斗，粉塵收集斗開口向上的錐形，粉塵收集斗開口大小與毛刷輥投影面積大小相同，實現(xiàn)回收利用。

優(yōu)選地，固定盤固定在單軸機器人移動臂下部，單軸機器人移動臂固定在單軸機器人移動橫梁，單軸機器人移動橫梁設(shè)置在單軸機器人移動軌道上，單軸機器人移動軌道設(shè)置在修復框架上方，毛刷輥轉(zhuǎn)動進行打磨修復。

一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置；

b、毛刷輥兩端通過軸承設(shè)置在修復框架上；

c、修復框架前方擺設(shè)有一排產(chǎn)品，產(chǎn)品數(shù)量與產(chǎn)品吸頭數(shù)量相同；

d、單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動，單軸機器人移動臂上的固定盤，固定盤上固定的真空氣管，與真空氣管連接的產(chǎn)品吸頭也移動，移動到產(chǎn)品正上方停止；

e、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，產(chǎn)品吸頭也向下移動，真空氣管上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭同時吸住對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉；

f、單軸機器人移動臂向上運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭向上運動，到毛刷輥上方的高度，停止運動；

g、單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動到毛刷輥上方，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也位于毛刷輥上方，每排產(chǎn)品正對著每對相鄰毛刷輥之間的間隙時，單軸機器人移動橫梁停止運動；

h、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也向下移動，使產(chǎn)品完全位于相鄰毛刷輥之間的間隙內(nèi)后，停止運動；

i、驅(qū)動電機運動，帶動毛刷輥轉(zhuǎn)動，毛刷輥對產(chǎn)品進行打磨和修復；

j、運動一段時間后，單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動到產(chǎn)品中間移動平臺上方后，停止運動；

k、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也向下移動到中間移動平臺上，停止運動；

l、真空氣管上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭放開對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉，單軸機器人移動臂上移復位；完成對一次產(chǎn)品修復和打磨的過程；

m、重復步驟b-l，繼續(xù)對產(chǎn)品修復和打磨。

優(yōu)選地，步驟i中相間隔的毛刷輥轉(zhuǎn)動方向一致，相間隔的毛刷輥沿同一方向轉(zhuǎn)動后，控制驅(qū)動電機反向轉(zhuǎn)動，使間隔的毛刷輥改變相反的方向轉(zhuǎn)動，反復對產(chǎn)品進行打磨和修復，提高產(chǎn)品質(zhì)量。

一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤裝置，包括自動碼盤裝置、機器人碼盤臂和碼盤，其中，自動碼盤裝置和碼盤均位于產(chǎn)品后置移動平臺上，自動碼盤裝置內(nèi)設(shè)有機器人碼盤臂，碼盤上設(shè)有產(chǎn)品放置槽，產(chǎn)品后置移動平臺位于產(chǎn)品中間移動平臺一側(cè)，產(chǎn)品中間移動平臺另一側(cè)設(shè)有修復框架，減少了人工參與，提高產(chǎn)品的良率。

優(yōu)選地，自動碼盤裝置內(nèi)設(shè)有碼盤臂轉(zhuǎn)軸，機器人碼盤臂通過軸承連接在碼盤臂轉(zhuǎn)軸上。

電機帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人碼盤臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，將將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺轉(zhuǎn)移到碼盤上的碼盤槽內(nèi)，以免產(chǎn)品受到人工碼盤的磕碰。

優(yōu)選地，機器人碼盤臂上設(shè)有碼盤夾，碼盤夾與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)連接。智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾夾取產(chǎn)品中間移動平臺上的產(chǎn)品，并控制電機帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人碼盤臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺轉(zhuǎn)移到碼盤上的碼盤槽內(nèi)。

優(yōu)選地，碼盤臂轉(zhuǎn)軸上部設(shè)有氣缸桿，智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制氣缸桿。氣缸桿上下移動，碼盤臂轉(zhuǎn)軸上的機器人碼盤臂上下移動將產(chǎn)品放置在碼盤上的碼盤槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品后置移動平臺的高度略低于產(chǎn)品中間移動平臺。

優(yōu)選地，產(chǎn)品后置移動平臺和產(chǎn)品中間移動平臺底部均設(shè)有萬向輪。

優(yōu)選地，碼盤夾與機器人碼盤臂的下表面連接，碼盤夾共有2個，與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)連接，受智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制運動。智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾一次性夾取多個產(chǎn)品，放置在碼盤上的碼盤槽內(nèi)，減少人工參與。

一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤裝置；

b、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制電機正向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品中間移動平臺上；

c、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾夾取修復好的產(chǎn)品；

d、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制電機反向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品后置移動平臺上；

e、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制氣缸桿運動，使機器人碼盤臂下移至碼盤上的產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

f、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾將產(chǎn)品放置在產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

g、重復步驟b-f，完成對修復產(chǎn)品的碼盤過程。

優(yōu)選地，當中間移動平臺上擺滿帶有碼盤產(chǎn)品的碼盤后，推動產(chǎn)品中間移動平臺至爐窯旁邊，進行產(chǎn)品燒結(jié)。

優(yōu)選地，碼盤上設(shè)置多個產(chǎn)品放置槽。

一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架，包括固定盤、單軸機器人移動臂、單軸機器人移動橫梁和單軸機器人移動軌道，其中，固定盤固定在單軸機器人移動臂下部，單軸機器人移動臂固定在單軸機器人移動橫梁，單軸機器人移動橫梁設(shè)置在單軸機器人移動軌道上，單軸機器人移動軌道設(shè)置在修復框架上方。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品吸頭通過真空氣管固定在固定盤上，真空氣管與獨立真空氣源連通。

優(yōu)選地，修復框架焊接在單軸機器人移動軌道的下部，修復框架上設(shè)有產(chǎn)品缺陷處理裝置。

優(yōu)選地，固定盤中部設(shè)有豎直向上的固定板，固定板連接在單軸機器人移動臂下部，單軸機器人移動臂內(nèi)包括伸縮氣缸。

優(yōu)選地，獨立真空氣源位于修復框架底部，述固定盤上均勻設(shè)有多排氣管固定孔，每排氣管固定孔上均勻設(shè)有多個氣管固定孔，所述的真空氣管固定在氣管固定孔上。

優(yōu)選地，單軸機器人移動臂與單軸機器人移動橫梁活動連接。單軸機器人移動臂也可以沿著單軸機器人移動橫梁翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品所在位置，使產(chǎn)品吸頭吸取產(chǎn)品。

優(yōu)選地，修復框架一側(cè)設(shè)有產(chǎn)品前置移動平臺，修復框架另一側(cè)設(shè)有產(chǎn)品中間移動平臺。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品中間移動平臺上放置有碼盤，碼盤上的產(chǎn)品放置槽的數(shù)量與產(chǎn)品吸頭相同，且一一對應(yīng)。

一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架的使用方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架；

b、單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動至擺放有待修復產(chǎn)品的產(chǎn)品前置移動平臺上方；

c、單軸機器人移動臂下移，同時打開閥門，產(chǎn)品吸頭吸住產(chǎn)品；

d、單軸機器人移動臂移動到產(chǎn)品缺陷處理裝置上方，對產(chǎn)品進行修復；

e、修復完之后，單軸機器人移動臂移動到產(chǎn)品中間移動平臺上方；

f、產(chǎn)品吸頭釋放產(chǎn)品，將修復后的產(chǎn)品放置在產(chǎn)品吸頭上；

g、重復以上步驟b-f，繼續(xù)使用一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架對產(chǎn)品進行修復。

優(yōu)選地，步驟b中單軸機器人移動臂沿著單軸機器人移動橫梁翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品前置移動平臺上方，吸取到產(chǎn)品后，在步驟c中單軸機器人移動臂沿著單軸機器人移動橫梁翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品缺陷處理裝置上方。

一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤系統(tǒng)，包括產(chǎn)品缺陷處理裝置、產(chǎn)品吸頭、單軸機器人移動臂、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)和自動碼盤裝置，其中，產(chǎn)品吸頭固定在單軸機器人移動臂下部，產(chǎn)品缺陷處理裝置位于產(chǎn)品吸頭下方，自動碼盤裝置位于產(chǎn)品缺陷處理裝置一側(cè)，產(chǎn)品缺陷處理裝置、產(chǎn)品吸頭、單軸機器人移動臂和自動碼盤裝置均與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)連接。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置包括修復框架和毛刷輥，毛刷輥依次排列在修復框架上，毛刷輥均與驅(qū)動電機連接，相鄰的毛刷輥之間的空隙上方設(shè)有產(chǎn)品吸頭。

優(yōu)選地，固定盤固定在單軸機器人移動臂下部，單軸機器人移動臂固定在單軸機器人移動橫梁，單軸機器人移動橫梁設(shè)置在單軸機器人移動軌道上，單軸機器人移動軌道設(shè)置在修復框架上方。

優(yōu)選地，所述的單軸機器人移動臂與單軸機器人移動橫梁活動連接。單軸機器人移動臂也可以沿著單軸機器人移動橫梁翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品所在位置，使產(chǎn)品吸頭吸取產(chǎn)品。

優(yōu)選地，自動碼盤裝置和碼盤均位于產(chǎn)品后置移動平臺上，自動碼盤裝置內(nèi)設(shè)有機器人碼盤臂，碼盤上設(shè)有產(chǎn)品放置槽，產(chǎn)品后置移動平臺位于產(chǎn)品中間移動平臺一側(cè)，產(chǎn)品中間移動平臺另一側(cè)設(shè)有修復框架。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品吸頭通過真空氣管固定在固定盤上，真空氣管與獨立真空氣源連通。

優(yōu)選地，所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置正下方設(shè)有粉塵收集斗，粉塵收集斗開口向上的錐形，粉塵收集斗開口大小與毛刷輥投影面積大小相同。

優(yōu)選地，每排氣管固定孔均位于相鄰的毛刷輥之間的空隙上方，相間隔的毛刷輥由同一個驅(qū)動電機驅(qū)動。

優(yōu)選地，所述固定盤上均勻設(shè)有多排氣管固定孔，每排氣管固定孔上均勻設(shè)有多個氣管固定孔，所述的真空氣管固定在氣管固定孔上，實現(xiàn)量產(chǎn)加工，提高生產(chǎn)效率。

一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤的運行方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤系統(tǒng)；

b、修復框架前方的產(chǎn)品前置移動平臺擺設(shè)有一排產(chǎn)品，產(chǎn)品數(shù)量與產(chǎn)品吸頭數(shù)量相同；

c、單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動，單軸機器人移動臂上的固定盤，固定盤上固定的真空氣管，與真空氣管連接的產(chǎn)品吸頭也移動，移動到產(chǎn)品正上方停止；

d、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，產(chǎn)品吸頭也向下移動，真空氣管上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭同時吸住對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉；

e、單軸機器人移動臂向上運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭向上運動，到毛刷輥上方的高度，停止運動；

f、單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動到毛刷輥上方，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也位于毛刷輥上方，每排產(chǎn)品正對著每對相鄰毛刷輥之間的間隙時，單軸機器人移動橫梁停止運動；

g、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也向下移動，使產(chǎn)品完全位于相鄰毛刷輥之間的間隙內(nèi)后，停止運動；

h、驅(qū)動電機運動，帶動毛刷輥轉(zhuǎn)動，毛刷輥對產(chǎn)品進行打磨和修復；

i、運動一段時間后，單軸機器人移動橫梁載著單軸機器人移動臂在單軸機器人移動軌道上滑動到產(chǎn)品中間移動平臺上方后，停止運動；

j、單軸機器人移動臂伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭也向下移動到中間移動平臺上，停止運動；

k、真空氣管上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭放開對應(yīng)的產(chǎn)品在產(chǎn)品中間移動平臺上，閥門同時關(guān)閉，單軸機器人移動臂上移復位；完成對一次產(chǎn)品修復和打磨的過程；

m、重復步驟b-l，繼續(xù)對產(chǎn)品修復和打磨；

n、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制電機正向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品中間移動平臺上；

o、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾夾取修復好的產(chǎn)品；

p、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制電機反向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品后置移動平臺上；

q、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制氣缸桿運動，使機器人碼盤臂下移至碼盤上的產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

r、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)控制碼盤夾將產(chǎn)品放置在產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

s、重復步驟b-f，完成對修復產(chǎn)品的碼盤過程。

3.有益效果

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

(1)本發(fā)明利用自動化打磨磁性產(chǎn)品表面，修復磁性產(chǎn)品成型后的缺陷，減小人為干預，提高產(chǎn)品良率。

(2)本發(fā)明利用轉(zhuǎn)動的毛刷對磁性產(chǎn)品進行打磨，提高了產(chǎn)品質(zhì)量的均一性，提高生產(chǎn)效率。

(3)本發(fā)明產(chǎn)品吸頭吸住磁性產(chǎn)品后，磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥之間的空隙內(nèi)，驅(qū)動電機驅(qū)動相鄰的毛刷輥反向轉(zhuǎn)動，對產(chǎn)品的表面進行充分的打磨和摩擦，修復毛刺和裂紋等缺陷。

(4)本發(fā)明產(chǎn)品吸頭通過真空氣管固定在固定盤上，真空氣管與獨立真空氣源連通。提高產(chǎn)品的成品率，且提高產(chǎn)品質(zhì)量。

(5)本發(fā)明電機帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人碼盤臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，將將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺轉(zhuǎn)移到碼盤上的碼盤槽內(nèi)，以免產(chǎn)品受到人工碼盤的磕碰。

(6)本發(fā)明取代了傳統(tǒng)的人工操作，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的單軸機器人移動臂和產(chǎn)品缺陷處理裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明的產(chǎn)品缺陷處理裝置示意圖；

圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的俯視圖。

示意圖中的標號說明：

1、產(chǎn)品缺陷處理裝置；11、修復框架；12、驅(qū)動電機；13、毛刷輥；14、粉塵收集斗；2、產(chǎn)品吸頭；21、固定盤；22、獨立真空氣源；23、真空氣管；24、氣管固定孔；3、單軸機器人移動臂；31、單軸機器人移動橫梁；32、單軸機器人移動軌道；4、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)；5、自動碼盤裝置；51、機器人碼盤臂；52、碼盤夾；6、碼盤；61、碼盤產(chǎn)品；62、產(chǎn)品后置移動平臺；71、產(chǎn)品前置移動平臺；72、產(chǎn)品中間移動平臺。

具體實施方式

為進一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作詳細描述。

實施例1

如圖1、2、3和4，一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置，包括產(chǎn)品缺陷處理裝置1和產(chǎn)品吸頭2，其中，產(chǎn)品缺陷處理裝置1包括修復框架11和毛刷輥13，毛刷輥13依次排列在修復框架11上，毛刷輥13均與驅(qū)動電機12連接，相鄰的毛刷輥13之間的空隙上方設(shè)有產(chǎn)品吸頭2。利用自動化打磨磁性產(chǎn)品表面，修復磁性產(chǎn)品成型后的缺陷，減小人為干預，提高產(chǎn)品良率。

產(chǎn)品吸頭2吸住磁性產(chǎn)品后，磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙內(nèi)，毛刷輥13轉(zhuǎn)動，對磁性產(chǎn)品表面進行打磨摩擦，去除產(chǎn)品表面的毛刺填平產(chǎn)品表面的裂紋，增大產(chǎn)品表明的光滑度，降低爐窯燒結(jié)時因應(yīng)力集中產(chǎn)生的廢品率。

所述的毛刷輥13的內(nèi)部為轉(zhuǎn)軸，在轉(zhuǎn)軸的表面設(shè)有毛刷，驅(qū)動電機12與毛刷輥13內(nèi)部轉(zhuǎn)軸連接。利用轉(zhuǎn)動的毛刷對磁性產(chǎn)品進行打磨，提高了產(chǎn)品質(zhì)量的均一性，提高生產(chǎn)效率。驅(qū)動電機12驅(qū)動毛刷輥13內(nèi)部轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，速度可調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)軸貼設(shè)一層毛刷，毛刷為軟質(zhì)毛刷，以降低對產(chǎn)品本體的損傷，毛刷對磁性產(chǎn)品表面的毛刺進行摩擦和打磨，將毛刺去除，同時產(chǎn)品表面的裂紋，利用毛刷的摩擦力摩擦后，浮萍產(chǎn)品的裂紋，以使產(chǎn)品表面平整性良好，防止燒結(jié)時產(chǎn)生應(yīng)力集中致使產(chǎn)品產(chǎn)生斷裂而形成廢品。

相鄰的毛刷輥13反向運動。產(chǎn)品吸頭2吸住磁性產(chǎn)品后，磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙內(nèi)，驅(qū)動電機12驅(qū)動相鄰的毛刷輥13反向轉(zhuǎn)動，對產(chǎn)品的表面進行充分的打磨和摩擦，修復毛刺和裂紋等缺陷。

所述的產(chǎn)品吸頭2通過真空氣管23固定在固定盤21上，真空氣管23與獨立真空氣源22連通。產(chǎn)品吸頭2利用獨立真空氣源22吸住磁性產(chǎn)品，采用這種固定方式，不會對產(chǎn)品表面造成損傷，提高產(chǎn)品的成品率，且提高產(chǎn)品質(zhì)量。

所述固定盤21上，沿毛刷輥13長度方向，均勻設(shè)有多排氣管固定孔24，每排氣管固定孔24上均勻設(shè)有多個氣管固定孔24，所述的真空氣管23固定在氣管固定孔24上。

多排氣管固定孔24上可固定多排真空氣管23，多排真空氣管23上分別一一連接產(chǎn)品吸頭2，多個產(chǎn)品吸頭2可以一次性吸住多個磁性產(chǎn)品，可以一次性對多個磁性產(chǎn)品進行缺陷修復和打磨，實現(xiàn)量產(chǎn)加工，提高生產(chǎn)效率。

每排氣管固定孔24均位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙上方，相間隔的毛刷輥13由同一個驅(qū)動電機12驅(qū)動。每排氣管固定孔24固定的真空氣管23與產(chǎn)品吸頭2連接，以使產(chǎn)品吸頭2吸住的磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙內(nèi)，相間隔的毛刷輥13由同一個驅(qū)動電機12驅(qū)動以使相鄰的毛刷輥13反向轉(zhuǎn)動，對磁性產(chǎn)品進行打磨修復。

所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置1正下方設(shè)有粉塵收集斗14，粉塵收集斗14開口向上的錐形，粉塵收集斗14開口大小與毛刷輥13投影面積大小相同。毛刷輥13刷下來的粉塵落入到粉塵收集斗14內(nèi)，裝置工作一段時間后，將粉塵收集斗14拆卸下來，粉塵收集斗14內(nèi)收集的粉塵可用于制備磁性產(chǎn)品的料漿，實現(xiàn)回收利用。

固定盤21固定在單軸機器人移動臂3下部，單軸機器人移動臂3固定在單軸機器人移動橫梁31，單軸機器人移動橫梁31設(shè)置在單軸機器人移動軌道32上，單軸機器人移動軌道32設(shè)置在修復框架11上方。單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動，固定盤21也隨著前后移動，產(chǎn)品吸頭2吸取產(chǎn)品后，移動到毛刷輥13之間的空隙上方，單軸機器人移動臂3下降，磁性產(chǎn)品進入空隙內(nèi)，毛刷輥13轉(zhuǎn)動進行打磨修復。依靠單軸機器人移動臂3在豎直和水平方向的移動，對產(chǎn)品進行固定和移動，以便毛刷輥13對產(chǎn)品進行打磨和修復。

一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復方法，步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種磁性材料產(chǎn)品缺陷修復裝置；

b、毛刷輥13兩端通過軸承設(shè)置在修復框架11上；

c、修復框架11前方擺設(shè)有一排產(chǎn)品，產(chǎn)品數(shù)量與產(chǎn)品吸頭2數(shù)量相同；

d、單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動，單軸機器人移動臂3上的固定盤21，固定盤21上固定的真空氣管23，與真空氣管23連接的產(chǎn)品吸頭2也移動，移動到產(chǎn)品正上方停止；

e、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，產(chǎn)品吸頭2也向下移動，真空氣管23上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭2同時吸住對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉；

f、單軸機器人移動臂3向上運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2向上運動，到毛刷輥13上方的高度，停止運動；

g、單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動到毛刷輥13上方，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也位于毛刷輥13上方，每排產(chǎn)品正對著每對相鄰毛刷輥13之間的間隙時，單軸機器人移動橫梁31停止運動；

h、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也向下移動，使產(chǎn)品完全位于相鄰毛刷輥13之間的間隙內(nèi)后，停止運動；

i、驅(qū)動電機11運動，帶動毛刷輥13轉(zhuǎn)動，毛刷輥13對產(chǎn)品進行打磨和修復；

相間隔的毛刷輥13轉(zhuǎn)動方向一致，相間隔的毛刷輥13沿同一方向轉(zhuǎn)動后，控制驅(qū)動電機11反向轉(zhuǎn)動，使間隔的毛刷輥13改變相反的方向轉(zhuǎn)動，反復對產(chǎn)品進行打磨和修復，提高產(chǎn)品質(zhì)量；

j、運動一段時間后，單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動到產(chǎn)品中間移動平臺72上方后，停止運動；

k、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也向下移動到中間移動平臺72上，停止運動；

l、真空氣管23上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭2放開對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉，單軸機器人移動臂3上移復位；完成對一次產(chǎn)品修復和打磨的過程；

m、重復步驟b-l，繼續(xù)對產(chǎn)品修復和打磨。

實施例2

如圖1、2、3和4，一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤裝置，包括自動碼盤裝置5、機器人碼盤臂51和碼盤6，其中，自動碼盤裝置5和碼盤6均位于產(chǎn)品后置移動平臺62上，自動碼盤裝置5內(nèi)設(shè)有機器人碼盤臂51，碼盤6上設(shè)有產(chǎn)品放置槽，產(chǎn)品后置移動平臺62位于產(chǎn)品中間移動平臺72一側(cè)，產(chǎn)品中間移動平臺72另一側(cè)設(shè)有修復框架11。

機器人碼盤臂51將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺72轉(zhuǎn)移到碼盤6上的碼盤槽內(nèi)，將修復好的產(chǎn)品放置在碼盤6內(nèi)，減少了人工參與，提高產(chǎn)品的良率。

自動碼盤裝置5內(nèi)設(shè)有碼盤臂轉(zhuǎn)軸，機器人碼盤臂51通過軸承連接在碼盤臂轉(zhuǎn)軸上。電機帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人碼盤臂51在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，將將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺72轉(zhuǎn)移到碼盤6上的碼盤槽內(nèi)，以免產(chǎn)品受到人工碼盤的磕碰。

機器人碼盤臂51上設(shè)有碼盤夾52，碼盤夾52與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4連接。智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52夾取產(chǎn)品中間移動平臺72上的產(chǎn)品，并控制電機帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人碼盤臂51在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，將將產(chǎn)品從產(chǎn)品中間移動平臺72轉(zhuǎn)移到碼盤6上的碼盤槽內(nèi)。

碼盤臂轉(zhuǎn)軸上部設(shè)有氣缸桿，智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制氣缸桿。氣缸桿上下移動，碼盤臂轉(zhuǎn)軸上的機器人碼盤臂51上下移動將產(chǎn)品放置在碼盤6上的碼盤槽內(nèi)。

所述的產(chǎn)品后置移動平臺62的高度略低于產(chǎn)品中間移動平臺72。產(chǎn)品后置移動平臺62和產(chǎn)品中間移動平臺72底部均設(shè)有萬向輪?？蓪a(chǎn)品后置移動平臺62上碼好的產(chǎn)品推至爐窯旁邊，方便進行燒結(jié)工作，節(jié)省人力，提高效率。

碼盤夾52與機器人碼盤臂51的下表面連接，碼盤夾52共有2個，與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4連接，受智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制運動。智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52一次性夾取多個產(chǎn)品，放置在碼盤6上的碼盤槽內(nèi)，減少人工參與。

一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種磁性材料產(chǎn)品自動碼盤裝置；

b、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制電機正向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂51轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品中間移動平臺72上；

c、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52夾取修復好的產(chǎn)品；

d、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制電機反向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂51轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品后置移動平臺62上；

e、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制氣缸桿運動，使機器人碼盤臂51下移至碼盤6上的產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

f、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52將產(chǎn)品放置在產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

g、重復步驟b-f，完成對修復產(chǎn)品的碼盤過程。

當中間移動平臺72上擺滿帶有碼盤產(chǎn)品61的碼盤6后，推動產(chǎn)品中間移動平臺72至爐窯旁邊，進行產(chǎn)品燒結(jié)。碼盤6上設(shè)置多個產(chǎn)品放置槽。

實施例3

如圖1、2、3和4，一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架，包括固定盤21、單軸機器人移動臂3、單軸機器人移動橫梁31和單軸機器人移動軌道32，其中，固定盤21固定在單軸機器人移動臂3下部，單軸機器人移動臂3固定在單軸機器人移動橫梁31，單軸機器人移動橫梁31設(shè)置在單軸機器人移動軌道32上，單軸機器人移動軌道32設(shè)置在修復框架11上方。

單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動，固定盤21也隨著前后移動，產(chǎn)品吸頭2吸取產(chǎn)品后，移動到毛刷輥13之間的空隙上方，單軸機器人移動臂3下降，磁性產(chǎn)品進入空隙內(nèi)，毛刷輥13轉(zhuǎn)動進行打磨修復。

所述的產(chǎn)品吸頭2通過真空氣管23固定在固定盤21上，真空氣管23與獨立真空氣源22連通。產(chǎn)品吸頭2利用獨立真空氣源22吸住磁性產(chǎn)品，采用這種固定方式，不會對產(chǎn)品表面造成損傷，提高產(chǎn)品的成品率，且提高產(chǎn)品質(zhì)量。

修復框架11焊接在單軸機器人移動軌道32的下部，修復框架11上設(shè)有產(chǎn)品缺陷處理裝置1。單軸機器人移動軌道32用于間接固定產(chǎn)品在修復框架11上方來回移動，產(chǎn)品缺陷處理裝置1用于修復和打磨產(chǎn)品，修復框架11用于固定支撐產(chǎn)品缺陷處理裝置1。

固定盤21中部設(shè)有豎直向上的固定板，固定板連接在單軸機器人移動臂3下部，單軸機器人移動臂3內(nèi)包括伸縮氣缸。固定盤21與單軸機器人移動臂3連接在一起，單軸機器人移動臂3的移動帶動固定盤21移動，實現(xiàn)對產(chǎn)品移動和固定的控制，從而方便修復和打磨產(chǎn)品。

獨立真空氣源22位于修復框架11底部，述固定盤21上均勻設(shè)有多排氣管固定孔24，每排氣管固定孔24上均勻設(shè)有多個氣管固定孔24，所述的真空氣管23固定在氣管固定孔24上。多排氣管固定孔24上可固定多排真空氣管23，多排真空氣管23上分別一一連接產(chǎn)品吸頭2，多個產(chǎn)品吸頭2可以一次性吸住多個磁性產(chǎn)品，可以一次性對多個磁性產(chǎn)品進行缺陷修復和打磨，實現(xiàn)量產(chǎn)加工，提高生產(chǎn)效率。

單軸機器人移動臂3與單軸機器人移動橫梁31活動連接。單軸機器人移動臂3也可以沿著單軸機器人移動橫梁31翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品所在位置，使產(chǎn)品吸頭2吸取產(chǎn)品。

修復框架11一側(cè)設(shè)有產(chǎn)品前置移動平臺71，修復框架11另一側(cè)設(shè)有產(chǎn)品中間移動平臺72。待修復的產(chǎn)品放置在產(chǎn)品前置移動平臺71上，產(chǎn)品吸頭2吸取產(chǎn)品后，通過產(chǎn)品缺陷處理裝置1進行修復和打磨好后，放置在產(chǎn)品中間移動平臺72上。

所述的產(chǎn)品中間移動平臺72上放置有碼盤6，碼盤6上的產(chǎn)品放置槽的數(shù)量與產(chǎn)品吸頭2相同，且一一對應(yīng)。

一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架的使用方法，其步驟為：

a、構(gòu)建以上所述的一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架；

b、單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動至擺放有待修復產(chǎn)品的產(chǎn)品前置移動平臺71上方；

c、單軸機器人移動臂3下移，同時打開閥門，產(chǎn)品吸頭2吸住產(chǎn)品；

d、單軸機器人移動臂3移動到產(chǎn)品缺陷處理裝置1上方，對產(chǎn)品進行修復；

e、修復完之后，單軸機器人移動臂3移動到產(chǎn)品中間移動平臺72上方；

f、產(chǎn)品吸頭2釋放產(chǎn)品，將修復后的產(chǎn)品放置在產(chǎn)品吸頭2上；

g、重復以上步驟b-f，繼續(xù)使用一種載有真空吸盤的單軸機器人移動臂架對產(chǎn)品進行修復。

步驟b中單軸機器人移動臂3沿著單軸機器人移動橫梁31翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品前置移動平臺71上方，吸取到產(chǎn)品后，在步驟c中單軸機器人移動臂3沿著單軸機器人移動橫梁31翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品缺陷處理裝置1上方。

實施例4

如圖1、2、3和4，一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤系統(tǒng)，包括產(chǎn)品缺陷處理裝置1、產(chǎn)品吸頭2、單軸機器人移動臂3、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4和自動碼盤裝置5，其中，產(chǎn)品吸頭2固定在單軸機器人移動臂3下部，產(chǎn)品缺陷處理裝置1位于產(chǎn)品吸頭2下方，自動碼盤裝置5位于產(chǎn)品缺陷處理裝置1一側(cè)，產(chǎn)品缺陷處理裝置1、產(chǎn)品吸頭2、單軸機器人移動臂3和自動碼盤裝置5均與智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4連接。

智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制產(chǎn)品吸頭2固定好磁性材料產(chǎn)品后，單軸機器人移動臂3移動到產(chǎn)品缺陷處理裝置1上方，產(chǎn)品位于產(chǎn)品缺陷處理裝置1處，受到產(chǎn)品缺陷處理裝置1的修復處理后，自動碼盤裝置5將修復后的產(chǎn)品進行裝盤，實現(xiàn)對產(chǎn)品自動化修復和碼盤輸送的過程，提高產(chǎn)品良率，降低成本。

所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置1包括修復框架11和毛刷輥13，毛刷輥13依次排列在修復框架11上，毛刷輥13均與驅(qū)動電機12連接，相鄰的毛刷輥13之間的空隙上方設(shè)有產(chǎn)品吸頭2。

固定盤21固定在單軸機器人移動臂3下部，單軸機器人移動臂3固定在單軸機器人移動橫梁31，單軸機器人移動橫梁31設(shè)置在單軸機器人移動軌道32上，單軸機器人移動軌道32設(shè)置在修復框架11上方。

固定盤21與單軸機器人移動臂3連接在一起，單軸機器人移動臂3的移動帶動固定盤21移動，實現(xiàn)對產(chǎn)品移動和固定的控制，從而方便修復和打磨產(chǎn)品。

所述的單軸機器人移動臂3與單軸機器人移動橫梁31活動連接。單軸機器人移動臂3也可以沿著單軸機器人移動橫梁31翻轉(zhuǎn)到產(chǎn)品所在位置，使產(chǎn)品吸頭2吸取產(chǎn)品。

自動碼盤裝置5和碼盤6均位于產(chǎn)品后置移動平臺62上，自動碼盤裝置5內(nèi)設(shè)有機器人碼盤臂51，碼盤6上設(shè)有產(chǎn)品放置槽，產(chǎn)品后置移動平臺62位于產(chǎn)品中間移動平臺72一側(cè)，產(chǎn)品中間移動平臺72另一側(cè)設(shè)有修復框架11。

所述的產(chǎn)品吸頭2通過真空氣管23固定在固定盤21上，真空氣管23與獨立真空氣源22連通。所述的產(chǎn)品缺陷處理裝置1正下方設(shè)有粉塵收集斗14，粉塵收集斗14開口向上的錐形，粉塵收集斗14開口大小與毛刷輥13投影面積大小相同。

毛刷輥13刷下來的粉塵落入到粉塵收集斗14內(nèi)，裝置工作一段時間后，將粉塵收集斗14拆卸下來，粉塵收集斗14內(nèi)收集的粉塵可用于制備磁性產(chǎn)品的料漿，實現(xiàn)回收利用。

每排氣管固定孔24均位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙上方，相間隔的毛刷輥13由同一個驅(qū)動電機12驅(qū)動。每排氣管固定孔24固定的真空氣管23與產(chǎn)品吸頭2連接，以使產(chǎn)品吸頭2吸住的磁性產(chǎn)品位于相鄰的毛刷輥13之間的空隙內(nèi)，相間隔的毛刷輥13由同一個驅(qū)動電機12驅(qū)動以使相鄰的毛刷輥13反向轉(zhuǎn)動，對磁性產(chǎn)品進行打磨修復。

所述固定盤21上均勻設(shè)有多排氣管固定孔24，每排氣管固定孔24上均勻設(shè)有多個氣管固定孔24，所述的真空氣管23固定在氣管固定孔24上。多排氣管固定孔24上可固定多排真空氣管23，多排真空氣管23上分別一一連接產(chǎn)品吸頭2，多個產(chǎn)品吸頭2可以一次性吸住多個磁性產(chǎn)品，可以一次性對多個磁性產(chǎn)品進行缺陷修復和打磨，實現(xiàn)量產(chǎn)加工，提高生產(chǎn)效率。

實施例5

結(jié)合實施例1-4，本實施例的一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤的運行方法，其步驟：

a、構(gòu)建實施例4所述的一種磁性材料產(chǎn)品智能缺陷修復自動碼盤系統(tǒng)；

b、修復框架11前方的產(chǎn)品前置移動平臺71擺設(shè)有一排產(chǎn)品，產(chǎn)品數(shù)量與產(chǎn)品吸頭2數(shù)量相同；

c、單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動，單軸機器人移動臂3上的固定盤21，固定盤21上固定的真空氣管23，與真空氣管23連接的產(chǎn)品吸頭2也移動，移動到產(chǎn)品正上方停止；

d、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，產(chǎn)品吸頭2也向下移動，真空氣管23上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭2同時吸住對應(yīng)的產(chǎn)品，閥門同時關(guān)閉；

e、單軸機器人移動臂3向上運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2向上運動，到毛刷輥13上方的高度，停止運動；

f、單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動到毛刷輥13上方，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也位于毛刷輥13上方，每排產(chǎn)品正對著每對相鄰毛刷輥13之間的間隙時，單軸機器人移動橫梁31停止運動；

g、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也向下移動，使產(chǎn)品完全位于相鄰毛刷輥13之間的間隙內(nèi)后，停止運動；

h、驅(qū)動電機11運動，帶動毛刷輥13轉(zhuǎn)動，毛刷輥13對產(chǎn)品進行打磨和修復；

i、運動一段時間后，單軸機器人移動橫梁31載著單軸機器人移動臂3在單軸機器人移動軌道32上滑動到產(chǎn)品中間移動平臺72上方后，停止運動；

j、單軸機器人移動臂3伸縮，向下運動，吸住產(chǎn)品的產(chǎn)品吸頭2也向下移動到中間移動平臺72上，停止運動；

k、真空氣管23上的閥門同時打開，產(chǎn)品吸頭2放開對應(yīng)的產(chǎn)品在產(chǎn)品中間移動平臺72上，閥門同時關(guān)閉，單軸機器人移動臂3上移復位；完成對一次產(chǎn)品修復和打磨的過程；

m、重復步驟b-l，繼續(xù)對產(chǎn)品修復和打磨；

n、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制電機正向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂51轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品中間移動平臺72上；

o、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52夾取修復好的產(chǎn)品；

p、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制電機反向轉(zhuǎn)動，從而帶動碼盤臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使機器人碼盤臂51轉(zhuǎn)動到產(chǎn)品后置移動平臺62上；

q、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制氣缸桿運動，使機器人碼盤臂51下移至碼盤6上的產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

r、智能聯(lián)機控制系統(tǒng)4控制碼盤夾52將產(chǎn)品放置在產(chǎn)品放置槽內(nèi)；

s、重復步驟b-f，完成對修復產(chǎn)品的碼盤過程。

以上示意性的對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。