機(jī)器人縫焊的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及涉及自動電阻縫焊技術(shù),具體涉及一種機(jī)器人縫焊機(jī),包括包括相互連接的點(diǎn)焊機(jī)器人和縫紉機(jī)頭,其特征在于點(diǎn)焊機(jī)器人為垂直多關(guān)節(jié)六自由度結(jié)構(gòu),縫紉機(jī)頭為高集成懸掛式縫焊機(jī)頭,縫紉機(jī)頭包括同軸對稱設(shè)置的上滾輪電極組件和下滾輪電極組件,上滾輪電極組件為固定設(shè)置,下滾輪電極組件為活動設(shè)置,下滾輪電極組件設(shè)置有可使其沿縫紉機(jī)頭軸向方向上下移動的焊接氣缸,上滾輪電極組件和下滾輪電極組件均設(shè)置有用于調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速的伺服電機(jī)和高精度的減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及用于修磨滾輪電極組件的修輪組件。本實(shí)用新型采用點(diǎn)焊機(jī)器人控制縫焊機(jī)頭,有效改善多工件生產(chǎn)的柔性,提高焊接效率,把工人從繁重的工作中解脫出來。
【專利說明】機(jī)器人縫焊機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動電阻縫焊技術(shù),具體涉及一種機(jī)器人縫焊機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]縫焊機(jī)作為電阻焊行業(yè)的一大類型,被廣泛應(yīng)用于低碳鋼,不銹鋼,材料的五金,汽車油箱,水箱,太陽能等行業(yè)。隨著制造業(yè)的高速發(fā)展,傳統(tǒng)的手工縫焊焊接方式已不能滿足現(xiàn)代高科技產(chǎn)品制造的質(zhì)量和數(shù)量的要求;同時,在對產(chǎn)品的生產(chǎn)效益和人性化等方面的考慮上,傳統(tǒng)的縫焊焊接工藝也達(dá)不到要求。因此,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品焊接的自動化、柔性化和智能化已成為發(fā)展趨勢。目前,在縫焊自動化方面,各種縫焊專用焊機(jī)已成為主流方向,但專用焊機(jī)在柔性化和“精細(xì)化”方面也存在很多不足;機(jī)器人以其高度的智能化和柔性化,已被廣泛地應(yīng)用于焊接行業(yè),能很好地解決專機(jī)在適應(yīng)性差方面的不足。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對上述技術(shù)問題,本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人縫焊機(jī),其焊接質(zhì)量高,適應(yīng)能力強(qiáng),具有高自動化和柔性化。
[0004]本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人縫焊機(jī),包括相互連接的點(diǎn)焊機(jī)器人和縫紉機(jī)頭,點(diǎn)焊機(jī)器人為垂直多關(guān)節(jié)六自由度結(jié)構(gòu),縫紉機(jī)頭為高集成懸掛式縫焊機(jī)頭,縫紉機(jī)頭包括同軸對稱設(shè)置的上滾輪電極組件和下滾輪電極組件,上滾輪電極組件為固定設(shè)置,下滾輪電極組件為活動設(shè)置,下滾輪電極組件設(shè)置有可使其沿縫紉機(jī)頭軸向方向上下移動的焊接氣缸,上下滾輪電極組件共同作用實(shí)現(xiàn)對焊接物的夾緊加壓。上滾輪電極組件和下滾輪電極組件均設(shè)置有用于調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速的伺服電機(jī)和減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及用于修磨滾輪電極組件的修輪組件,修輪組件包括與滾輪電極組件相配合的修磨刀具和用于控制修磨刀具的修輪氣缸。伺服電機(jī)和高精度的減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以精確地控制電極滾輪的轉(zhuǎn)動速度,使?jié)L輪的線速度與機(jī)器人的移動速度保持一致??p紉機(jī)頭還包括焊接變壓器,焊接變壓器的輸出端通過導(dǎo)電銅帶分別與上滾輪電極組件和下滾輪電極組件的電極板連接,通過電極板輸出高質(zhì)量的放電電流,實(shí)現(xiàn)對焊接物的焊接。
[0005]所述縫紉機(jī)頭設(shè)置有水排,所述水排的進(jìn)水口與點(diǎn)焊機(jī)器人內(nèi)部的進(jìn)水口相連通,所述水排經(jīng)焊接變壓器的進(jìn)水口和出水口以及上下電極輪組件的進(jìn)出水口與機(jī)器人內(nèi)部的出水管相連通,所述水排設(shè)置于焊接變壓器、上滾輪電極組件和下滾輪電極組件的外偵U。用于對焊接變壓器、電極輪進(jìn)行冷卻降溫。
[0006]所述修輪氣缸和焊接氣缸的閥內(nèi)壓縮空氣與點(diǎn)焊機(jī)器人內(nèi)部的氣管相連通,縫紉機(jī)頭上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)焊接氣缸的閥內(nèi)氣壓的調(diào)壓閥,調(diào)壓閥可以調(diào)節(jié)總氣壓的大小。
[0007]所述伺服電機(jī)和焊接變壓器的電纜與點(diǎn)焊機(jī)器人的電纜相連接。
[0008]本實(shí)用新型還包括主控制柜、機(jī)器人控制柜、用于機(jī)器人試教編程的示教器和數(shù)字中頻焊接控制器,機(jī)器人控制柜和主控制柜通過I/o接口實(shí)現(xiàn)串行通信,機(jī)器人控制柜與點(diǎn)焊機(jī)器人本體以及示教器電連接;主控制柜包括用于實(shí)現(xiàn)對各輸入輸出信號整體控制的PLC、用于轉(zhuǎn)換各輸入輸出信號數(shù)模狀態(tài)的PLC擴(kuò)展模塊,用于控制伺服電機(jī)的伺服驅(qū)動器,數(shù)字中頻焊接控制器、伺服驅(qū)動器與PLC電連接,主控制柜的柜門上設(shè)置有按鈕和指示燈以及用于設(shè)定焊接參數(shù)和顯示焊接狀態(tài)的觸摸屏,觸摸屏分別與數(shù)字中頻焊接控制器和PLC電連接,數(shù)字中頻焊接控制器與焊接變壓器、焊接氣缸、調(diào)壓閥電連接。
[0009]本實(shí)用新型采用點(diǎn)焊機(jī)器人控制縫焊機(jī)頭,有效改善多工件生產(chǎn)的柔性,提高焊接效率,把工人從繁重的工作中解脫出來。本實(shí)用新型的上滾輪電極組件為固定設(shè)置,下滾輪電極組件為活動設(shè)置,兩者相互配合有效實(shí)現(xiàn)焊接物的夾緊加壓。傳統(tǒng)的縫焊電極輪是用變頻器驅(qū)動交流電機(jī)的形式控制轉(zhuǎn)動的,在精度和可控方面不能滿足本設(shè)備的要求。本實(shí)用新型使用伺服電機(jī)和高精度的減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),可以精確地控制上下滾輪電極組件的轉(zhuǎn)動速度,使?jié)L輪的線速度與機(jī)器人的移動速度保持一致。本實(shí)用新型設(shè)置有水排,與點(diǎn)焊機(jī)器人的冷卻系統(tǒng)進(jìn)出水相配合形成水冷循環(huán)系統(tǒng),有效對焊接變壓器、上下滾輪電極組件進(jìn)行冷卻降溫。修輪氣缸和焊接氣缸的閥內(nèi)壓縮空氣與點(diǎn)焊機(jī)器人內(nèi)部的氣管相連通形成氣動系統(tǒng),氣動系統(tǒng)用于驅(qū)動氣缸,進(jìn)行動作,調(diào)壓閥根據(jù)數(shù)字中頻焊接控制器的指令調(diào)節(jié)總氣壓的大小??p焊機(jī)頭用電纜、閥用壓縮空氣以及水排的連接使用機(jī)器人內(nèi)配備的電纜及水管和氣管,便于連接且美觀。主控制柜內(nèi)為焊接及控制部分的電氣元器件,門上裝有按鈕和指示燈以及用于設(shè)定焊接參數(shù)和顯示焊接狀態(tài)的觸摸屏,便于操作者操作。本實(shí)用新型主要通過主控制柜和機(jī)器人控制柜實(shí)現(xiàn)縫紉機(jī)頭和點(diǎn)焊機(jī)器人的各項(xiàng)功能控制。本實(shí)用新型利用示教器上手動試教出最佳的移動軌跡,試運(yùn)行正常后,打到焊接狀態(tài),在主控制柜的觸摸屏上進(jìn)行焊接參數(shù)的調(diào)整,直到焊接達(dá)到最佳;此后就可以在自動運(yùn)行狀態(tài)下對工件進(jìn)行連續(xù)焊接,操作者只需手動上下料和操作控制柜上的按鈕,操作簡單且安全性高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型示意圖
[0011]圖2為縫紉機(jī)頭示意圖a
[0012]圖3為縫紉機(jī)頭示意圖b
[0013]圖4為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)示意圖
[0014]圖5為控制系統(tǒng)接線圖a
[0015]圖6為控制系統(tǒng)接線圖b
[0016]其中,1-點(diǎn)焊機(jī)器人,2-縫紉機(jī)頭,3-上滾輪電極組件,31-調(diào)壓閥,4-下滾輪電極組件,5-水排,6-焊接氣缸,7-焊接變壓器,8-減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),9伺服電機(jī),10-修輪組件。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0018]本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人縫焊機(jī),包括相互連接的點(diǎn)焊機(jī)器人I和縫紉機(jī)頭,點(diǎn)焊機(jī)器人I為垂直多關(guān)節(jié)六自由度結(jié)構(gòu),縫紉機(jī)頭為高集成懸掛式縫焊機(jī)頭2,縫紉機(jī)頭包括同軸對稱設(shè)置的上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4,上滾輪電極組件3為固定設(shè)置,下滾輪電極組件4為活動設(shè)置,下滾輪電極組件4設(shè)置有可使其沿縫紉機(jī)頭軸向方向上下移動的焊接氣缸6,上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4均設(shè)置有用于調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速的伺服電機(jī)9和高精度的減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8以及用于修磨滾輪電極組件的修輪組件10,修輪組件10包括與滾輪電極組件相配合的修磨刀具和用于控制修磨刀具的修輪氣缸,縫紉機(jī)頭還包括焊接變壓器7,焊接變壓器7的輸出端通過導(dǎo)電銅帶分別與上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4的電極板連接??p紉機(jī)頭設(shè)置有水排5,所述水排的進(jìn)水口與點(diǎn)焊機(jī)器人I內(nèi)部的進(jìn)水口相連通,所述水排經(jīng)焊接變壓器7的進(jìn)水口和出水口以及上滾輪電極組件和下滾輪電極組件輪的進(jìn)出水口與點(diǎn)焊機(jī)器人I內(nèi)部的出水管相連通,所述水排設(shè)置于焊接變壓器、上滾輪電極組件和下滾輪電極組件的外側(cè)。修輪氣缸和焊接氣缸6的閥內(nèi)壓縮空氣與點(diǎn)焊機(jī)器人I內(nèi)部的氣管相連通,縫紉機(jī)頭上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)焊接氣缸6的閥內(nèi)氣壓的調(diào)壓閥31。伺服電機(jī)9和焊接變壓器7的電纜與點(diǎn)焊機(jī)器人I的電纜相連接。本實(shí)用新型還包括主控制柜,機(jī)器人控制柜、用于機(jī)器人試教編程的示教器和數(shù)字中頻焊接控制器,機(jī)器人控制柜和主控制柜通過I/O接口實(shí)現(xiàn)串行通信,機(jī)器人控制柜與點(diǎn)焊機(jī)器人I本體以及示教器電連接;主控制柜包括用于實(shí)現(xiàn)對各輸入輸出信號整體控制的PLC、用于轉(zhuǎn)換各輸入輸出信號數(shù)模狀態(tài)的PLC擴(kuò)展模塊,用于控制伺服電機(jī)9的伺服驅(qū)動器,數(shù)字中頻焊接控制器、伺服驅(qū)動器與PLC電連接,主控制柜的柜門上設(shè)置有按鈕和指示燈以及用于設(shè)定焊接參數(shù)和顯示焊接狀態(tài)的觸摸屏,觸摸屏分別與數(shù)字中頻焊接控制器和PLC電連接,數(shù)字中頻焊接控制器與焊接變壓器7、焊接氣缸6、調(diào)壓閥31電連接。
[0019]如圖1-3所示,機(jī)器人本體使用M0T0MAN-ES16?點(diǎn)焊機(jī)器人1,為垂直多關(guān)節(jié)六自由度結(jié)構(gòu),重復(fù)定位精度為±0.2mm,可持重量165kg ;機(jī)器人控制柜采用DX100控制柜;使用機(jī)器人系統(tǒng)能有效改善多工件生產(chǎn)的柔性,提高焊接效率,把工人從繁重的工作中解脫出來??p焊機(jī)頭2為高集成懸掛式縫焊機(jī)頭2,包括修輪組件10、上下滾輪電極組件輪組件、焊接變壓器7、焊接氣缸6、調(diào)壓閥31、水排5。上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4的滾輪為圓盤狀結(jié)構(gòu),上滾輪電極組件3是固定的,下滾輪電極組件4是可整體上下移動的,焊接時上下滾輪電極組件要預(yù)先夾緊。上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4均設(shè)置有修輪組件10,用于對滾輪電極組件進(jìn)行修磨,修輪組件10采用氣缸推動修磨刀具的形式。實(shí)際使用時,可在示教器上預(yù)先編好修磨程序,控制修輪氣缸進(jìn)行修磨。上滾輪電極組件3和下滾輪電極組件4均設(shè)置有伺服電機(jī)9和高精度的減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8,可以精確地控制電極滾輪的轉(zhuǎn)動速度,使?jié)L輪的線速度與機(jī)器人的移動速度保持一致。焊接變壓器7選用中頻變壓器MF3-TMUS-M8-2B,其額定電壓為500V,頻率為1000_1200Hz,連續(xù)功率為60.5KW,焊接變壓器7的輸出端通過導(dǎo)電銅帶與上下電極板連接,穩(wěn)定地輸出高質(zhì)量的放電電流。焊接氣缸6與下滾輪電極組件4相連接,使下滾輪電極組件4整體隨著焊接氣缸6的欄桿上下移動,實(shí)現(xiàn)上下電極的夾緊。
[0020]如圖4所示,主控制柜和機(jī)器人控制柜之間進(jìn)行數(shù)字I/O信號通信,示教器與機(jī)器人控制柜電連接,機(jī)器人控制柜相機(jī)器人本體輸出動力和控制信號,機(jī)器人本體將狀態(tài)信息傳遞回機(jī)器人控制柜。主控制柜向數(shù)字中頻焊接控制器傳送焊接控制信號,同時數(shù)字中頻焊接控制器將縫焊機(jī)頭工作狀態(tài)信息傳回主控制柜。數(shù)字中頻焊接控制器利用中頻板的輸入/輸出信號和觸摸屏的接口信號實(shí)現(xiàn)與主控制柜的通信,數(shù)字中頻焊接控制器接收來自PLC的信號,用于啟動與關(guān)閉縫焊焊接過程和決定縫焊焊接過程是否放電。數(shù)字中頻焊接控制器主根據(jù)PLC發(fā)來的焊接規(guī)范號,自動調(diào)用PLC的焊接程序文件,同時將標(biāo)準(zhǔn)焊接過程中焊接氣缸的狀態(tài)信號和焊接完成信號傳遞到PLC。機(jī)器人控制柜采用安川標(biāo)準(zhǔn)的氣動點(diǎn)焊系統(tǒng)為基本系統(tǒng)。由于點(diǎn)焊和縫焊的控制方式不同,許多專用的功能不能適用,只使用機(jī)器人的通用基本功能、焊接條件調(diào)用和焊接啟動功能;焊接氣缸用機(jī)器人的通用輸出信號控制;為了實(shí)現(xiàn)上下滾輪電極組件的線速度與機(jī)器人移動速度的匹配,在機(jī)器人控制柜DX-1OO中外加模擬量輸入/輸出擴(kuò)展基板JANCD-YEW02-E,配合示教器程序上的“ARAT1N”命令能夠輸出與速度匹配的電壓模擬量,伺服驅(qū)動器利用該模擬量信號就能控制帶動上下滾動電極轉(zhuǎn)動的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速,使其實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人移動速度的匹配。在實(shí)際操作中,要使?jié)L輪轉(zhuǎn)動的線速度與機(jī)器人的移動速度切實(shí)一致需對ARAT1N命令中的BV (基礎(chǔ)電壓)和V(基礎(chǔ)速度)參數(shù)進(jìn)行手動設(shè)定,更換電極或電極修磨后需對該兩組參數(shù)重新校準(zhǔn)。主控制柜主要包括PLC,PLC擴(kuò)展模塊,和伺服驅(qū)動器。PLC作為主控制器,用來實(shí)現(xiàn)對各輸入輸出信號的整體控制;PLC擴(kuò)展模塊為模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊和數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊,其作用是把機(jī)器人控制柜輸出的電壓模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量,經(jīng)過PLC的運(yùn)算之后,再把運(yùn)算后的數(shù)字量轉(zhuǎn)化為兩組模擬量分別輸出到伺服驅(qū)動器,驅(qū)動滾動電極的伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);伺服驅(qū)動器為安川SGDV-1R6A01B伺服驅(qū)動器,采用速度控制(模擬量電壓指令)模式,控制滾輪電極組件精準(zhǔn)運(yùn)行。
[0021 ] 如圖5、6所示,PLC的型號為FX3U-32MT,PLC擴(kuò)展模塊包括相互電連接的FX2N-2AD模擬輸入模塊和FX2N-4DA模擬量輸入模塊,F(xiàn)X2N-2AD模擬輸入模塊和PLC電連接。機(jī)器人控制信號模擬量經(jīng)FX2N-2AD模擬輸入模塊輸入PLC。FX2N-2AD模擬輸入模塊的輸出端分別與兩個伺服驅(qū)動器的5、6腳連接,伺服電機(jī)的速度控制信號經(jīng)FX2N-2AD模擬輸入模塊傳遞至上下滾輪電機(jī)電極對應(yīng)的伺服驅(qū)動器。PLC的端口 X1-X6、Y6、Y7和Y10-Y13與伺服驅(qū)動器的40、41、44、25、26、29-32腳連接。其中,PLC的Y6端口與伺服驅(qū)動器的40腳連接,用于提供伺服電機(jī)的啟動信號;PLC的Y7端口與伺服驅(qū)動器的41腳連接,用于提供伺服電機(jī)的P動作信號;PLC的YlO端口與伺服驅(qū)動器的44腳連接,用于提供伺服電機(jī)的警報復(fù)位信號;PLC的X4端口與伺服驅(qū)動器的25腳連接。用于傳遞速度檢測信號;PLC的X2端口與伺服驅(qū)動器的29腳連接,用于傳遞伺服驅(qū)動器的狀態(tài)信息;PLC的X3端口與伺服驅(qū)動器的31腳連接,用于傳遞伺服驅(qū)動器的報警信號。兩個伺服驅(qū)動器均的電源輸入端連接有24V的電源電壓。PLC的端口 X13-X17和機(jī)器人控制柜電連接。伺服驅(qū)動器的電源輸出端為伺服電機(jī)提供電源電壓,其引腳1-6與伺服電機(jī)連接并提供驅(qū)動信號。PLC的端口 Y14、Y15經(jīng)繼電器和開關(guān)電源連接。PLC的端口 Χ0、Χ10、Χ11和Υ5與數(shù)字中頻焊接控制器的中頻板主板電連接。兩個伺服驅(qū)動器分別向上下滾輪電極組件的伺服電機(jī)提供驅(qū)動信號,同時將伺服電機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)反饋至PLC。機(jī)器人控制柜的端口 AS、Α10-Α13分別與PLC端子的端口 Χ13-Χ17電連接,用于傳遞焊接信號。機(jī)器人控制柜的端子排與與其控制柜面板上的緊急停止開關(guān)、暫停開關(guān)、伺服啟動開關(guān)、啟動按鈕開關(guān)、故障復(fù)位開關(guān)、再現(xiàn)選擇開關(guān)、示教選擇開關(guān)、啟動中指示燈、伺服運(yùn)行指示燈、故障顯示指示燈、再現(xiàn)模式指示燈、示教模式指示燈電連接,用于操控和顯示機(jī)器人本體和伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)。機(jī)器人控制柜的基板與FX2N-2AD模擬輸入模塊電連接,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模擬量的輸入。
[0022]在對某一具體的工件進(jìn)行焊接時,應(yīng)首先根據(jù)該工件的焊道,在示教器上手動試教出最佳的移動軌跡,電極夾緊和焊接的命令也是在示教器上完成編輯的;在試教時應(yīng)盡量使電極的移動方向、焊道的方向和電極滾輪轉(zhuǎn)動時的前進(jìn)方向保持一致,在彎焊道上試教時,盡量使焊道弧度大些;試教好軌跡后先把“焊接/調(diào)整”開關(guān)打到調(diào)整狀態(tài),試運(yùn)行正常后,打到焊接狀態(tài),進(jìn)行放電試焊,在主控制柜的觸摸屏上進(jìn)行焊接參數(shù)的調(diào)整,直到焊接達(dá)到最佳;此后就可以在自動運(yùn)行狀態(tài)下對工件進(jìn)行連續(xù)焊接,操作者只需手動上下料和操作主控制柜上的按鈕。機(jī)器人控制柜接收來自示教器的移動命令,控制機(jī)器人本體沿著編輯好的移動軌跡運(yùn)動。機(jī)器控制柜的通用輸出信號發(fā)送至主控制柜,經(jīng)過PLC處理計算后將控制命令傳送至數(shù)字中頻焊接器,使其驅(qū)動焊接氣缸。焊接氣缸推動下滾輪電極組件使其與上滾輪電極組件相互配合,實(shí)現(xiàn)焊接物的夾緊或放開。機(jī)器人控制柜將示教器程序上的“ARAT1N”命令傳遞至主控制柜。主控制柜把機(jī)器人控制柜輸出的電壓模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量,通過內(nèi)部PLC的運(yùn)算之后,再把運(yùn)算后的數(shù)字量轉(zhuǎn)化為兩組模擬量分別輸出到伺服驅(qū)動器,驅(qū)動滾動電極的伺服電機(jī)運(yùn)動。數(shù)字中頻焊接控制器根據(jù)主控制柜的命令,啟動或關(guān)閉縫焊焊接過程,通過控制焊接變壓器的工作狀態(tài)決定縫焊焊接過程是否放電。數(shù)字中頻焊接控制器根據(jù)主控制柜的發(fā)送的焊接規(guī)范號,自動調(diào)用主控制柜的焊接程序文件。數(shù)字中頻焊接控制器輸出標(biāo)準(zhǔn)焊接過程中焊接氣缸的狀態(tài)到主控制柜,并在焊接完成后將焊接完成信號傳送至主控制柜。
[0023]顯然,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣,倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi),則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。本說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人縫焊機(jī),包括相互連接的點(diǎn)焊機(jī)器人和縫紉機(jī)頭,其特征在于點(diǎn)焊機(jī)器人為垂直多關(guān)節(jié)六自由度結(jié)構(gòu),縫紉機(jī)頭為高集成懸掛式縫焊機(jī)頭,縫紉機(jī)頭包括同軸對稱設(shè)置的上滾輪電極組件和下滾輪電極組件,上滾輪電極組件為固定設(shè)置,下滾輪電極組件為活動設(shè)置,下滾輪電極組件設(shè)置有可使其沿縫紉機(jī)頭軸向方向上下移動的焊接氣缸,上滾輪電極組件和下滾輪電極組件均設(shè)置有用于調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速的伺服電機(jī)和減速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及用于修磨滾輪電極組件的修輪組件,修輪組件包括與滾輪電極組件相配合的修磨刀具和用于控制修磨刀具的修輪氣缸,縫紉機(jī)頭還包括焊接變壓器,焊接變壓器的輸出端通過導(dǎo)電銅帶分別與上滾輪電極組件和下滾輪電極組件的電極板連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人縫焊機(jī),其特征在于縫紉機(jī)頭設(shè)置有水排,所述水排的進(jìn)水口與點(diǎn)焊機(jī)器人內(nèi)部的進(jìn)水口相連通,所述水排經(jīng)焊接變壓器的進(jìn)水口和出水口以及上下電極輪組件的進(jìn)出水口與機(jī)器人內(nèi)部的出水管相連通,所述水排設(shè)置于焊接變壓器、上滾輪電極組件和下滾輪電極組件的外側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人縫焊機(jī),其特征在于修輪氣缸和焊接氣缸的閥內(nèi)壓縮空氣與點(diǎn)焊機(jī)器人內(nèi)部的氣管相連通,縫紉機(jī)頭上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)焊接氣缸的閥內(nèi)氣壓的調(diào)壓閥。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人縫焊機(jī),其特征在于伺服電機(jī)和焊接變壓器的電纜與點(diǎn)焊機(jī)器人的電纜相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人縫焊機(jī),其特征在于還包括主控制柜、機(jī)器人控制柜、用于機(jī)器人試教編程的示教器和數(shù)字中頻焊接控制器,機(jī)器人控制柜和主控制柜通過I/o接口實(shí)現(xiàn)串行通信,機(jī)器人控制柜與點(diǎn)焊機(jī)器人本體以及示教器電連接;主控制柜包括用于實(shí)現(xiàn)對各輸入輸出信號整體控制的PLC、用于轉(zhuǎn)換各輸入輸出信號數(shù)模狀態(tài)的PLC擴(kuò)展模塊、用于控制伺服電機(jī)的伺服驅(qū)動器,數(shù)字中頻焊接控制器、伺服驅(qū)動器與PLC電連接,主控制柜的柜門上設(shè)置有按鈕和指示燈以及用于設(shè)定焊接參數(shù)和顯示焊接狀態(tài)的觸摸屏,觸摸屏分別與數(shù)字中頻焊接控制器和PLC電連接,數(shù)字中頻焊接控制器與焊接變壓器、焊接氣缸、調(diào)壓閥電連接。
【文檔編號】B23K11/36GK204209273SQ201420496240
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月29日
【發(fā)明者】王紀(jì)飛, 許蒙 申請人:應(yīng)城駿騰發(fā)自動焊接裝備有限公司