機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)的制作方法

專利名稱：機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水鉆(人造鉆石)的斜面進(jìn)行磨拋加工的一種多工位機(jī)械手式全自動水鉆斜面磨拋機(jī)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的多工位水鉆斜面磨拋機(jī)都是采用多個固定有水鉆夾具的機(jī)頭旋轉(zhuǎn)進(jìn)行多工位加工的，例如公開號為CN101269472A的專利文獻(xiàn)公開了一種四工位水鉆斜面磨拋機(jī)， 包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)架，旋轉(zhuǎn)架四面各設(shè)有一個固定夾具的機(jī)頭，所述機(jī)架上設(shè)有磨削工位、粗拋工位、精拋工位和上下料空位、分別與四個機(jī)頭相對應(yīng)；所述磨削工位上設(shè)有磨削機(jī)構(gòu)，所述磨削機(jī)構(gòu)包括拖架和架設(shè)在拖架上的磨輥，磨輥的轉(zhuǎn)軸與拖架可轉(zhuǎn)動和軸向滑動連接，該轉(zhuǎn)軸一端與設(shè)在機(jī)架上的磨削電機(jī)傳動連接，該轉(zhuǎn)軸另一端連接有驅(qū)動其做軸向往復(fù)平動的平動機(jī)構(gòu)，其中，所述拖架設(shè)在機(jī)架上；所述粗拋工位和精拋工位上各設(shè)有一組拋光機(jī)構(gòu)，所述拋光機(jī)構(gòu)包括拖架和架設(shè)在拖架上的拋輥，拋輥的轉(zhuǎn)軸與拖架可轉(zhuǎn)動和軸向滑動連接，該轉(zhuǎn)軸一端與設(shè)在機(jī)架上的拋光電機(jī)傳動連接，該轉(zhuǎn)軸另一端連接有驅(qū)動其做軸向往復(fù)平動的平動機(jī)構(gòu)，其中，所述拖架設(shè)在機(jī)架上。現(xiàn)有的多工位水鉆斜面磨拋機(jī)雖然實現(xiàn)了機(jī)臺自動化，但是，因為多個機(jī)頭與多個加工工位是一體匹配安裝的，所以對機(jī)臺各部件的加工、組裝精度要求很高；并且在機(jī)臺運(yùn)行時，各個夾具是分別固定在各機(jī)頭上后在各工位上的磨拋輥或者磨拋盤上進(jìn)行加工， 受到各機(jī)頭與各工位的配合精度限制以及運(yùn)行時各工位之間的相互干擾，進(jìn)一步減小夾具相對于磨具的定位誤差、提高機(jī)臺的加工精度和加工穩(wěn)定性顯得較為困難。公開號為CN101758433A的專利文獻(xiàn)公開了一種全自動水鉆磨拋機(jī)，其采用機(jī)械手自動運(yùn)送夾具，夾具座設(shè)置在各加工工位上，水鉆夾具由機(jī)械手運(yùn)送到加工工位上，并由機(jī)械手將水鉆夾具與夾具座進(jìn)行定位，定位后由夾具座上的鎖緊氣缸鎖緊夾具固定，這樣通過夾具和夾具座的分離設(shè)置可以在一定程度上實現(xiàn)水鉆夾具相對于磨具的精確定位；但是，上述專利公開的結(jié)構(gòu)中，磨具仍舊是通過相應(yīng)的平動機(jī)構(gòu)驅(qū)動磨具進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動， 對于拋光具也依舊是通過相應(yīng)的上下調(diào)節(jié)裝置驅(qū)動磨具進(jìn)行升降調(diào)節(jié)，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計都需要將磨具設(shè)置在一個可以平動和升降的平臺上，因為磨具本身的重量和體積較大，驅(qū)動它們進(jìn)行運(yùn)動就需要高精度的運(yùn)動部件和較高的能耗，所以該結(jié)構(gòu)會大大增加機(jī)臺的制造難度、制造成本和使用成本，并且會導(dǎo)致機(jī)臺運(yùn)行時的振動和不穩(wěn)定，影響產(chǎn)品加工質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，不需要設(shè)置在一個可以往復(fù)平動和升降的平臺上，這樣可以大大降低機(jī)臺的制造難度、制造成本和使用成本，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量。為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有一個上料工位、至少一個水鉆坯件上半部分的磨削工位、至少一個水鉆坯件上半部分的拋光工位、對接工位、 至少一個水鉆坯件下半部分的磨削工位、至少一個水鉆坯件下半部分的拋光工位和一個下料工位，所述磨削工位和拋光工位上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，至少一個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の?、對水鉆坯件上半部分加工的多個工位以及對接工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手，至少一個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯庸の?、對水鉆坯件下半部分加工的多個工位以及下料工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)架上的磨具和驅(qū)動磨具轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架直線滑動連接的滑動座和驅(qū)動滑動座移動進(jìn)給或退回的驅(qū)動氣缸，滑動座上設(shè)有與其水平直線滑動連接的夾具座和驅(qū)動夾具座做往復(fù)直線運(yùn)動的驅(qū)動氣缸，所述夾具座上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。采用進(jìn)給機(jī)構(gòu)移動滑動座、夾具座及其上的水鉆夾具進(jìn)行磨拋加工，將夾具座在滑動座上水平往復(fù)直線運(yùn)動，簡化了磨拋機(jī)構(gòu)，磨具只需要轉(zhuǎn)動即可，大大降低了制造要求和制造成本。作為優(yōu)選，所述滑動座與機(jī)架水平滑動連接并通過驅(qū)動氣缸實現(xiàn)進(jìn)給。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便調(diào)整。進(jìn)一步優(yōu)選，所述磨具通過安裝座設(shè)置在機(jī)架上，安裝座沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架水平滑動連接并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動移動。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便調(diào)整，對于拋光磨具來說，當(dāng)磨料損失直徑減小時，通過移動滑動座就可以調(diào)整補(bǔ)償磨具的直徑減小。作為優(yōu)選，所述夾具座上轉(zhuǎn)動設(shè)置有夾具固定板，夾具固定板通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座鎖緊固定連接，所述夾具固定板上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便調(diào)整。作為優(yōu)選，所述機(jī)架上轉(zhuǎn)動設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)架，機(jī)架上的各個工位圍繞旋轉(zhuǎn)架設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架上設(shè)置與各個工位一一對應(yīng)的多個機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便制造。進(jìn)一步優(yōu)選，所述機(jī)架由分別具有旋轉(zhuǎn)架和相應(yīng)工位的兩個相對獨(dú)立的機(jī)架組裝成一個機(jī)架，以方便運(yùn)輸安裝。作為優(yōu)選，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架上的固定座，固定座上豎直滑動連接設(shè)置有升降座，升降座通過設(shè)在固定座上的驅(qū)動氣缸驅(qū)動升降，升降座設(shè)有兩個向下的延伸臂，每個延伸臂的下端均安裝有一個插銷氣缸，兩個插銷氣缸的活塞桿相對設(shè)置，兩個插銷氣缸的活塞桿上均固定一個與設(shè)在水鉆夾具上的銷孔相匹配的插銷。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述對接工位設(shè)有對接機(jī)構(gòu)，對接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架上的相同結(jié)構(gòu)、 相對設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個與機(jī)架水平滑動連接的滑移座，滑移座通過設(shè)在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動移動，滑移座上轉(zhuǎn)動架設(shè)有夾具固定板，夾具固定板通過設(shè)在滑移座上的氣缸驅(qū)動擺動，夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個夾具夾具固定板相對設(shè)置，機(jī)架上通過支架在兩個夾具夾具固定板之間架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置；所述推料裝置包括坯料盤、推料板和推料氣缸，坯料盤固定在機(jī)架上，推料板設(shè)置在坯料盤底部并可以上下移動頂起或者落回，推料板頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板與機(jī)架豎直滑動連接并通過推料氣缸驅(qū)動上下移動；所述送粉裝置包括膠粉盤和送粉氣缸，膠粉盤以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座上，設(shè)置在膠粉盤座上的送粉氣缸與膠粉盤連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座在膠粉盤的上方架設(shè)有找平氣缸，找平氣缸可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿；所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在坯料盤上方的夾具固定板，夾具固定板轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架上并通過設(shè)置在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動擺動，所述夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤上方架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。作為優(yōu)選，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置，所述接料裝置包括接料盤、鋼絲刷和接料氣缸，接料盤與機(jī)架豎直滑動連接，接料盤與設(shè)在機(jī)架上的接料氣缸的移動端連接，接料盤上轉(zhuǎn)動架設(shè)有鋼絲刷，鋼絲刷由電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述送粉裝置包括膠粉盤和送粉氣缸，膠粉盤以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座上，設(shè)置在膠粉盤座上的送粉氣缸與膠粉盤連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座在膠粉盤的上方架設(shè)有找平氣缸，找平氣缸可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿； 所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在接料盤上方的夾具固定板，夾具固定板轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架上并通過設(shè)置在機(jī)架上的氣缸驅(qū)動擺動，所述夾具固定板上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤上方架設(shè)有加熱管。這樣結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠、方便制造和調(diào)整。上述技術(shù)方案中，所述夾具安裝機(jī)構(gòu)可以參見公開號為CN101758433A的專利文獻(xiàn)，但是優(yōu)選本發(fā)明人之前的專利文獻(xiàn)(國內(nèi)申請?zhí)枮?01020515552. 3，名稱為“一種水鉆夾具安裝機(jī)構(gòu)和水鉆磨拋機(jī)”)；所述轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，可以參見本發(fā)明人之前的專利文獻(xiàn)。本發(fā)明由于采用了以上的技術(shù)方案，磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，不需要設(shè)置在一個可以往復(fù)平動和升降的平臺上，這樣可以大大降低了機(jī)臺的制造難度、制造成本和使用成本，提高了產(chǎn)品加工質(zhì)量。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的A-A剖視圖；圖3是圖1的B-B剖視圖；圖4是圖1的C-C剖視圖；圖5是本發(fā)明磨削(拋光)工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明對接工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明上料工位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明下料工位的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
做一個詳細(xì)的說明。實施例1
如圖1、圖2、圖3、圖4所示的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有一個上料工位3、一個水鉆坯件上半部分的磨削工位4、一個水鉆坯件上半部分的拋光工位5、對接工位6、一個水鉆坯件下半部分的磨削工位7、一個水鉆坯件下半部分的拋光工位8和一個下料工位9，所述磨削工位4、7和拋光工位5、8上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，四個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の?、對水鉆坯件上半部分加工的多個工位4、5以及對接工位6之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手2，四個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯庸の?、對水鉆坯件下半部分加工的多個工位7、8以及下料工位9之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)架1上的磨具405和驅(qū)動磨具405 轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)401 ；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架1直線滑動連接的滑動座412和驅(qū)動滑動座412移動進(jìn)給或退回的驅(qū)動氣缸413，滑動座412上設(shè)有與其水平直線滑動連接的夾具座411和驅(qū)動夾具座411做往復(fù)直線運(yùn)動的驅(qū)動氣缸，所述夾具座411上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。本實施例中，如圖5所示，所述滑動座412與機(jī)架1水平滑動連接并通過驅(qū)動氣缸 413實現(xiàn)進(jìn)給；所述磨具405通過安裝座403設(shè)置在機(jī)架1上，安裝座403沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架1水平滑動連接并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動移動，該驅(qū)動裝置為可以通過手輪轉(zhuǎn)動的螺桿402，螺桿402轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)架1上并與安裝座403螺紋連接，這樣就可以通過旋轉(zhuǎn)手輪來移動磨具405。所述夾具座411上轉(zhuǎn)動設(shè)置有夾具固定板409，夾具固定板409通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座411鎖緊固定連接(夾具固定板轉(zhuǎn)筒的前后兩端設(shè)有凸耳410，凸耳410上螺紋連接有與夾具座411相抵的螺栓，通過調(diào)整螺栓就可以調(diào)整夾具固定板的傾角)，所述夾具固定板409上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。所述磨具404外圍設(shè)置有防護(hù)罩404以防止磨拋時污水外濺。安裝機(jī)構(gòu)包括鎖緊氣缸407和安裝在氣缸活塞桿上的鎖緊塊408，轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)面電機(jī)406。如圖2所示，所述機(jī)架1上轉(zhuǎn)動設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)架2，機(jī)架上的四個工位圍繞旋轉(zhuǎn)架2設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架2上設(shè)置與四個工位一一對應(yīng)的多個機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架4通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。分別具有一個旋轉(zhuǎn)架的兩個機(jī)架部分通過對接工位上的連接板組成一個完整的部分機(jī)臺。如圖3、圖4所示，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架2上的固定座102，固定座 102上豎直滑動連接設(shè)置有升降座103，升降座103通過設(shè)在固定座102上的驅(qū)動氣缸101 驅(qū)動升降，升降座103設(shè)有兩個向下的延伸臂，每個延伸臂的下端均安裝有一個插銷氣缸 104，兩個插銷氣缸104的活塞桿相對設(shè)置，兩個插銷氣缸104的活塞桿上均固定一個與設(shè)在水鉆夾具U上的銷孔111相匹配的插銷105。如圖5所示，所述水鉆夾具11背部固定有 L形掛臺112，掛臺112兩側(cè)設(shè)置銷孔111。如圖6所示，所述對接工位設(shè)有對接機(jī)構(gòu)，對接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架1上的相同結(jié)構(gòu)、相對設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個與機(jī)架1水平滑動連接的滑移座601， 滑移座601通過設(shè)在機(jī)架1上的氣缸609驅(qū)動移動，滑移座601上轉(zhuǎn)動架設(shè)有夾具固定板 605，夾具固定板605通過設(shè)在滑移座601上的氣缸602驅(qū)動擺動，夾具固定板605上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸603、鎖緊塊604)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個夾具夾具固定板 605相對設(shè)置，機(jī)架1上通過支架607在兩個夾具夾具固定板605之間架設(shè)有加熱管608。加熱管608可以是高頻加熱管或者噴火管，通過氣缸606可以移動加熱管或者轉(zhuǎn)動加熱管從而達(dá)到改變加熱位置的目的。如圖7所示，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置；所述推料裝置包括坯料盤311、推料板312和推料氣缸314，坯料盤311 固定在機(jī)架1上，推料板312設(shè)置在坯料盤311底部并可以上下移動頂起或者落回，推料板312頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板3 12與機(jī)架1豎直滑動連接并通過推料氣缸3 14驅(qū)動上下移動；推料板312下端固定在推料板座315上，推料板座 315通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動連接，通過四根導(dǎo)柱在推料板座315下方固定連接設(shè)置有推料氣缸座313，推料氣缸座313上固定推料氣缸314，推料氣缸314的活塞桿與推料板座315固定連接；所述送粉裝置包括膠粉盤305和送粉氣缸302，膠粉盤305以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座301上，設(shè)置在膠粉盤座301上的送粉氣缸302與膠粉盤 305連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座301在膠粉盤305的上方架設(shè)有找平氣缸304，找平氣缸304可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿303 ；所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在坯料盤311上方的夾具固定板309，夾具固定板309轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架1上并通過設(shè)置在機(jī)架1上的氣缸310驅(qū)動擺動，所述夾具固定板309上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸307、鎖緊塊308)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤311上方架設(shè)有加熱管306。熱管306可以是高頻加熱管或者噴火管。為了便于調(diào)整，膠粉盤302和推料板312需要是可以調(diào)整高度的，以保證水鉆夾具的沾粉和粘接效果。因此，膠粉盤座301通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動連接，并且在機(jī)架1上螺紋連接有一豎直的螺桿316，螺桿316頂端通過軸承與膠粉盤座301以軸向固定周向可以轉(zhuǎn)動的方式連接，這樣通過旋轉(zhuǎn)螺桿316，就可以帶動膠粉盤座 301升降從而達(dá)到調(diào)整膠粉盤高度的目的；所述推料板座315下端固定設(shè)有限位拉桿，限位拉桿向下穿過推料氣缸座313并在穿出端上螺紋連接有限位螺母，這樣通過調(diào)整限位螺母在限位拉桿上的位置就可以調(diào)整推料板312的頂起高度，即在推料氣缸314頂起推料板312 時，限位拉桿上的限位螺母與推料氣缸座313相抵限位從而限制推料板312的頂起高度。如圖8所示，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置，所述接料裝置包括接料盤911、鋼絲刷906和接料氣缸912，接料盤911與機(jī)架1豎直滑動連接，接料盤911與設(shè)在機(jī)架1上的接料氣缸912的移動端連接，接料盤 911上轉(zhuǎn)動架設(shè)有鋼絲刷906，鋼絲刷906由電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述送粉裝置包括膠粉盤903 和送粉氣缸902，膠粉盤903以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座901上，設(shè)置在膠粉盤座901上的送粉氣缸902與膠粉盤903連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座901在膠粉盤903的上方架設(shè)有找平氣缸905，找平氣缸905可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿 904 ；所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在接料盤911上方的夾具固定板909，夾具固定板909 轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架1上并通過設(shè)置在機(jī)架1上的氣缸910驅(qū)動擺動，所述夾具固定板909上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)(包括鎖緊氣缸907、鎖緊塊908)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤911上方架設(shè)有加熱管(圖上未畫出)。為了便于調(diào)整，膠粉盤903需要是可以調(diào)整高度的，以保證水鉆夾具的沾粉效果。因此，膠粉盤座903通過導(dǎo)柱、導(dǎo)套與機(jī)架1豎直滑動連接，并且在機(jī)架1上螺紋連接有一豎直的螺桿，螺桿頂端通過軸承與膠粉盤座903以軸向固定周向可以轉(zhuǎn)動的方式連接，這樣通過旋轉(zhuǎn)螺桿，就可以帶動膠粉盤座903升降從而達(dá)到調(diào)整膠粉盤高度的目的。
本實施例工作時，機(jī)械手將水鉆夾具移動至上料工位，在上料工位3完成沾粉和粘接上料，然后由機(jī)械手將水鉆夾具依次移動至水鉆坯件上半球的磨削工位4和拋光工位 5進(jìn)行磨削和拋光，再在對接工位采用水平對接，對接時左右兩部分的滑移座相互靠近，位于兩個夾具固定板上的水鉆夾具以夾具針相對抵住水鉆坯件通過加熱裝置的分別加熱實現(xiàn)水鉆坯件的轉(zhuǎn)接，卸掉水鉆坯件的水鉆夾具轉(zhuǎn)移至上料工位3進(jìn)入下一批次水鉆坯件的上料加工，粘接有水鉆坯件的水鉆夾具依次轉(zhuǎn)移至水鉆坯件下半球的磨削工位7和拋光工位8進(jìn)行磨削和拋光，然后在下料工位9下料和沾粉，沾粉后的水鉆夾具進(jìn)入對接工位轉(zhuǎn)接下一批次的水鉆坯件進(jìn)行加工。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架(1)，其特征在于，所述機(jī)架(1)上設(shè)有 一個上料工位(3)、至少一個水鉆坯件上半部分的磨削工位G)、至少一個水鉆坯件上半部分的拋光工位(5)、對接工位(6)、至少一個水鉆坯件下半部分的磨削工位(7)、至少一個水鉆坯件下半部分的拋光工位(8)和一個下料工位(9)，所述磨削工位(4、7)和拋光工位(5、 8)上都設(shè)有安裝水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)、能夠轉(zhuǎn)換水鉆夾具上水鉆坯料的磨拋加工面的轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、能夠?qū)λ@夾具上的水鉆坯料進(jìn)行磨拋加工的磨拋機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動水鉆夾具進(jìn)行進(jìn)給磨拋和退回的進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，至少一個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓谏狭瞎の? 、對水鉆坯件上半部分加工的多個工位(4、幻以及對接工位(6)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手O)，至少一個能夠拾取和放下水鉆夾具并能夠?qū)⑵湓趯庸の?6)、對水鉆坯件下半部分加工的多個工位(7、 8)以及下料工位(9)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的機(jī)械手；其中，所述磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)架(1)上的磨具(405)和驅(qū)動磨具(405)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)G01)；所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架(1)直線滑動連接的滑動座(412)和驅(qū)動滑動座(41 移動進(jìn)給或退回的驅(qū)動氣缸G13)，滑動座(41 上設(shè)有與其水平直線滑動連接的夾具座(411)和驅(qū)動夾具座Gll)做往復(fù)直線運(yùn)動的驅(qū)動氣缸，所述夾具座Gll)上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述滑動座 (412)與機(jī)架(1)水平滑動連接并通過驅(qū)動氣缸(413)實現(xiàn)進(jìn)給。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述磨具 (405)通過安裝座(40 設(shè)置在機(jī)架(1)上，安裝座(40 沿水鉆夾具進(jìn)給方向與機(jī)架(1) 水平滑動連接并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述夾具座 (411)上轉(zhuǎn)動設(shè)置有夾具固定板009)，夾具固定板(409)通過緊固件以可調(diào)整傾斜角度的方式與夾具座Gll)鎖緊固定連接，所述夾具固定板(409)上設(shè)置所述水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述機(jī)架(1) 上轉(zhuǎn)動設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)架O)，機(jī)架上的各個工位圍繞旋轉(zhuǎn)架( 設(shè)置，旋轉(zhuǎn)架( 上設(shè)置與各個工位一一對應(yīng)的多個機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)架(4)通過定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述機(jī)械手包括固定在旋轉(zhuǎn)架( 上的固定座(102)，固定座(10 上豎直滑動連接設(shè)置有升降座(103)，升降座(103)通過設(shè)在固定座(102)上的驅(qū)動氣缸(101)驅(qū)動升降，升降座(103) 設(shè)有兩個向下的延伸臂，每個延伸臂的下端均安裝有一個插銷氣缸(104)，兩個插銷氣缸(104)的活塞桿相對設(shè)置，兩個插銷氣缸(104)的活塞桿上均固定一個與設(shè)在水鉆夾具 (11)上的銷孔(111)相匹配的插銷(105)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述對接工位設(shè)有對接機(jī)構(gòu)，對接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架(1)上的相同結(jié)構(gòu)、相對設(shè)置的左右兩部分，左右兩部分各包括一個與機(jī)架(1)水平滑動連接的滑移座(601)，滑移座(601)通過設(shè)在機(jī)架 (1)上的氣缸(609)驅(qū)動移動，滑移座(601)上轉(zhuǎn)動架設(shè)有夾具固定板(605)，夾具固定板 (605)通過設(shè)在滑移座(601)上的氣缸(60 驅(qū)動擺動，夾具固定板(60 上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，兩個夾具夾具固定板(60 相對設(shè)置，機(jī)架(1)上通過支架(607) 在兩個夾具夾具固定板(60 之間架設(shè)有加熱管(608)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述上料工位設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)包括推料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置；所述推料裝置包括坯料盤(311)、推料板(31 和推料氣缸(314)，坯料盤(311)固定在機(jī)架(1)上，推料板 (312)設(shè)置在坯料盤(311)底部并可以上下移動頂起或者落回，推料板(31 頂部設(shè)有能夠容納定位水鉆坯料的針排或者排孔，推料板(31 與機(jī)架(1)豎直滑動連接并通過推料氣缸(314)驅(qū)動上下移動；所述送粉裝置包括膠粉盤(30 和送粉氣缸(302)，膠粉盤(305) 以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座(301)上，設(shè)置在膠粉盤座(301)上的送粉氣缸(30 與膠粉盤(30 連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座(301)在膠粉盤(305)的上方架設(shè)有找平氣缸(304)，找平氣缸(304)可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿(303)；所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在坯料盤(311)上方的夾具固定板(309)，夾具固定板(309) 轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架(1)上并通過設(shè)置在機(jī)架(1)上的氣缸(310)驅(qū)動擺動，所述夾具固定板(309)上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述坯料盤(311)上方架設(shè)有加熱管 (306)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，其特征在于，所述下料工位設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括接料裝置、送粉裝置和水鉆夾具動作裝置，所述接料裝置包括接料盤(911)、鋼絲刷(906)和接料氣缸(912)，接料盤(911)與機(jī)架(1)豎直滑動連接， 接料盤(911)與設(shè)在機(jī)架(1)上的接料氣缸(912)的移動端連接，接料盤(911)上轉(zhuǎn)動架設(shè)有鋼絲刷(906)，鋼絲刷(906)由電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述送粉裝置包括膠粉盤(90 和送粉氣缸(902)，膠粉盤(903)以能夠水平滑動連接的方式安裝在膠粉盤座(901)上，設(shè)置在膠粉盤座(901)上的送粉氣缸(90 與膠粉盤(90 連接以驅(qū)動其水平移動，膠粉盤座(901) 在膠粉盤(903)的上方架設(shè)有找平氣缸(905)，找平氣缸(90 可以上下升降的活塞桿上安裝有刮粉桿(904)；所述水鉆夾具動作裝置包括設(shè)置在接料盤(911)上方的夾具固定板 (909)，夾具固定板(909)轉(zhuǎn)動架設(shè)在機(jī)架(1)上并通過設(shè)置在機(jī)架(1)上的氣缸(910)驅(qū)動擺動，所述夾具固定板(909)上設(shè)有水鉆夾具的安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)，所述接料盤(911) 上方架設(shè)有加熱管。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手式全自動水鉆磨拋機(jī)，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有上料工位、水鉆坯件上半部分的磨削工位和拋光工位、對接工位、水鉆坯件下半部分的磨削工位和拋光工位、下料工位，磨削工位和拋光工位上都設(shè)有安裝機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)、磨拋機(jī)構(gòu)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)；以及，機(jī)械手；其中，磨拋機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)架上的磨具和驅(qū)動磨具轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架直線滑動連接的滑動座和驅(qū)動滑動座的驅(qū)動氣缸，滑動座上設(shè)有夾具座和驅(qū)動夾具座做往復(fù)直線運(yùn)動的驅(qū)動氣缸，夾具座上設(shè)置安裝機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)面機(jī)構(gòu)。本技術(shù)方案磨具直接設(shè)置在機(jī)架上，這樣可以大大降低機(jī)臺的制造難度、制造成本和使用成本，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量。
文檔編號B24B9/16GK102240941SQ20111017990
公開日2011年11月16日 申請日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月29日
發(fā)明者虞衛(wèi)東 申請人:浙江名媛工藝飾品有限公司