專利名稱：檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)，特別是涉及一種檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
機(jī)床上常用的工件測(cè)量機(jī)構(gòu)為接觸式靜態(tài)測(cè)量結(jié)構(gòu)。例如用英國Renishaw測(cè)量裝置，是將接觸式開關(guān)量信號(hào)傳至數(shù)控系統(tǒng)。然后由數(shù)控系統(tǒng)處理。這種測(cè)量裝置適用于車床等靜態(tài)的測(cè)量。而對(duì)于磨床來說，采用這種測(cè)量裝置會(huì)存在一系列的問題，如測(cè)量過程中工件與砂輪需要旋轉(zhuǎn)；砂輪磨損量較大，每次測(cè)量需要補(bǔ)償且測(cè)量繁鎖等問題。已有技術(shù)中對(duì)比文件1 提供一種磨床自適應(yīng)控制方法及系統(tǒng)(專利申請(qǐng)?zhí)枮?200810012955. 3)。它主要公開了一種利用聲波控制磨床的方法和系統(tǒng)，該系統(tǒng)是基于非數(shù)控機(jī)床的一種應(yīng)用，信號(hào)通訊采用的是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式，該系統(tǒng)不適用數(shù)控磨床。對(duì)比文件2 提供一種砂輪微量精密修整對(duì)刀裝置(專利申請(qǐng)?zhí)枮?200620134000.1)。它主要公開了一種利用聲波進(jìn)行砂輪微量精密修整對(duì)刀裝置。該裝置主要開發(fā)了一種在機(jī)床執(zhí)行加工之前實(shí)現(xiàn)對(duì)刀的裝置，也不適用對(duì)于數(shù)控磨床在加工過程中的監(jiān)控。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種用于帶有數(shù)控系統(tǒng)的磨床(數(shù)控磨床)，在磨床加工過程中，在磨削狀態(tài)下進(jìn)行監(jiān)控，并具有防碰撞和消空程的監(jiān)控系統(tǒng)。本實(shí)用新型為了達(dá)到上述的目的，提供一種檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)。它包括數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)，聲納傳感器，聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)和PLC系統(tǒng)；所述聲納傳感器接收數(shù)控磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)，并將其接收到的聲納信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)傳送到聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)中；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將檢測(cè)到的聲納傳感器輸出的電信號(hào)分別轉(zhuǎn)換成 RS232通訊協(xié)議信號(hào)和PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)；并將RS232通訊協(xié)議信號(hào)傳送到數(shù)控磨床上的數(shù)控系統(tǒng)中，數(shù)控系統(tǒng)將接收到的RS232通訊協(xié)議信號(hào)以動(dòng)態(tài)波形的方式顯示在屏幕上；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)傳入到PLC系統(tǒng)中，PLC系統(tǒng)通過PLC邏輯編程向所述數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令信號(hào)，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)收到的指令信號(hào)控制所述數(shù)控磨床上的零件執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)具有顯著的進(jìn)步。如上述本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，本實(shí)用新型包括數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)、聲納傳感器、聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)和PLC系統(tǒng)。所述聲納傳感器所接收的聲納信號(hào)是磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)并將其聲納信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。所以，只要磨床在進(jìn)行加工，聲納傳感器就有電信號(hào)輸出。因此，本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)能夠監(jiān)控?cái)?shù)控磨床加工的全過程。如上述本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，因?yàn)楸緦?shí)用新型內(nèi)聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將檢測(cè)到的聲納傳感器發(fā)出的電信號(hào)分別轉(zhuǎn)換成RS232通訊協(xié)議信號(hào)和PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)。也就
3是說，本實(shí)用新型的通訊方式是PR0FIBUS通訊協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通訊，這種通訊方式具有信號(hào)傳輸速度快，故障率較低等特點(diǎn)。所以本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)于數(shù)控磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控更具有實(shí)時(shí)性、可靠性。如上述本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)將接收到的RS232通訊協(xié)議信號(hào)以動(dòng)態(tài)波形的方式顯示在屏幕上。所以，本實(shí)用新型的磨削過程是可視化的。磨削過程順序的聲納波形顯示在數(shù)控系統(tǒng)的屏幕上，使工藝工程師根據(jù)聲納波形的平滑程度來分析工藝的合理性。聲納波形越平滑說明加工量越均勻，工件加工后表面光潔度將越高。通過聲納波形觀察磨削過程，能夠?qū)に囘^程和錯(cuò)誤信息進(jìn)行分析，指導(dǎo)生產(chǎn)。在磨削過程可視化的基礎(chǔ)上，工藝工程師將根據(jù)聲納波形平滑程度，找出波形的尖點(diǎn)，修改加工工藝，從而磨削工藝過程可被優(yōu)化，質(zhì)量得到保證，達(dá)到磨削過程的優(yōu)化。如上述本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，本實(shí)用新型的聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將轉(zhuǎn)換成的 PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)傳送到PLC (可編程控制器)系統(tǒng)(嵌入式監(jiān)控軟件)中通過PLC 邏輯編程，能夠?qū)LC系統(tǒng)輸出的磨床與工件的碰撞信號(hào)、接觸信號(hào)傳入數(shù)控系統(tǒng)中，指導(dǎo)數(shù)控系統(tǒng)的零件程序(NC零件程序)運(yùn)行。當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)接收到碰撞信號(hào)后，會(huì)立即停止該零件程序運(yùn)行，防止了碰撞發(fā)生。實(shí)現(xiàn)了防碰撞功能。所謂“消空程”就是消除或縮短磨床在加工過程中，砂輪與工件的非接觸時(shí)間。所述“空程”是在磨床磨削加工過程中由于磨床在執(zhí)行動(dòng)作變換過程中所產(chǎn)生的(經(jīng)常會(huì)有)砂輪與工件的非接觸行程，這段行程的時(shí)間為非接觸時(shí)間。對(duì)于磨削加工而言縮短空程時(shí)間是提高磨削效率的關(guān)鍵。當(dāng)加工過程中，數(shù)控系統(tǒng)沒有收到磨床與工件的接觸信號(hào)，說明這時(shí)是非接觸時(shí)間，就要指令零件程序加速進(jìn)程。盡量減少非接觸時(shí)間。即消除“空程”。所以，本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，更具智能性。 能夠防止磨床與工件之間的碰撞，并能夠最大限度的減少磨削空程時(shí)間，提高了加工效率。綜合上述本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)，本實(shí)用新型是在數(shù)控磨床加工過程中實(shí)現(xiàn)了對(duì)加工狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，從而能夠?qū)δハ骷庸みM(jìn)行優(yōu)化。而且，本實(shí)用新型的監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用比較廣泛，可用于高檔數(shù)控磨床，如數(shù)控立磨、數(shù)控軋輥磨、數(shù)控磨齒機(jī)等。
圖1是本實(shí)用新型監(jiān)控系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是實(shí)施本實(shí)用新型監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控磨床磨削過程中在數(shù)控系統(tǒng)上所顯示的聲納波形的曲線圖；圖3是磨床在磨削過程中砂輪與工件接觸的示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型監(jiān)控系統(tǒng)的特征。如圖1所示，本實(shí)用新型它包括數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)1，聲納傳感器9，聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16和PLC系統(tǒng)3。在本實(shí)施例中，所述數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)1選用德國西門子公司的840DSL數(shù)控系統(tǒng)；所述聲納傳感器9選用帶有輸入輸出端口的固體環(huán)形聲納傳感器；所述聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16選用德國DITTLE公司的AE6000聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)(該德國DITTLE公司的AE6000聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)與所選的德國西門子公司的840DSL數(shù)控系統(tǒng)已建立通訊)；所述PLC系統(tǒng)3
4選用S7300系列PLC系統(tǒng)，包括硬件(可編程控制器)和軟件(嵌入式監(jiān)控軟件)，軟件為 PLC組態(tài)編程軟件STEP7。如圖1所示，聲納傳感器9安裝于數(shù)控磨床靠近砂輪11的主軸8上。這樣當(dāng)砂輪 11與工件10接觸時(shí)聲納傳感器9 (環(huán)形聲納傳感器)能很快地接收到其聲納信號(hào)并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)通過信號(hào)電纜傳送到聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16中；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16 —方面將接收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成PR0FIBUS協(xié)議信號(hào)傳輸?shù)絇LC系統(tǒng)3中，作為實(shí)現(xiàn)消空程和防碰撞功能的信號(hào)源；另一方面將轉(zhuǎn)換成的RS232協(xié)議信號(hào)傳輸?shù)綌?shù)控系統(tǒng)1 (西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)))中，作為實(shí)現(xiàn)磨削狀態(tài)可視化功能的信號(hào)源。所述聲納傳感器9和聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng) 16構(gòu)成了一聲納監(jiān)控系統(tǒng)。如圖1所示，本實(shí)施例中，數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)1所選用的德國西門子公司的 840DSL數(shù)控系統(tǒng)，它有自己獨(dú)特的檢測(cè)系統(tǒng)，全閉環(huán)控制，含有四個(gè)伺服軸分別是驅(qū)動(dòng)磨頭旋轉(zhuǎn)的SP軸(主軸)4、工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)的C軸5、磨頭(砂輪)橫向進(jìn)給移動(dòng)的X軸6、磨頭(砂輪)縱向進(jìn)給移動(dòng)的Z軸7 ；伺服系統(tǒng)選用了 S120交流伺服驅(qū)動(dòng)單元及四個(gè)伺服電機(jī)分別為對(duì)應(yīng)SP軸(主軸)的IPH7伺服電機(jī)15、對(duì)應(yīng)C軸的1FT6伺服電機(jī)14、對(duì)應(yīng)X軸的1FT6 伺服電機(jī)13、對(duì)應(yīng)Z軸的1FT6伺服電機(jī)12。數(shù)控系統(tǒng)1與伺服系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，滿足了本數(shù)控磨床的加工精度要求。本數(shù)控磨床的邏輯控制是靠上述的S7300系列PLC系統(tǒng)完成。如圖1所示，在本實(shí)施例中，PLC系統(tǒng)3通過四個(gè)伺服模塊分別控制四個(gè)伺服軸SP 軸4、C軸5、X軸6和Z軸7。伺服系統(tǒng)電源3為全伺服系統(tǒng)供電。所述聲納傳感器9所接收的數(shù)控磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)是數(shù)控磨床上的砂輪11與工件10接觸時(shí)發(fā)出的頻率為250-350KHZ的高頻噪聲信號(hào)。因?yàn)槟ゴ苍谀ハ鬟^程中，磨床的砂輪11與工件10接觸時(shí)均產(chǎn)生噪聲。該噪聲的頻譜主要為頻率是 250-350KHZ的高頻躁聲。至于磨床的齒輪箱、軸承、液壓裝置等機(jī)床產(chǎn)生的噪聲主要由低頻躁聲組成。因此磨削噪聲與機(jī)床噪聲的頻率帶間隔很大。本實(shí)用新型將高頻噪聲稱之為聲納。高頻噪聲信號(hào)稱之為聲納信號(hào)。當(dāng)砂輪接觸工件時(shí)，噪聲等級(jí)顯著增加，從而可以獲得一個(gè)可靠穩(wěn)定的臨界值。當(dāng)噪聲達(dá)到這一臨界值時(shí)，系統(tǒng)將輸出一個(gè)脈沖信號(hào)。該脈沖信號(hào)的寬度大于等于10ms。磨床上的數(shù)控系統(tǒng)測(cè)量參數(shù)設(shè)定該脈沖信號(hào)為上升前沿有效。如圖1所示，聲納傳感器9安裝于靠近砂輪11的主軸8的位置上，當(dāng)砂輪11與工件10接觸時(shí)，聲納傳感器9將很快地接收到的高頻噪聲信號(hào)(聲納信號(hào))并將其聲納信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出到聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16中；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16將其電信號(hào)轉(zhuǎn)換的RS232 協(xié)議信號(hào)傳輸?shù)綌?shù)控系統(tǒng)1中，數(shù)控系統(tǒng)1將其聲納波形顯示在屏幕上(如圖2所示)，實(shí)現(xiàn)了磨削過程可視化的功能。磨削過程可視化的聲納波形如圖2所示。圖2中橫坐標(biāo)t為時(shí)間，縱坐標(biāo)db為分貝值，01線為接觸信號(hào)分貝線，02線為正常磨削狀態(tài)信號(hào)分貝線，03線為碰撞信號(hào)分貝線， 三種信號(hào)的分貝值可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，04曲線為聲納信號(hào)動(dòng)態(tài)波形(稱為聲納波形)。當(dāng)聲納波形04曲線與01、02、03任意一條分貝線首次接觸時(shí)，將向PLC系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，PLC系統(tǒng)向零件程序發(fā)出指令，零件程序根據(jù)該指令執(zhí)行動(dòng)作。以此。控制磨床上砂輪的磨削運(yùn)行。因?yàn)槟ハ鞴に囘^程能夠按順序顯示在數(shù)控系統(tǒng)屏幕上，使工藝工程師能夠根據(jù)聲納波形的平滑程度來分析工藝的合理性。聲納波形越平滑說明加工量越均勻，工件加工后表面光潔度將越高；反之，當(dāng)聲納波形波動(dòng)較大時(shí)，說明加工工藝需要改
5進(jìn)。所以通過數(shù)控系統(tǒng)屏幕上的聲納波形觀察磨削過程，能夠?qū)に囘^程和錯(cuò)誤信息進(jìn)行分析，指導(dǎo)生產(chǎn)。該數(shù)控系統(tǒng)同時(shí)具有磨削狀態(tài)回放功能。聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)16將轉(zhuǎn)換的PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)輸入到PLC系統(tǒng)3中，PLC 系統(tǒng)3對(duì)接收到的PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)進(jìn)行PLC邏輯編程(PLC系統(tǒng)本身的軟件)，并將PLC系統(tǒng)輸出的碰撞信號(hào)和接觸信號(hào)傳入到數(shù)控系統(tǒng)1的零件程序中，零件程序?qū)⒏鶕?jù)指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。關(guān)于消空程和防碰撞所謂“空程”就是磨床在加工過程中由于加工的表面不同以及加工的工序不同等原因會(huì)產(chǎn)生不連續(xù)加工。據(jù)統(tǒng)計(jì)一般磨床的空程時(shí)間占整個(gè)磨削時(shí)間的30%左右。對(duì)于磨削加工工藝而言，“空程”時(shí)間是無用的，越短越好。所以縮短空程時(shí)間是提高磨削效率的關(guān)鍵。本實(shí)用新型利用聲納傳感器來判斷磨床的加工狀態(tài)，當(dāng)無聲納信號(hào)傳遞時(shí)，本實(shí)用新型視為加工處于空行程狀態(tài)，此時(shí)磨床各坐標(biāo)軸執(zhí)行快速移動(dòng)；當(dāng)檢測(cè)出砂輪與工件的首次接觸時(shí)，本實(shí)用新型根據(jù)聲納信號(hào)的強(qiáng)弱判斷為磨床正開始進(jìn)入磨削狀態(tài)，這時(shí)磨床各坐標(biāo)軸由原來的快速轉(zhuǎn)變?yōu)檎＿M(jìn)給運(yùn)動(dòng)。這樣就節(jié)省空程運(yùn)行時(shí)間， 提高了工作效率。本實(shí)用新型對(duì)于砂輪和工件間的碰撞能立刻發(fā)現(xiàn)。因?yàn)?，本?shí)用新型根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)聲納的采集實(shí)時(shí)判斷聲納信號(hào)的強(qiáng)弱并設(shè)定最大允許值。當(dāng)聲納信號(hào)超過該設(shè)定值時(shí)，本實(shí)用新型視為碰撞信號(hào)。當(dāng)聲納監(jiān)控系統(tǒng)檢測(cè)到該信號(hào)時(shí)，磨床各坐標(biāo)軸將立即停止運(yùn)動(dòng)，避免由于砂輪與工件的碰撞，損毀砂輪或工件，從而減少進(jìn)一步的損失?？梢岳迷撔盘?hào)控制磨床的伺服系統(tǒng)的進(jìn)給的大小不超過磨削極限。所以本實(shí)用新型根據(jù)砂輪與工件接觸時(shí)正常磨削的聲納信號(hào)強(qiáng)度與突然發(fā)生碰撞事故的聲納信號(hào)強(qiáng)度不同設(shè)定執(zhí)行動(dòng)作變換的觸發(fā)值。所述消空程和防碰撞過程，如圖3所示，當(dāng)砂輪接觸到01線時(shí)為砂輪與工件的接觸信號(hào)(同圖2中01線所示)，此時(shí)砂輪移動(dòng)速度由原來的快速轉(zhuǎn)變?yōu)檫M(jìn)給運(yùn)動(dòng)，當(dāng)砂輪離開01線時(shí)，移動(dòng)速度由進(jìn)給運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榭焖?，從而減少非接觸時(shí)間，實(shí)現(xiàn)消空程功能；當(dāng)砂輪接觸到02線(同圖2中02線所示)時(shí)為正常的磨削狀態(tài)；當(dāng)砂輪接觸到03線(同圖2 中03線所示)時(shí)為過量磨削狀態(tài)，本實(shí)用新型視為碰撞信號(hào)，此時(shí)砂輪將立即停止進(jìn)給，避免損壞砂輪或工件，從而實(shí)現(xiàn)防碰撞功能。
權(quán)利要求1.一種檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)，包括數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)，其特征在于包括聲納傳感器，聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)和PLC系統(tǒng)；所述聲納傳感器接收數(shù)控磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)，并將其接收到的聲納信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)傳送到聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)中； 聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將檢測(cè)到的聲納傳感器輸出的電信號(hào)分別轉(zhuǎn)換成RS232通訊協(xié)議信號(hào)和 PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)；并將RS232通訊協(xié)議信號(hào)傳送到數(shù)控磨床上的數(shù)控系統(tǒng)中，數(shù)控系統(tǒng)將接收到的RS232通訊協(xié)議信號(hào)以動(dòng)態(tài)波形的方式顯示在屏幕上；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將 PR0FIBUS通訊協(xié)議信號(hào)傳入PLC系統(tǒng)中，PLC系統(tǒng)通過PLC邏輯編程向所述數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令信號(hào)，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)收到的指令信號(hào)控制所述數(shù)控磨床上的零件執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述聲納傳感器所接收的數(shù)控磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)是數(shù)控磨床上的砂輪與工件接觸時(shí)發(fā)出的頻率為250-350KHZ的高頻噪聲信號(hào)。
專利摘要一種檢測(cè)磨床加工狀態(tài)的監(jiān)控系統(tǒng)，包括數(shù)控磨床的數(shù)控系統(tǒng)，聲納傳感器，聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)和PLC系統(tǒng)。所述聲納傳感器接收數(shù)控磨床對(duì)于工件加工時(shí)所發(fā)出的聲納信號(hào)，并將其聲納信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)傳送到聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)中；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將轉(zhuǎn)換的RS232通訊協(xié)議信號(hào)傳送到數(shù)控磨床上的數(shù)控系統(tǒng)中，數(shù)控系統(tǒng)將其信號(hào)以動(dòng)態(tài)波形的方式顯示在屏幕上；聲發(fā)射檢測(cè)系統(tǒng)將轉(zhuǎn)換的PROFIBUS通訊協(xié)議信號(hào)傳入到PLC系統(tǒng)中，PLC系統(tǒng)向數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令信號(hào)，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)指令信號(hào)控制數(shù)控磨床上的零件執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。本實(shí)用新型能夠監(jiān)控磨床加工的全過程，具有磨削過程可視化、防碰撞和消空程的功能。
文檔編號(hào)B24B49/00GK202147217SQ201120222090
公開日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者于會(huì)龍, 邢雨, 高青玉 申請(qǐng)人:上海三一精機(jī)有限公司