用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件的制作方法

本申請(qǐng)要求于2015年7月31日提交給韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的韓國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?0-2015-0108917的優(yōu)先權(quán)，通過(guò)引證將其全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容涉及一種車身裝配系統(tǒng)，并且更具體地，涉及一種用于裝配車身的側(cè)板和頂板的車頂激光釬焊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

通常，車身經(jīng)過(guò)這樣的車身裝配過(guò)程而具有白車身(B.I.W)形式，即，在該車身裝配過(guò)程中裝配在車身子過(guò)程中生產(chǎn)的各個(gè)產(chǎn)品板。

車身可包括：底板，形成框架的下表面；兩個(gè)側(cè)板，形成框架的左側(cè)表面和右側(cè)表面；頂板，形成框架的上表面；多個(gè)車頂縱梁；前罩板；后板；雜物箱等。車身零件的裝配通過(guò)車身總成工位過(guò)程(main buck process)(在本領(lǐng)域中稱為車身建立(build-up，組合)過(guò)程)來(lái)執(zhí)行。

在車身總成工位過(guò)程中，裝配包括通過(guò)車身裝配系統(tǒng)將后板結(jié)合至底板，然后焊接兩個(gè)側(cè)板、頂板、車頂縱梁、前罩板、雜物箱等。

車身裝配系統(tǒng)通過(guò)使用側(cè)懸掛器和側(cè)澆口(side gate)來(lái)控制側(cè)板，以將側(cè)板設(shè)置至底板，并且將頂板、車頂縱梁、前罩板、雜物箱等設(shè)置至側(cè)板，然后通過(guò)焊接機(jī)器人將其結(jié)合部分彼此焊接。

在上述車身裝配過(guò)程中，頂板通過(guò)點(diǎn)焊結(jié)合至側(cè)板，然后由樹脂材料制成的車頂成型件(molding)附接至側(cè)板和頂板的結(jié)合部分。

然而，相關(guān)技術(shù)將車頂成型件附接至側(cè)板和頂板的結(jié)合部分，使得外觀在美學(xué)上不討人喜歡，并且由于車頂成型件的安裝可能會(huì)造成材料成本和人員費(fèi)用增加。

背景技術(shù)部分中所公開的上述信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本公開內(nèi)容背景技術(shù)的理解，因此，其可包含并不構(gòu)成已為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容已經(jīng)致力于提供一種用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件，其通過(guò)使用激光釬焊方法將側(cè)板的結(jié)合部分與頂板結(jié)合而允許省略車頂成型件。

本公開內(nèi)容的示例性形式提供了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件，車頂激光釬焊系統(tǒng)包括沿著車身的轉(zhuǎn)移路徑設(shè)置的釬焊區(qū)段和磨削區(qū)段，以基于包括兩個(gè)側(cè)板的車身將頂板結(jié)合至兩個(gè)側(cè)板，所述釬焊組件構(gòu)造成當(dāng)兩個(gè)側(cè)板和頂板通過(guò)側(cè)板固定定位夾具和車頂按壓夾具固定地定位時(shí)通過(guò)使用激光作為熱源對(duì)一個(gè)側(cè)板的結(jié)合部分與頂板的結(jié)合部分進(jìn)行釬焊而將一個(gè)側(cè)板結(jié)合至頂板，用于所述車頂激光釬焊系統(tǒng)的所述釬焊組件包括：i)釬焊支架，構(gòu)造成在釬焊區(qū)段中安裝至至少一個(gè)釬焊機(jī)器人；ii)激光頭，安裝至釬焊支架并且構(gòu)造成發(fā)射激光束以輻射一個(gè)側(cè)板的結(jié)合部分和頂板的結(jié)合部分；以及iii)送絲器，安裝至釬焊支架并且構(gòu)造成將填充焊絲供應(yīng)至激光束的聚焦位置。

釬焊支架可連接至間隙測(cè)量單元，該間隙測(cè)量單元構(gòu)造成測(cè)量頂板與一個(gè)側(cè)板之間的匹配間隙。

釬焊支架可具有U形形狀，并且釬焊支架的轉(zhuǎn)角部分可連接至增強(qiáng)板。

間隙測(cè)量單元可包括輪廓傳感器，所述輪廓傳感器安裝至釬焊支架，并且構(gòu)造成掃描一個(gè)側(cè)板和頂板的匹配部分以測(cè)量匹配部分之間的間隙。

輪廓傳感器可構(gòu)造成：基于頂板的直立部分設(shè)置虛擬參考線；計(jì)算在虛擬參考線上生成的輪廓之間的間隔；并且測(cè)量頂板與一個(gè)側(cè)板之間的匹配間隙。

輪廓傳感器可安裝至釬焊支架并且構(gòu)造成通過(guò)操作氣缸前后移動(dòng)。

釬焊支架可固定地安裝至操作氣缸，并且操作氣缸的操作桿可與傳感器支架連接，輪廓傳感器固定至傳感器支架。

操作氣缸可連接至一對(duì)引導(dǎo)桿，所述引導(dǎo)桿構(gòu)造成當(dāng)傳感器支架通過(guò)操作桿前后移動(dòng)時(shí)引導(dǎo)傳感器支架。

傳感器支架可連接至構(gòu)造成噴射空氣的鼓風(fēng)機(jī)。

傳感器支架可包括連接至鼓風(fēng)機(jī)的空氣噴射路徑，并且釬焊組件可構(gòu)造成通過(guò)空氣噴射路徑在垂直于激光束的輻射方向的方向上噴射空氣。

空氣噴射路徑可沿著豎直方向形成在傳感器支架中并且構(gòu)造成通過(guò)其下端噴射空氣。

附圖說(shuō)明

因?yàn)楦綀D僅提供為描述本公開內(nèi)容的示例性形式，所以不應(yīng)理解為本公開內(nèi)容的精神局限于這些附圖。

圖1是示意性地示出了車頂激光釬焊系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖。

圖2至圖4是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的側(cè)板固定定位夾具的示圖。

圖5是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的側(cè)板固定定位夾具的夾持器的立體圖。

圖6是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的側(cè)板固定定位夾具的固定銷部分的立體圖。

圖7至圖9是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的車頂按壓夾具的示圖。

圖10是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的車頂按壓夾具的對(duì)接(docking，入塢)支架部分的立體圖。

圖11是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的車頂按壓夾具的真空吸盤部分的立體圖。

圖12是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的車頂按壓夾具的控制銷部分的立體圖。

圖13是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的車頂按壓夾具的參考銷部分的立體圖。

圖14是示意性地示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件的激光釬焊原理的示圖。

圖15至圖17是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件和間隙測(cè)量單元的示圖。

圖18是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的釬焊組件的空氣噴射結(jié)構(gòu)的示圖。

圖19和圖20是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的磨削組件的耦接立體圖。

圖21是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的磨削組件的分解立體圖。

圖22是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的磨削組件的耦接截面圖。

圖23是示出了用于車頂激光釬焊系統(tǒng)的焊珠檢查單元的示圖。

<符號(hào)說(shuō)明>

1.車身 3.側(cè)板

5.頂板 6a.控制孔

6b.參考孔 7.轉(zhuǎn)移線路

8.釬焊區(qū)段 9.磨削區(qū)段

100.車頂激光釬焊系統(tǒng) 101.車頂調(diào)準(zhǔn)夾具

103.車頂裝載夾具 105.焊接機(jī)器人

200.側(cè)板固定定位夾具 210.基部框架

220.移動(dòng)框架 221.導(dǎo)軌

223.滑動(dòng)件 225.第一驅(qū)動(dòng)單元

227.第一伺服馬達(dá) 229.導(dǎo)螺桿

230.柱形框架 233.支撐支架

235.固定銷 237.銷夾持器

238.銷夾持氣缸 240.支撐框架

241.驅(qū)動(dòng)馬達(dá) 250.夾持器

251.夾持氣缸 253.第二驅(qū)動(dòng)單元

255.第二伺服馬達(dá) 257.LM引導(dǎo)件

258.移動(dòng)塊 259.橫桿構(gòu)件

300.車頂按壓夾具 301.操作機(jī)器人

310.夾具框架 311.主框架

313.副框架 315.機(jī)器人耦接零件

317.對(duì)接支架 319.銷孔

320.控制墊 325、673.通孔

330.真空吸盤 331.固定支架

333.安裝桿 335.彈簧

340.控制銷 341.控制銷氣缸

343.控制銷操作桿 345.控制支架

360.參考銷 361.參考銷氣缸

363.參考銷操作桿 400.釬焊組件

401.釬焊機(jī)器人 403.激光束

405.填充焊絲 410.釬焊支架

411.加強(qiáng)板 430.激光頭

450.送絲器 500.間隙測(cè)量單元

510.第一輪廓傳感器 511.傳感器支架

520.操作氣缸 521.操作桿

525.引導(dǎo)桿 527.固定塊

550.鼓風(fēng)機(jī) 555.空氣噴射路徑

600.磨削組件 601.磨削機(jī)器人

603.支撐裝置 610.磨削支架

615、641.引導(dǎo)槽 620.磨削馬達(dá)

621.驅(qū)動(dòng)軸 630.磨削輪

640.輪罩 645.入口

650.移動(dòng)板 651.襯套

653.軌道塊 655.滑動(dòng)塊

660.壓力控制氣缸 661.安裝支架

663.壓力控制桿 670.止動(dòng)件氣缸

671.止動(dòng)件操作桿 675.摩擦墊

700.焊珠檢查單元 710.安裝支架

717.光束通過(guò)孔 730.視覺相機(jī)

731.照明單元 750.第二輪廓傳感器

具體實(shí)施方式

在下文中，將參考其中示出本公開內(nèi)容的示例性形式的附圖更為全面地描述本公開內(nèi)容。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，在完全不背離本公開內(nèi)容的精神或范圍的情況下，可以各種不同的方式修改所描述的形式。

為了清楚地描述本公開內(nèi)容，將省略與說(shuō)明書不相關(guān)的部分。貫穿本說(shuō)明書，相同參考標(biāo)號(hào)指代相同元件。

因?yàn)闉榱吮阌谡f(shuō)明，相應(yīng)部件的大小和厚度在附圖中隨意示出，所以本公開內(nèi)容不限于附圖中示出的內(nèi)容。此外，為了清楚地呈現(xiàn)多個(gè)部分和區(qū)域，可以放大厚度。

在以下詳細(xì)說(shuō)明中，相同部件被分為“第一”、“第二”等，以區(qū)分部件的名稱，并且其序列不必局限于此。

貫穿本說(shuō)明書，除非明確地描述為與之相反，否則詞語(yǔ)“包括(comprise)”以及諸如“包含(comprises)”或者“含有(comprising)”等的變型應(yīng)被理解為意指包括所述元件，但并不排除任何其他的元件。

此外，說(shuō)明書中描述的術(shù)語(yǔ)“～單元”、“～裝置”、“～零件”、“構(gòu)件”等指的是用于執(zhí)行至少一個(gè)功能和操作的全面構(gòu)造的單元。

在圖1中，車頂激光釬焊系統(tǒng)100可應(yīng)用于車身裝配線的車身總成工位過(guò)程，用于利用夾具控制并焊接車身總成工位裝配零件，并且裝配車身。

進(jìn)一步地，車頂激光釬焊系統(tǒng)100在車身總成工位過(guò)程中可基于包括兩個(gè)側(cè)板3的車身1應(yīng)用于將頂板5結(jié)合至兩個(gè)側(cè)板3的過(guò)程。

在此，車身1可具有其中兩個(gè)側(cè)板3被裝配在預(yù)定結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)，并且例如，車身可具有其中側(cè)板3被裝配在底板(未示出)的兩側(cè)處的結(jié)構(gòu)。車身1可以沿著轉(zhuǎn)移線路7通過(guò)托架(未示出)轉(zhuǎn)移。

在本技術(shù)中，車身1的寬度方向是L方向，車身1的轉(zhuǎn)移方向是T方向，并且車身1的高度方向是H方向。不基于LTH方向描述本公開內(nèi)容的示例性形式，而是基于車身的寬度方向、轉(zhuǎn)移方向和高度方向描述本公開內(nèi)容的示例性形式。

車頂激光釬焊系統(tǒng)100具有這樣的結(jié)構(gòu)，即，其中通過(guò)使用激光釬焊方法將車身1的每個(gè)側(cè)板3的部分結(jié)合至頂板5的部分可以省略車頂成型件。

車頂激光釬焊系統(tǒng)100可被構(gòu)造有沿著車身1的轉(zhuǎn)移路徑設(shè)置的釬焊區(qū)段8和磨削區(qū)段9。

車頂激光釬焊系統(tǒng)100具有這樣的結(jié)構(gòu)，即，其中車身1的每個(gè)側(cè)板3的結(jié)合部分以及頂板5的結(jié)合部分可通過(guò)激光釬焊方法結(jié)合至彼此。

車頂激光釬焊系統(tǒng)100可被構(gòu)造為在磨削區(qū)段9中磨削側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠(brazing bead)。

車頂激光釬焊系統(tǒng)100可基本包括側(cè)板固定定位夾具200、車頂按壓夾具300、釬焊組件400、間隙測(cè)量單元500、磨削組件600以及焊珠檢查單元700。

如上所述的所有部件可安裝在車身總成工位過(guò)程的車身裝配線路中的一個(gè)過(guò)程框架上，并且每個(gè)部件還可安裝在每個(gè)分開的過(guò)程框架上。

側(cè)板固定定位夾具200各自被構(gòu)造成控制待固定定位的車身1的一個(gè)側(cè)板3。側(cè)板固定定位夾具200被構(gòu)造在釬焊區(qū)段8中，并且各自被安裝在車身1的轉(zhuǎn)移路徑的相對(duì)側(cè)上。

側(cè)板固定定位夾具200可基于通過(guò)轉(zhuǎn)移線路7的轉(zhuǎn)移路徑轉(zhuǎn)移至釬焊區(qū)段8的預(yù)定車型的車身1而各自?shī)A持車身1的一個(gè)側(cè)板3，并且可將每個(gè)側(cè)板3固定地定位在設(shè)置每個(gè)側(cè)板3的位置處。

側(cè)板固定定位夾具200可對(duì)應(yīng)于不同車型的車身1，并且可各自被構(gòu)造成控制一個(gè)側(cè)板3并且基于每個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的間隙測(cè)量值而將一個(gè)側(cè)板3固定地安裝在預(yù)定位置處，該間隙測(cè)量值是通過(guò)以下描述的間隙測(cè)量單元500所測(cè)量的。

如上所述的“固定位置”可定義為這樣的位置，即，一個(gè)側(cè)板3通過(guò)一個(gè)側(cè)板固定定位夾具200在車身1的寬度方向上移動(dòng)到該位置，以使得側(cè)板3與頂板5之間的間隙變成零。

側(cè)板固定定位夾具200可各自被構(gòu)造成控制一個(gè)側(cè)板3，基于通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量的間隙測(cè)量值固定地定位一個(gè)側(cè)板3，并且確保每個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的間隙為零。上述“控制”可定義為夾持一個(gè)側(cè)板3。

側(cè)板固定定位夾具200可成對(duì)設(shè)置，以便各自安裝在轉(zhuǎn)移路徑的兩側(cè)上，使得車身1的轉(zhuǎn)移路徑布置在其間。然而，以下將僅描述安裝在轉(zhuǎn)移路徑的任一側(cè)上的一個(gè)側(cè)板定位夾具200。

在圖2至圖4中，側(cè)板固定定位夾具200可包括基部框架210、移動(dòng)框架220、柱形框架230、支撐框架240以及夾持器250。

基部框架210被構(gòu)造成支撐移動(dòng)框架220、柱形框架230以及支撐框架240，并且安裝在轉(zhuǎn)移路徑的一側(cè)上，使得車身1的轉(zhuǎn)移路徑在釬焊區(qū)段8中布置在基部框架210與另一基部框架210之間。

基部框架210包括諸如各種類型的支架、支撐塊、板、殼體、覆蓋物和軸環(huán)的配件，用于支撐移動(dòng)框架220。配件將移動(dòng)框架220安裝在基部框架210處，并且因此，除了特殊情況，在本公開內(nèi)容的示例性形式中，上述配件被共同稱為基部框架210。

如上所述，移動(dòng)框架220在車身1的寬度方向上以往復(fù)運(yùn)動(dòng)的方式(reciprocally)安裝在基部框架210上。移動(dòng)框架220可滑動(dòng)地安裝在多個(gè)導(dǎo)軌221上，多個(gè)導(dǎo)軌安裝在基部框架210上。

導(dǎo)軌221沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向以預(yù)定間隔彼此隔開，安裝在基部框架210的上表面上，并且在車身1的寬度方向上延伸。移動(dòng)框架220的下表面設(shè)置有滑動(dòng)件223?；瑒?dòng)件223與導(dǎo)軌221可滑動(dòng)地耦接。

基部框架210設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)單元225，該第一驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)造成在車身1的寬度方向上使移動(dòng)框架220往復(fù)運(yùn)動(dòng)(reciprocate)。第一驅(qū)動(dòng)單元225被構(gòu)造成將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為移動(dòng)框架220的線性運(yùn)動(dòng)。

第一驅(qū)動(dòng)單元225可包括：第一伺服馬達(dá)227，安裝在基部框架210上；以及導(dǎo)螺桿229，連接至第一伺服馬達(dá)227并且基本上螺紋連接至移動(dòng)框架220。

第一伺服馬達(dá)227可固定地安裝在基部框架210的上表面上。導(dǎo)螺桿229可連接至第一伺服馬達(dá)227的驅(qū)動(dòng)軸并且可螺紋連接至固定在移動(dòng)框架220的下表面上的預(yù)定塊(未示出)。

柱形框架230沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向各自安裝在移動(dòng)框架220的兩側(cè)，并且固定安裝在移動(dòng)框架220的豎直方向上。

支撐框架240被構(gòu)造成基本上支撐夾持器250(將在以下描述)，并且沿著一個(gè)側(cè)板3的長(zhǎng)度方向延伸，即，沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向延伸，并且支撐框架被構(gòu)造成連接至柱形框架230。

上述夾持器250被構(gòu)造成控制一個(gè)側(cè)板3，并且基于通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量的間隙測(cè)量值而固定地定位一個(gè)側(cè)板3。

夾持器250設(shè)置為多個(gè)，沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向安裝在支撐框架240上，并且以往復(fù)運(yùn)動(dòng)的方式安裝在車身1的寬度方向上。

夾持器250被構(gòu)造成控制一個(gè)側(cè)板3的上部部分，并且如圖5中所示，夾持器可由夾持氣缸251進(jìn)行操作，該夾持器可夾持一個(gè)側(cè)板3的上部部分。夾持器250可以是本技術(shù)中眾所周知的夾持裝置，并且因此，在本說(shuō)明書中將省略對(duì)夾持器的構(gòu)造的更詳細(xì)的說(shuō)明。

如上所述，夾持器250在車身1的寬度方向上以往復(fù)運(yùn)動(dòng)的方式安裝在支撐框架240上。為此，支撐框架240設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)單元253，該第二驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造成在車身1的寬度方向上使夾持器250往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

第二驅(qū)動(dòng)單元253可包括：第二伺服馬達(dá)255，安裝在支撐框架240上；以及線性運(yùn)動(dòng)(LM)引導(dǎo)件257，連接至第二伺服馬達(dá)255并且使夾持器250固定。

第二伺服馬達(dá)255固定地安裝在支撐框架240上。LM引導(dǎo)件257被構(gòu)造成接收第二伺服馬達(dá)255的轉(zhuǎn)矩，并且通過(guò)該轉(zhuǎn)矩使夾持器250在車身1的寬度方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

上述LM引導(dǎo)件257可通過(guò)諸如帶和齒輪的動(dòng)力輸送裝置連接至第二伺服馬達(dá)255。LM引導(dǎo)件257可包括：滾珠螺桿256，連接至第二伺服馬達(dá)255的驅(qū)動(dòng)軸；移動(dòng)塊258，螺紋連接至滾珠螺桿256并且連接至夾持器250；以及橫桿構(gòu)件259，可滑動(dòng)地連接至移動(dòng)塊258。

夾持器250可以通過(guò)使第二伺服馬達(dá)255前后旋轉(zhuǎn)利用上述LM引導(dǎo)件257在車身1的寬度方向上線性地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

如上所述，夾持器250被構(gòu)造成通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)單元253在車身1的寬度方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以便在一個(gè)側(cè)板3由夾持器250控制的同時(shí)使該一個(gè)側(cè)板3在車身1的寬度方向上移動(dòng)。

夾持器250被構(gòu)造成，當(dāng)夾持器250控制該一個(gè)側(cè)板3時(shí)，基于間隙測(cè)量單元500測(cè)量的間隙測(cè)量值使一個(gè)側(cè)板3在車身1的寬度方向上移動(dòng)，并且可將側(cè)板3與頂板5之間的間隙設(shè)置為零。

移動(dòng)框架220被構(gòu)造成通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元225在車身1的寬度方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以便將夾持器250移動(dòng)至與不同車型的相應(yīng)車身1對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置。

其中安裝夾持器250的支撐框架240可通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)241可旋轉(zhuǎn)地安裝在柱形框架230上。

支撐框架240可由柱形框架230可旋轉(zhuǎn)地支撐并且可被構(gòu)造成通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)241而旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)241可利用支架固定地安裝至柱形框架230。

支撐框架240通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)241可旋轉(zhuǎn)地構(gòu)造在柱形框架230中，以便允許根據(jù)車型選擇性地使用具有與不同車型的相應(yīng)車身1對(duì)應(yīng)的不同結(jié)構(gòu)的夾持器250。

在此，對(duì)應(yīng)于車身1的每個(gè)車型，夾持器250具有不同結(jié)構(gòu)，以控制不同車型的側(cè)板3，并且夾持器可安裝在支撐框架240的任一側(cè)處或者至少安裝在支撐框架的另一側(cè)處。

支撐框架240的任一側(cè)可沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向設(shè)置有與任一車型對(duì)應(yīng)的夾持器250，并且支撐框架240的另一側(cè)和其他側(cè)可沿著車身1的轉(zhuǎn)移方向設(shè)置有與每個(gè)不同車型對(duì)應(yīng)的夾持器250。

具有與不同車型的車身1對(duì)應(yīng)的不同結(jié)構(gòu)的夾持器250被構(gòu)造成通過(guò)利用驅(qū)動(dòng)馬達(dá)241使支撐框架240旋轉(zhuǎn)而定位在對(duì)應(yīng)車型的一個(gè)側(cè)板3處。

在圖6中，每個(gè)柱形框架230設(shè)置有支撐支架233，用于對(duì)接下面更詳細(xì)地描述的車頂按壓夾具300(參見圖1)。

支撐支架233設(shè)置有與車頂按壓夾具300耦接的固定銷235并且被構(gòu)造成固定車頂按壓夾具300。固定銷235可插入車頂按壓夾具300的用于支撐支架233的對(duì)接部分中。

柱形框架230的支撐支架233設(shè)置有銷夾持器237，該銷夾持器被構(gòu)造成控制銷耦接部分，即，車頂按壓夾具300的對(duì)接部分。銷夾持器237可被構(gòu)造成在固定銷235與車頂按壓夾具300的對(duì)接部分耦接時(shí)，保持固定銷235以及車頂按壓夾具300的銷耦接部分。

銷夾持器237被構(gòu)造成通過(guò)銷夾持氣缸238的操作而旋轉(zhuǎn)，并且可利用銷夾持氣缸238的操作壓力保持固定銷235以及車頂按壓夾具300的銷耦接部分。

在圖1中，在本公開內(nèi)容的示例性形式中，車頂按壓夾具300被構(gòu)造成固定地定位裝載在車身1的兩個(gè)側(cè)板3上的頂板5，并且利用操作機(jī)器人301按壓頂板5。車頂按壓夾具300可拆卸地安裝在操作機(jī)器人301上并且如上所述可以對(duì)接在側(cè)板固定定位夾具200中。

頂板5可當(dāng)在車頂調(diào)準(zhǔn)(alignment)夾具101中調(diào)準(zhǔn)時(shí)通過(guò)車頂裝載夾具103從車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101卸載，并且可以裝載在車身1的兩個(gè)側(cè)板3上。

車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101被構(gòu)造成在預(yù)設(shè)位置處調(diào)準(zhǔn)頂板5，并且安裝在釬焊區(qū)段8與磨削區(qū)段9之間。車頂裝載夾具103可拆卸地安裝在上述操作機(jī)器人301上。

上述車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101包括：參考銷，被構(gòu)造成保持頂板5的參考位置；以及保持器，被構(gòu)造成支撐頂板5的邊緣部分。車頂裝載夾具103包括：參考銷，被構(gòu)造成保持頂板5的參考位置；以及夾持器，被構(gòu)造成控制頂板5的邊緣部分。

車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101和車頂裝載夾具103的更詳細(xì)構(gòu)造在本技術(shù)中是眾所周知的，并且因此在本說(shuō)明書中將省略對(duì)該構(gòu)造的詳細(xì)說(shuō)明。

操作機(jī)器人301可構(gòu)造成使用工具變換器來(lái)改變車頂裝載夾具103、車頂按壓夾具300和點(diǎn)焊槍(未示出)的工具。

在圖1中還未解釋的參考標(biāo)號(hào)105是設(shè)置有點(diǎn)焊槍的焊接機(jī)器人，其被構(gòu)造成點(diǎn)焊頂板5和前/后車頂縱梁零件，并且安裝在釬焊區(qū)段8中。

在圖7至圖9中，車頂按壓夾具300可包括夾具框架310、控制墊320、真空吸盤330、控制銷340以及參考銷360。

夾具框架310可拆卸地安裝在操作機(jī)器人301的臂的前頂端上。夾具框架310包括主框架311以及整體連接至主框架311的前端和后端的副框架313。

主框架311具有梯形形狀并且包括與操作機(jī)器人301的臂的前頂端耦接的機(jī)器人耦接零件315。副框架313具有線性形狀并且沿著水平方向(車身的寬度方向)布置在主框架311的前端和后端。

夾具框架310的前端和后端中的每個(gè)的兩側(cè)，即，每個(gè)副框架313的兩端固定地設(shè)置有對(duì)接支架317，該對(duì)接支架如上所述對(duì)接在側(cè)板固定 定位夾具200的支撐支架233中。對(duì)接支架317的下表面設(shè)置有橡膠墊318。當(dāng)對(duì)接支架317對(duì)接在支撐支架233中時(shí)，橡膠墊318用于緩沖對(duì)接支架317施加至支撐支架233的震動(dòng)。

如圖10中所示，對(duì)接支架317設(shè)置有銷孔319，側(cè)板固定定位夾具200的固定銷235被構(gòu)造成插入該銷孔中。即，當(dāng)對(duì)接支架317對(duì)接在側(cè)板固定定位夾具200的支撐支架233中時(shí)，固定銷235與對(duì)接支架317的銷孔319耦接。

當(dāng)車頂按壓夾具300固定地定位并按壓頂板5時(shí)，該“對(duì)接”可被定義為對(duì)接支架317定位在支撐支架233中的狀態(tài)。

控制墊320被構(gòu)造成支撐在車身1的兩個(gè)側(cè)板3上裝載的頂板5，并且沿著兩個(gè)側(cè)板3的長(zhǎng)度方向支撐頂板5的兩個(gè)側(cè)邊緣部分。

控制墊320分別固定地安裝在夾具框架中的主框架311的左側(cè)和右側(cè)上，并且沿著主框架311的長(zhǎng)度方向進(jìn)行布置。控制墊320具有與頂板5對(duì)應(yīng)的形狀。

控制墊320由具有優(yōu)良導(dǎo)熱性的鋁材料制成，以防止在兩個(gè)側(cè)板3和頂板5通過(guò)激光釬焊彼此結(jié)合時(shí)這些側(cè)板和頂板過(guò)熱。

真空吸盤330被構(gòu)造成真空粘附至頂板5的兩個(gè)側(cè)邊緣部分的外殼表面，并且真空吸盤安裝在夾具框架310的主框架311上并與控制墊320對(duì)應(yīng)。

如圖11中所示，真空吸盤330可被構(gòu)造成穿過(guò)多個(gè)通孔325以真空粘附至頂板5的兩個(gè)側(cè)邊緣部分的外殼表面，多個(gè)通孔沿著頂板5的兩個(gè)側(cè)邊緣部分連續(xù)形成在控制墊320中。

真空吸盤330安裝在夾具框架310的主框架311上并且沿著主框架311的長(zhǎng)度方向連續(xù)地彼此隔開，并且通過(guò)固定至主框架311的固定支架331進(jìn)行安裝。

在此，固定支架331固定地設(shè)置有安裝桿333。安裝桿333的上端固定至固定支架331，并且安裝桿333的下端布置在控制墊320的通孔325中。安裝桿333的下端設(shè)置有真空吸盤330。真空吸盤330可通過(guò)彈簧335連接至安裝桿333的下端。

當(dāng)控制銷340利用控制墊320和真空吸盤330控制頂板5時(shí)，如圖12中所示，控制銷340從上向下插入頂板5中設(shè)置的控制孔6a中，以便控制頂板5。控制銷340在豎直方向上可移動(dòng)地安裝在夾具框架310的主框架311處并位于控制墊320的前端。

因而，夾具框架310設(shè)置有控制銷氣缸341，該控制銷氣缸被構(gòu)造成使控制銷340在豎直方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)?？刂其N氣缸341連接至控制銷340并且固定地安裝在夾具框架310的主框架311上。

控制銷氣缸341包括控制銷操作桿343，該控制銷操作桿被構(gòu)造成通過(guò)氣壓或油壓前后操作?？刂其N操作桿343設(shè)置有控制支架345，該控制支架被構(gòu)造成支撐頂板5的下表面并且固定控制銷340?？刂浦Ъ?45形成平坦的上表面?？刂其N340固定地安裝在控制支架345的上表面上。

在本公開內(nèi)容的示例性形式中，如果控制銷氣缸341的控制銷操作桿343從其已經(jīng)向下操作的狀態(tài)向上操作，則控制銷340可插入頂板5的控制孔6a中，同時(shí)控制支架345支撐頂板5的下表面，以便控制頂板5。

如圖13中所示，當(dāng)參考銷360使用控制墊320、真空吸盤330和控制銷340來(lái)控制頂板5時(shí)，參考銷360從上向下插入安裝在頂板5上的參 考孔6b中。參考銷360在豎直方向上可移動(dòng)地安裝在夾具框架310的主框架311處并位于控制墊320的后端。

夾具框架310設(shè)置有參考銷氣缸361，該參考銷氣缸被構(gòu)造成使參考銷360在豎直方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。參考銷氣缸361連接至參考銷360并且固定地安裝在夾具框架310的主框架311上。

參考銷氣缸361包括參考銷操作桿363，該參考銷操作桿被構(gòu)造成通過(guò)氣壓或油壓前后操作。參考銷操作桿363設(shè)置有參考銷360。

在本公開內(nèi)容的示例性形式中，當(dāng)控制墊320、真空吸盤330和控制銷340控制頂板5時(shí)，如果參考銷氣缸361的參考銷操作桿363從其已經(jīng)在向上方向上操作的狀態(tài)下向下操作，則參考銷360插入頂板5的參考孔6b中并且保持頂板5的參考位置。

在圖1和圖14中，在本公開內(nèi)容的示例性方式中，每個(gè)釬焊組件400被構(gòu)造成通過(guò)使用激光作為熱源而利用釬焊將一個(gè)側(cè)板3的結(jié)合部分與頂板5的結(jié)合部分結(jié)合，這些結(jié)合部分通過(guò)車頂按壓夾具300按壓和粘附至彼此。

每個(gè)釬焊組件400在釬焊區(qū)段8的側(cè)板固定定位夾具200處安裝在一對(duì)釬焊機(jī)器人401中一個(gè)釬焊機(jī)器人上。釬焊機(jī)器人401分別安裝在側(cè)板固定定位夾具200上，使得車身1的轉(zhuǎn)移路徑布置在其間。

在此，釬焊組件400可被構(gòu)造成使用激光作為熱源來(lái)熔化填充金屬(焊料)并且通過(guò)釬焊結(jié)合一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分。

例如，釬焊組件400被構(gòu)造成發(fā)射通過(guò)激光振蕩器振蕩的連續(xù)波Nd：YAG激光束403，以輻射一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分，而熔化為填充金屬的填充焊絲405，從而通過(guò)釬焊結(jié)合一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分。

在圖15至圖17中，釬焊組件400包括釬焊支架410、激光頭430和送絲器450。

釬焊支架410安裝在釬焊機(jī)器人401的臂的前頂端上。釬焊支架410由釬焊機(jī)器人401可旋轉(zhuǎn)地保持并且可以沿著一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分通過(guò)釬焊機(jī)器人401進(jìn)行轉(zhuǎn)移。

考慮到激光頭430的對(duì)諸如振動(dòng)的外部環(huán)境敏感的特征，釬焊支架410直接安裝在釬焊機(jī)器人401的臂上。釬焊支架410具有近似U形，并且包括增強(qiáng)板411，該增強(qiáng)板設(shè)置在轉(zhuǎn)角部分以緩解轉(zhuǎn)角部分的脆弱。

激光頭430被構(gòu)造成將激光束輻射至一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分，并且激光頭安裝在釬焊支架410上。激光頭430被設(shè)置為Nd：YAG光學(xué)頭，該光學(xué)頭被構(gòu)造成從通過(guò)控制器5控制的激光振蕩器發(fā)射連續(xù)波Nd：YAG激光束，以沿著一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分進(jìn)行輻射。

在此，在通過(guò)光學(xué)系統(tǒng)聚焦的同時(shí)，從激光振蕩器振蕩的激光可被構(gòu)造成通過(guò)激光頭430輻射一個(gè)側(cè)板3與頂板5的結(jié)合部分。

送絲器450被構(gòu)造成將填充焊絲405(填充金屬)供應(yīng)至從激光頭430發(fā)射的激光束的聚焦位置。送絲器450安裝在釬焊支架410上。

激光頭430和送絲器450被構(gòu)造為在本技術(shù)中眾所周知的激光光學(xué)頭裝置和送絲裝置，并且因此，在本說(shuō)明書中將省略對(duì)該構(gòu)造的更詳細(xì)說(shuō)明。

在圖1和圖15至圖17中，間隙測(cè)量單元500被構(gòu)造成在兩個(gè)側(cè)板3和頂板5使用釬焊組件400的激光頭430和送絲器450通過(guò)激光釬焊結(jié)合至彼此之前，測(cè)量通過(guò)車頂按壓夾具300按壓的頂板5與每個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙。

間隙測(cè)量單元500被構(gòu)造成測(cè)量通過(guò)車頂按壓夾具300按壓的頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙，并且將測(cè)量值輸出至控制器(未示出)。

在此，控制器可被構(gòu)造成基于通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量的頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙測(cè)定值來(lái)控制側(cè)板固定定位夾具200的操作。

例如，控制器可被構(gòu)造成基于通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量的頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的間隙測(cè)定值將控制信號(hào)施加至側(cè)板固定定位夾具200的第二驅(qū)動(dòng)單元253，并且從而在車身1的寬度方向上移動(dòng)側(cè)板固定定位夾具200的控制一個(gè)側(cè)板3的夾持器250。

在本公開內(nèi)容的示例性形式中，基于通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量的頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的間隙測(cè)定值，可以移動(dòng)一個(gè)側(cè)板3并且通過(guò)側(cè)板固定定位夾具200將該一個(gè)側(cè)板固定地定位在車身1的寬度方向上，并且一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的間隙可設(shè)置為零。

間隙測(cè)量單元500安裝在釬焊組件400的釬焊支架410上。間隙測(cè)量單元500包括第一輪廓傳感器510，該第一輪廓傳感器被構(gòu)造成掃描一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的匹配部分，并且測(cè)量該匹配部分之間的間隙。

第一輪廓傳感器510被構(gòu)造成使用激光狹縫掃描一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的匹配部分以測(cè)量匹配部分之間的間隙。例如，第一輪廓傳感器510被構(gòu)造成基于頂板5的直立部分(straight portion)設(shè)置虛擬參考線，并且計(jì)算在參考線上生成的輪廓之間的間隔，以測(cè)量頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙。

輪廓傳感器在本技術(shù)中是眾所周知的，并且因此，本說(shuō)明書中將省略對(duì)輪廓傳感器的更詳細(xì)構(gòu)造的描述。

在此，第一輪廓傳感器510通過(guò)傳感器支架511安裝在釬焊組件400的釬焊支架410上。進(jìn)一步地，傳感器支架511固定第一輪廓傳感器510并且安裝為關(guān)于釬焊支架410前后移動(dòng)。

為了這個(gè)目的，釬焊支架410固定地安裝有操作氣缸520。操作氣缸520包括操作桿521，該操作桿構(gòu)造成通過(guò)氣壓或油壓前后操作。操作桿521的前頂端可連接地設(shè)置有第一輪廓傳感器510固定至此的傳感器支架511。因此，傳感器支架511可通過(guò)操作氣缸520前后移動(dòng)。

進(jìn)一步地，操作氣缸520設(shè)置有一對(duì)引導(dǎo)桿525，該引導(dǎo)桿被構(gòu)造成當(dāng)通過(guò)操作桿521前后移動(dòng)時(shí)引導(dǎo)傳感器支架511。引導(dǎo)桿525可滑動(dòng)地插入操作氣缸520的本體中并且通過(guò)固定塊527與操作桿521的前端耦接。固定塊527將操作桿521的前端連接至引導(dǎo)桿525的前端(附圖中的下端)，并且固定塊固定至傳感器支架511。

傳感器支架511可被構(gòu)造成在一個(gè)側(cè)板3與頂板5由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊結(jié)合至彼此之前，通過(guò)操作氣缸520向前移動(dòng)以使用第一輪廓傳感器510測(cè)量頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙。

傳感器支架511被構(gòu)造成通過(guò)操作氣缸520向后移動(dòng)，并且因此，傳感器支架可被構(gòu)造成當(dāng)一個(gè)側(cè)板3與頂板5由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊結(jié)合至彼此時(shí)，避免與釬焊組件400的干擾。

如圖18中所示，傳感器支架511設(shè)置有鼓風(fēng)機(jī)550，該鼓風(fēng)機(jī)被構(gòu)造成當(dāng)一個(gè)側(cè)板3與頂板5由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊結(jié)合至彼此時(shí)，將空氣噴射到一個(gè)側(cè)板3和頂板5的釬焊結(jié)合部分上。

即，鼓風(fēng)機(jī)550被構(gòu)造成將空氣噴射到一個(gè)側(cè)板3和頂板5的釬焊結(jié)合部分上，并且從而防止異物附接至一個(gè)側(cè)板3和頂板5的激光釬焊結(jié)合部分。

鼓風(fēng)機(jī)550可被供應(yīng)有通過(guò)空氣壓縮器(未示出)供應(yīng)的預(yù)定壓力的空氣，并且可被構(gòu)造成將空氣噴射至一個(gè)側(cè)板3和頂板5的釬焊結(jié)合部分。

例如，鼓風(fēng)機(jī)550可被構(gòu)造成在相對(duì)于從釬焊組件400的激光頭430發(fā)射的激光束的輻射方向的垂直的方向上噴射空氣。

為此，傳感器支架511設(shè)置有連接至鼓風(fēng)機(jī)550的空氣噴射路徑555?？諝鈬娚渎窂?55沿著從激光頭430發(fā)射的激光束的輻射方向形成，并且被設(shè)置為在相對(duì)于激光束的輻射方向的垂直的方向上開放的路徑。在此，空氣噴射路徑555沿著豎直方向形成在傳感器支架511中，并且可被構(gòu)造成通過(guò)其下端噴射空氣。

在圖1中，每個(gè)磨削組件600被構(gòu)造成磨削通過(guò)釬焊組件400結(jié)合的一個(gè)側(cè)板3和頂板5的激光釬焊結(jié)合部分的釬焊焊珠(未示出)。

磨削組件600可被構(gòu)造成在兩個(gè)側(cè)板3和頂板5由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊已經(jīng)在車身轉(zhuǎn)移路徑的釬焊區(qū)段8中結(jié)合之后磨削釬焊焊珠，并且車身1已經(jīng)沿著車身轉(zhuǎn)移路徑轉(zhuǎn)移至磨削區(qū)段9。

在此，每個(gè)磨削組件600被構(gòu)造在車身轉(zhuǎn)移路徑的磨削區(qū)段9中的一對(duì)磨削機(jī)器人601的一個(gè)磨削機(jī)器人中。磨削機(jī)器人601安裝在兩側(cè)，使得車身1的轉(zhuǎn)移路徑布置在其間。

在這種情況下，磨削組件600可通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著預(yù)定教導(dǎo)(teaching)路徑移動(dòng)，以磨削一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠。

在圖1和圖19至圖22中，磨削組件600可包括磨削支架610、磨削馬達(dá)620、磨削輪630、輪罩640、移動(dòng)板650、壓力控制氣缸660以及止動(dòng)件氣缸670。

磨削支架610可安裝在磨削機(jī)器人601的臂的頂端處，可通過(guò)磨削機(jī)器人601可旋轉(zhuǎn)地保持，并且可以通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分轉(zhuǎn)移。

磨削馬達(dá)620被構(gòu)造成使(以下將描述的)磨削輪630旋轉(zhuǎn)，并且可相對(duì)于附圖沿豎直方向可移動(dòng)地安裝在磨削支架610處。

磨削輪630被構(gòu)造成磨削通過(guò)激光釬焊彼此結(jié)合的一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠。磨削輪630具有盤形形狀并且可被構(gòu)造成在與磨削馬達(dá)620的驅(qū)動(dòng)軸621耦接時(shí)旋轉(zhuǎn)。

輪罩640被構(gòu)造成覆蓋磨削輪630，并且構(gòu)造成在不妨礙磨削馬達(dá)620的豎直移動(dòng)的情況下收集磨削粉，該磨削粉是在通過(guò)磨削輪630磨削一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠時(shí)分散的。

輪罩640被設(shè)置為殼體，其下端開放，而其他部分包圍與磨削馬達(dá)620的驅(qū)動(dòng)軸621耦接的整個(gè)磨削輪630，并且輪罩固定地安裝在磨削支架610處。

在此，磨削輪630被構(gòu)造成通過(guò)磨削馬達(dá)620在輪罩640內(nèi)部旋轉(zhuǎn)，并且可被構(gòu)造成通過(guò)輪罩640的開放下端磨削釬焊焊珠。

輪罩640設(shè)置有第一引導(dǎo)槽641，該第一引導(dǎo)槽被構(gòu)造成在不妨礙磨削馬達(dá)620的豎直移動(dòng)的情況下引導(dǎo)磨削馬達(dá)620的豎直移動(dòng)。第一引導(dǎo)槽641形成在輪罩640的固定至磨削支架610的一個(gè)表面上，并且從輪罩640的開放下端向上延伸。

輪罩640設(shè)置有用于吸取磨削粉的入口645，該磨削粉是在通過(guò)磨削輪630磨削一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠時(shí)分散的。

入口645被構(gòu)造成吸取分散在輪罩640中的磨削粉并且將磨削粉排出至輪罩640的外部，并且入口可通過(guò)例如排塵線路(未示出)連接至真空泵(未示出)。

移動(dòng)板650將磨削馬達(dá)620支撐至磨削支架610，并且引導(dǎo)磨削馬達(dá)620的豎直移動(dòng)，并且布置在磨削支架610與輪罩640之間。

移動(dòng)板650通過(guò)襯套651連接至磨削馬達(dá)620的驅(qū)動(dòng)軸621并且安裝在磨削支架610處以在豎直方向上可移動(dòng)。

襯套651安裝在磨削馬達(dá)620的驅(qū)動(dòng)軸621上并且可旋轉(zhuǎn)地支撐驅(qū)動(dòng)軸621，并且被安裝為具有柱形形狀的旋轉(zhuǎn)支撐件。

對(duì)于如上所述的移動(dòng)板650的豎直移動(dòng)，磨削支架610的與移動(dòng)板650對(duì)應(yīng)的一個(gè)表面設(shè)置有一對(duì)軌道塊653。移動(dòng)板650的與軌道塊653對(duì)應(yīng)的一個(gè)表面設(shè)置有與軌道塊653可滑動(dòng)地耦接的一對(duì)滑動(dòng)塊655。

在此，磨削馬達(dá)620通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸621上的襯套651連接至移動(dòng)板650，并且因此可被構(gòu)造成相對(duì)于磨削支架610通過(guò)軌道塊653和滑動(dòng)塊655在豎直方向上移動(dòng)。

即，磨削馬達(dá)620可被構(gòu)造成在其自身的重量下向下移動(dòng)，并通過(guò)預(yù)定外力向上移動(dòng)，并且磨削馬達(dá)620的最低移動(dòng)位置及其最高移動(dòng)位置可通過(guò)分離止動(dòng)件，例如設(shè)置在軌道塊653的上端和下端處的止動(dòng)件(突出部等)來(lái)確定。

磨削支架610設(shè)置有第二引導(dǎo)槽615，該第二引導(dǎo)槽被構(gòu)造成在豎直方向上引導(dǎo)襯套651而不妨礙磨削馬達(dá)620的豎直移動(dòng)。

第二引導(dǎo)槽615可從位于磨削支架610的與移動(dòng)板650對(duì)應(yīng)的一個(gè)表面處的下端向上延伸，并且可被構(gòu)造成豎直引導(dǎo)磨削馬達(dá)620的驅(qū)動(dòng)軸621上的襯套651。

壓力控制氣缸660被構(gòu)造成控制磨削輪630施加至一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠的磨削壓力。

壓力控制氣缸660固定地安裝在磨削支架610處并且被構(gòu)造成連接至移動(dòng)板650。壓力控制氣缸660可通過(guò)安裝支架661固定地安裝在磨削支架610的上端，并且可通過(guò)壓力控制桿663連接至移動(dòng)板650。

壓力控制氣缸660是比例壓力控制器，其可被構(gòu)造成將壓力控制為0巴至10巴的壓力，并且可被構(gòu)造成基于電壓和電流將預(yù)定氣壓施加至壓力控制桿663，以便控制施加至釬焊焊珠的磨削輪630的磨削壓力。

止動(dòng)件氣缸670被構(gòu)造成選擇性地限制移動(dòng)板650的豎直移動(dòng)并且固定地安裝在磨削支架610處。即，止動(dòng)件氣缸670被構(gòu)造成通過(guò)其自身的重量以及如上所述的磨削馬達(dá)620的外力限制豎直移動(dòng)。

止動(dòng)件氣缸670包括止動(dòng)件操作桿671，該止動(dòng)件操作桿穿過(guò)磨削支架610并且被構(gòu)造成朝向移動(dòng)板650前后操作。因此，磨削支架610設(shè)置有通孔673，止動(dòng)件操作桿671在固定地安裝止動(dòng)件氣缸670的部分處穿過(guò)該通孔。

進(jìn)一步地，移動(dòng)板650的與止動(dòng)件操作桿671的前端對(duì)應(yīng)的一個(gè)表面設(shè)置有摩擦墊675。摩擦墊675可粘附至止動(dòng)件操作桿671的前端，以通過(guò)其自身的重量以及磨削馬達(dá)620的外力限制豎直移動(dòng)。摩擦墊675可由例如特氟隆(Teflon)材料的橡膠材料制成。

考慮到由于利用磨削輪630磨削釬焊焊珠而出現(xiàn)的磨削輪630的磨損，磨削馬達(dá)620通過(guò)它自身的重量并且通過(guò)磨削馬達(dá)620上的外力在豎直方向上的移動(dòng)被構(gòu)造為受到止動(dòng)件氣缸670的限制。

換言之，因?yàn)槟ハ鹘M件600通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著預(yù)定教導(dǎo)路徑移動(dòng)，并且利用磨削輪630磨削釬焊焊珠，所以所述磨削輪630的磨削表面需要總是在預(yù)設(shè)位置磨削釬焊焊珠。

然而，當(dāng)磨削輪630重新安裝在磨削馬達(dá)620中時(shí)，磨削輪630的磨削表面基于釬焊焊珠的位置定位于參考位置下。

在這種情況下，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，分離的支撐裝置603被構(gòu)造成將外力施加至磨削輪630以通過(guò)移動(dòng)板650將磨削馬達(dá)620與磨削輪630一起向上移動(dòng)，并且將磨削輪630的磨削表面定位在預(yù)設(shè)位置。進(jìn)一步地，磨削馬達(dá)620的移動(dòng)可受到止動(dòng)件氣缸670的限制，并且磨削輪630的磨削表面可固定在預(yù)設(shè)位置。

相反，當(dāng)隨著磨削輪630磨削釬焊焊珠而使得磨削輪630磨損時(shí)，基于釬焊焊珠的位置，磨削輪630的磨削表面定位在參考位置之上。

根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，如果對(duì)磨削馬達(dá)620的移動(dòng)上的限制通過(guò)止動(dòng)件氣缸670釋放，則磨削馬達(dá)620在其自身的重量下與磨削輪630一起向下移動(dòng)，并且磨削輪630的磨削表面通過(guò)支撐裝置603定位在預(yù)設(shè)位置。進(jìn)一步地，磨削馬達(dá)620的移動(dòng)可受到止動(dòng)件氣缸670的限制，并且磨削輪630的磨削表面可固定在預(yù)設(shè)位置。

止動(dòng)件氣缸670可被構(gòu)造成基于磨削輪630的磨削表面的預(yù)設(shè)位置由位置傳感器(未示出)進(jìn)行操作，該位置傳感器被構(gòu)造成感測(cè)磨削表面。

在圖1和圖19至圖22中，在本公開內(nèi)容的示例性形式中，每個(gè)焊珠檢查單元700被構(gòu)造成檢查通過(guò)磨削組件600磨削的釬焊焊珠。即，焊珠 檢查單元700被構(gòu)造成自動(dòng)檢測(cè)通過(guò)磨削組件600磨削的釬焊焊珠的缺陷。

焊珠檢查單元700安裝在磨削組件600上并且可通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的磨削釬焊焊珠轉(zhuǎn)移。

如圖23中所示，焊珠檢查單元700包括安裝支架710、視覺相機(jī)730和第二輪廓傳感器750。

安裝支架710固定地安裝至磨削組件600的磨削支架610。安裝支架710可通過(guò)磨削機(jī)器人601與磨削支架610一起旋轉(zhuǎn)。

視覺相機(jī)730被構(gòu)造成視覺拍攝磨削釬焊焊珠并且將視覺數(shù)據(jù)輸出至如上所述的控制器，并且視覺相機(jī)固定地安裝在安裝支架710上。

安裝支架710設(shè)置有照明單元731，該照明單元被構(gòu)造成發(fā)出照射磨削釬焊焊珠的照明光。照明單元731在視覺相機(jī)730的視覺拍攝區(qū)域中固定地安裝在安裝支架710上。

控制器被構(gòu)造成分析從視覺相機(jī)730接收的視覺數(shù)據(jù)以計(jì)算磨削釬焊焊珠的寬度等，并且將所計(jì)算的值與參考值(磨削釬焊焊珠的參考值)進(jìn)行比較以檢測(cè)磨削釬焊焊珠的缺陷。

同時(shí)，視覺相機(jī)730可被構(gòu)造成在通過(guò)磨削組件600磨削釬焊焊珠之前視覺拍攝車身1的預(yù)定參考點(diǎn)，例如，擋風(fēng)玻璃安裝孔和中央填充側(cè)的釬焊部分，并且將視覺數(shù)據(jù)輸出至控制器。即，視覺相機(jī)730可被構(gòu)造成在釬焊焊珠通過(guò)磨削組件600磨削之前感測(cè)車身1的位置。

控制器可被構(gòu)造成分析從視覺相機(jī)730接收的視覺數(shù)據(jù)以計(jì)算車身1的位置值，并且將所計(jì)算的值與參考值(車身的參考位置值)進(jìn)行比較，以校正磨削組件600的磨削位置。

第二輪廓傳感器750被構(gòu)造成掃描磨削釬焊焊珠以測(cè)量釬焊焊珠的高度等，并且與視覺相機(jī)730一起固定地安裝在安裝支架710上。

第二輪廓傳感器750可被構(gòu)造成使用激光狹縫掃描磨削釬焊焊珠以測(cè)量釬焊焊珠的高度等。例如，第二輪廓傳感器750被構(gòu)造成以二維輪廓形式感測(cè)磨削釬焊焊珠的截面并且將檢測(cè)信號(hào)輸出至控制器。

控制器可被構(gòu)造成分析從第二輪廓傳感器750接收的檢測(cè)信號(hào)以計(jì)算磨削釬焊焊珠的高度等，并且將所計(jì)算的值與參考值(磨削釬焊焊珠的參考值)進(jìn)行比較以檢測(cè)磨削釬焊焊珠的缺陷。

輪廓傳感器在本技術(shù)中是眾所周知的，并且因此，本說(shuō)明書中將省略對(duì)輪廓傳感器的更詳細(xì)構(gòu)造的描述。

在此，安裝支架710設(shè)置有光束通過(guò)孔717，從第二輪廓傳感器750發(fā)射的掃描光束(激光狹縫)穿過(guò)該光束通過(guò)孔。

在下文中，將參考上述附圖詳細(xì)地描述如上所述構(gòu)造的根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式的車頂激光釬焊系統(tǒng)的操作。

首先，在車身裝配線的車身總成工位過(guò)程中，將其中以預(yù)定結(jié)構(gòu)裝配有兩個(gè)側(cè)板3的車身1通過(guò)托架(未示出)沿著轉(zhuǎn)移線路7轉(zhuǎn)移至釬焊區(qū)段8的側(cè)板固定定位夾具200。

側(cè)板固定定位夾具200的移動(dòng)框架220通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元225沿著車身1的寬度方向在遠(yuǎn)離車身1的一個(gè)側(cè)板3的方向上移動(dòng)。

使通過(guò)移動(dòng)框架220上的柱形框架230安裝在支撐框架240上的夾持器250通過(guò)移動(dòng)框架220在遠(yuǎn)離車身1的一個(gè)側(cè)板3的方向上移動(dòng)。

在本公開內(nèi)容的示例性方式中，支撐框架240通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)214旋轉(zhuǎn)，并且與車身1的車型對(duì)應(yīng)的夾持器250定位于車身1的一個(gè)側(cè)板3處。

如果車身1在上述狀態(tài)下定位于釬焊區(qū)段8的側(cè)板固定定位夾具200處，則通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元225使移動(dòng)框架220移動(dòng)至車身1的一個(gè)側(cè)板3側(cè)面，并且夾持器250移動(dòng)至與車身1的車型相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置。

接下來(lái)，使夾持器250沿著車身1的寬度方向通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)單元253向前移動(dòng)至車身1的一個(gè)側(cè)板3側(cè)面，并且通過(guò)夾持器250夾持一個(gè)側(cè)板3的上部部分。

接下來(lái)，在由夾持器250控制車身1的一個(gè)側(cè)板3的同時(shí)，將在車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101中調(diào)準(zhǔn)的頂板5通過(guò)車頂裝載夾具103從車頂調(diào)準(zhǔn)夾具101卸載，并且將頂板5裝載在車身1的兩個(gè)側(cè)板3。

在此，車頂裝載夾具103在頂板5安裝在操作機(jī)器人301上時(shí)卸載并裝載頂板。在通過(guò)車頂裝載夾具103將頂板5裝載在車身1的兩個(gè)側(cè)板3上時(shí)，使車頂裝載夾具103與操作機(jī)器人301分離，并且將點(diǎn)焊槍安裝在操作機(jī)器人301上。

接下來(lái)，由操作機(jī)器人301的點(diǎn)焊槍以及焊接機(jī)器人105的點(diǎn)焊槍通過(guò)一個(gè)點(diǎn)對(duì)頂板5和前/后車頂縱梁零件進(jìn)行點(diǎn)焊。接下來(lái)，將點(diǎn)焊槍與操作機(jī)器人301分離并且將車頂按壓夾具300安裝在操作機(jī)器人301上。

接下來(lái)，通過(guò)操作機(jī)器人301將車頂按壓夾具300移動(dòng)至頂板5側(cè)面，并且在通過(guò)車頂按壓夾具300固定地定位的同時(shí)按壓頂板5。

更詳細(xì)地描述車頂按壓夾具300的操作，通過(guò)操作機(jī)器人301將車頂按壓夾具300的夾具框架310移動(dòng)至頂板5側(cè)面。

接下來(lái)，如果通過(guò)操作機(jī)器人301將夾具框架310按壓至頂板5，則同時(shí)利用支撐頂板5的兩個(gè)側(cè)邊緣部分的控制墊320，使兩個(gè)側(cè)邊緣部分的外殼表面真空粘附至真空吸盤330。

在該過(guò)程期間，在使控制銷氣缸341的控制銷操作桿343向下操作之后，使控制銷操作桿343向上操作。

接下來(lái)，上面安裝有控制銷340的控制支架345通過(guò)控制銷操作桿343支撐頂板5的下表面，并且使控制銷340從下面向上插入頂板5的控制孔6a中，以控制頂板5。

同時(shí)此外，使參考銷操作桿363從已經(jīng)向上操作參考銷氣缸361的參考銷操作桿363的狀態(tài)中向下操作。

接下來(lái)，使參考銷360通過(guò)參考銷操作桿363從上向下插入到頂板5的參考孔6b中，以保持頂板5的參考位置。

在通過(guò)車頂按壓夾具300固定地定位和按壓頂板5的過(guò)程期間，可將夾具框架310的對(duì)接支架317對(duì)接在側(cè)板固定定位夾具200的支撐支架233上。

當(dāng)將對(duì)接支架317對(duì)接至支撐支架233時(shí)，支撐支架233的固定銷235與對(duì)接支架317的銷孔319耦接。進(jìn)一步地，通過(guò)銷夾持氣缸238的操作使支撐支架233上的銷夾持器237旋轉(zhuǎn)，并且通過(guò)銷夾持氣缸238的操作壓力將固定銷235與對(duì)接支架317夾持在一起。

因此，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，可由如上所述的車頂按壓夾具300固定地定位和按壓在車身1的兩個(gè)側(cè)板3上裝載的頂板5。

車頂按壓夾具300的對(duì)接支架317可對(duì)接至側(cè)板固定定位夾具200的支撐支架233，并且對(duì)接支架317可通過(guò)固定銷235和銷夾持器237穩(wěn)定地固定至支撐支架233。

在通過(guò)車頂按壓夾具300按壓頂板5時(shí)，可通過(guò)釬焊機(jī)器人401將釬焊組件400移動(dòng)至一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的匹配部分。

接下來(lái)，通過(guò)操作氣缸520使間隙測(cè)量單元500的傳感器支架511向前移動(dòng)至一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的匹配部分。

固定至傳感器支架511的第一輪廓傳感器510接近一個(gè)側(cè)板3和頂板5的匹配部分，并且釬焊機(jī)器人401沿著一個(gè)側(cè)板3和頂板5的匹配部分移動(dòng)第一輪廓傳感器510。

第一輪廓傳感器510使用激光狹縫掃描一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的匹配部分以測(cè)量匹配部分之間的間隙。在此，第一輪廓傳感器510基于頂板5的直立部分設(shè)置虛擬參考線，并且計(jì)算在參考線上生成的輪廓之間的間隔，以測(cè)量頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙。

第一輪廓傳感器510將頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙測(cè)量值傳輸至控制器，并且控制器基于頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的間隙測(cè)量值將控制信號(hào)施加至側(cè)板固定定位夾具200的第二驅(qū)動(dòng)單元253。

接下來(lái)，通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)單元253在車身1的寬度方向上移動(dòng)側(cè)板固定定位夾具200的控制車身1的一個(gè)側(cè)板3的夾持器250，并且一個(gè)側(cè)板3移動(dòng)并且被固定地定位在車身1的寬度方向上。

在由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊將一個(gè)側(cè)板3和頂板5之間的匹配部分結(jié)合至彼此之前，可以通過(guò)間隙測(cè)量單元500測(cè)量匹配部分之間的間隙。

基于頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的間隙測(cè)量值通過(guò)側(cè)板固定定位夾具200校正一個(gè)側(cè)板3的位置，使得可將頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙設(shè)置為零。

如上所述，在頂板5與一個(gè)側(cè)板3之間的匹配間隙通過(guò)如上所述的一個(gè)側(cè)板3的位置校正被設(shè)置為零時(shí)，通過(guò)操作氣缸520向后移動(dòng)間隙測(cè)量單元500的傳感器支架511。

接下來(lái)，通過(guò)釬焊機(jī)器人401沿著一個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的結(jié)合部分(匹配部分)移動(dòng)釬焊組件400，并且由釬焊組件400通過(guò)激光釬焊結(jié)合一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分。

釬焊組件400從激光頭430發(fā)射輻射在一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的激光束，同時(shí)使用操作氣缸520避免傳感器支架511的干擾，并且釬焊組件將填充焊絲405通過(guò)送絲器450供應(yīng)至激光束的聚焦位置。

釬焊組件400可使用激光束作為熱源熔化填充焊絲405并且利用釬焊通過(guò)熔化填充焊絲405將一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分整體地結(jié)合。

如上所述，在通過(guò)釬焊由釬焊組件400將一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分進(jìn)行結(jié)合的過(guò)程期間，通過(guò)鼓風(fēng)機(jī)550將空氣供應(yīng)至傳感器支架511的空氣噴射路徑555。

接下來(lái)，將通過(guò)鼓風(fēng)機(jī)550供應(yīng)的空氣通過(guò)空氣噴射路徑555噴射在垂直于激光束的輻射方向的方向上，以防止異物附接至通過(guò)激光釬焊結(jié)合的一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分。

如上所述，隨著一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分通過(guò)激光釬焊由釬焊組裝400彼此結(jié)合，結(jié)合部分設(shè)置有釬焊焊珠。

當(dāng)通過(guò)上述過(guò)程利用激光釬焊將車身1的兩個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分結(jié)合至彼此時(shí)，側(cè)板固定定位夾具200和車頂按壓夾具300返回到原始位置。

接下來(lái)，使車頂按壓夾具300與操作機(jī)器人301分離并且將點(diǎn)焊槍安裝在操作機(jī)器人301上。接下來(lái)，由操作機(jī)器人301的點(diǎn)焊槍以及焊接機(jī)器人105的點(diǎn)焊槍對(duì)頂板5和前/后車頂縱梁零件進(jìn)行點(diǎn)焊。

接下來(lái)，將車身1沿著轉(zhuǎn)移線路7轉(zhuǎn)移至磨削區(qū)段9，然后通過(guò)磨削區(qū)段9中的磨削機(jī)器人601將磨削組件600移動(dòng)至一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠側(cè)。

在磨削組件600移動(dòng)至一個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分的釬焊焊珠側(cè)之前，可將磨削組件600的磨削輪630重新安裝在磨削馬達(dá)620上。

在這種情況下，因?yàn)槟ハ鹘M件600通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著預(yù)定教導(dǎo)路徑移動(dòng)，并且利用磨削輪630磨削釬焊焊珠，所以基于釬焊焊珠的位置將磨削輪630的磨削表面定位在參考位置下。

因此，止動(dòng)件氣缸670的止動(dòng)件操作桿671向后移動(dòng)，并且釋放磨削馬達(dá)620的移動(dòng)限制。接下來(lái)，磨削馬達(dá)620在它自身重量下通過(guò)移動(dòng)板650與磨削輪630一起向下移動(dòng)。

在這種狀態(tài)下，分離的支撐裝置603將外力施加至磨削輪630，以通過(guò)移動(dòng)板650將磨削馬達(dá)620和磨削輪630一起向上移動(dòng)，并且將磨削輪630的磨削表面定位在參考位置。

接下來(lái)，止動(dòng)件氣缸670的止動(dòng)件操作桿671向前移動(dòng)，并且磨削馬達(dá)620的移動(dòng)受到粘附至止動(dòng)件操作桿671的前端的摩擦墊675的限制。

如上所述，磨削組件600朝向釬焊焊珠側(cè)移動(dòng)，然后通過(guò)與磨削組件600一起安裝在磨削機(jī)器人601上的焊珠檢查單元700的視覺相機(jī)730感測(cè)車身1的位置。

視覺相機(jī)730視覺拍攝車身1的擋風(fēng)玻璃安裝孔以及中央填充側(cè)的釬焊部分，并且將視覺數(shù)據(jù)輸出至控制器。接下來(lái)，控制器可分析從視覺相機(jī)730接收的視覺數(shù)據(jù)以計(jì)算車身1的位置值并且將所計(jì)算的值與參考值(車身的參考位置值)進(jìn)行比較，以校正磨削組件600的磨削位置。

接下來(lái)，通過(guò)磨削馬達(dá)620使磨削輪630旋轉(zhuǎn)，通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著釬焊焊珠移動(dòng)磨削輪，并且通過(guò)磨削輪630磨削釬焊焊珠。

將在磨削釬焊焊珠時(shí)分散的磨削粉收集在包圍磨削輪630的輪罩640中，并且通過(guò)輪罩640的入口645吸取磨削粉并將其排出至輪罩640的外部。壓力控制氣缸660可控制磨削輪630施加至釬焊焊珠的磨削壓力。

磨削輪630磨削釬焊焊珠，并且因此磨削輪630被磨損。

在這種情況下，因?yàn)槟ハ鹘M件600通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著預(yù)定教導(dǎo)路徑移動(dòng)，并且通過(guò)磨削輪630磨削釬焊焊珠，所以基于釬焊焊珠的位置將磨削輪630的磨削表面定位在參考位置上。

因此，止動(dòng)件氣缸670的止動(dòng)件操作桿671向后移動(dòng)，并且釋放磨削馬達(dá)620的移動(dòng)限制。接下來(lái)，磨削馬達(dá)620在其自身重量下與磨削輪630一起向下移動(dòng)，并且通過(guò)支撐裝置603將磨削輪630的磨削表面定位在預(yù)設(shè)位置。

接下來(lái)，止動(dòng)件氣缸670的止動(dòng)件操作桿671向前移動(dòng)，并且磨削馬達(dá)620的移動(dòng)受到粘附至止動(dòng)件操作桿671的前端的摩擦墊675的限制。

當(dāng)通過(guò)磨削組件600磨削釬焊焊珠時(shí)，通過(guò)磨削機(jī)器人601旋轉(zhuǎn)磨削組件600的磨削支架610。

接下來(lái)，焊珠檢查單元700的安裝支架710與磨削支架610一起旋轉(zhuǎn)，并且焊珠檢查單元700的視覺相機(jī)730和第二輪廓傳感器750定位在磨削釬焊焊珠側(cè)。

接下來(lái)，焊珠檢查單元700通過(guò)磨削機(jī)器人601沿著磨削釬焊焊珠移動(dòng)以使用視覺相機(jī)730視覺拍攝磨削釬焊焊珠，并且將視覺數(shù)據(jù)輸出至控制器。

控制器分析從視覺相機(jī)730接收的視覺數(shù)據(jù)以計(jì)算磨削釬焊焊珠的寬度，并且將所計(jì)算的值與參考值(磨削釬焊焊珠的參考值)進(jìn)行比較，以檢測(cè)磨削釬焊焊珠的缺陷。

通過(guò)第二輪廓傳感器750以二維輪廓形式感測(cè)磨削釬焊焊珠的截面，并且將檢測(cè)信號(hào)輸出至控制器。

控制器分析從第二輪廓傳感器750接收的檢測(cè)信號(hào)以計(jì)算磨削釬焊焊珠的高度，并且將所計(jì)算的值與參考值(磨削釬焊焊珠的參考值)進(jìn)行比較，以檢測(cè)磨削釬焊焊珠的缺陷。

如上所述，如果通過(guò)焊珠檢查單元700檢測(cè)到釬焊焊珠的缺陷，則通過(guò)顯示器顯示所檢測(cè)的結(jié)果并且將該結(jié)果傳輸至維修處理和質(zhì)量歷史管理服務(wù)器。

如果檢測(cè)到磨削釬焊焊珠的缺陷，則磨削機(jī)器人601返回至原始位置，并且將結(jié)合至頂板5的車身1通過(guò)轉(zhuǎn)移線路7轉(zhuǎn)移至后續(xù)過(guò)程。

因此車頂激光釬焊系統(tǒng)100可使用如上所述的一系列過(guò)程通過(guò)激光釬焊方法基于車身1將頂板5結(jié)合至兩個(gè)側(cè)板3。

通過(guò)如此，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，車身1的兩個(gè)側(cè)板3和頂板5的結(jié)合部分通過(guò)釬焊組件400使用激光釬焊方法彼此結(jié)合，從而消除相關(guān)技術(shù)的車頂成型件。

進(jìn)一步地，根據(jù)本形式的示例性形式，省略相關(guān)技術(shù)的車頂成型件，使得車身的外觀可以有美感，可以節(jié)省材料成本，并且可以節(jié)省由于車頂成型件的安裝所造成的人工成本。

進(jìn)一步地，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，通過(guò)車頂按壓夾具300可以將頂板5控制為固定地定位在兩個(gè)側(cè)板3處，通過(guò)側(cè)板固定定位夾具200和間隙測(cè)量單元500可以將兩個(gè)側(cè)板3與頂板5之間的間隙設(shè)置為零，通過(guò)激光釬焊可以將兩個(gè)側(cè)板3和頂板5彼此結(jié)合，并且通過(guò)焊珠檢查單元700可以自動(dòng)檢測(cè)釬焊焊珠的磨削缺陷，使得可以更好改善通過(guò)頂板5的釬焊進(jìn)行結(jié)合的質(zhì)量。

進(jìn)一步地，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性形式，通過(guò)激光釬焊可以將頂板5結(jié)合至多個(gè)相應(yīng)車型的車身1，使得可以靈活生產(chǎn)多個(gè)車型，可以減少設(shè)施準(zhǔn)備時(shí)間，可以改善重量減少以及整個(gè)設(shè)施的簡(jiǎn)化，并且可以節(jié)省初期以及增加車型時(shí)的投資成本。

盡管以上描述了本公開內(nèi)容的示例性形式，但是本公開內(nèi)容的技術(shù)理念不限于本說(shuō)明書中所公開的示例性形式，并且因此，理解本公開內(nèi)容的技術(shù)理念的本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過(guò)在相同技術(shù)理念的范圍內(nèi)補(bǔ)充、改變、刪除、添加部件等容易地提出示例性形式，并且應(yīng)當(dāng)注意的是這些建議的形式被包括在本公開內(nèi)容的范圍中。