本發(fā)明涉及嵌入式控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其是涉及一種語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置與平衡車。
背景技術(shù)：
：隨著語音識別技術(shù)的飛速發(fā)展，實用性不斷提高，生活中越來越多的設(shè)備被賦予了“語音”的功能。例如，智能家居中，用戶可以通過語音控制各種家具；兒童玩具中，語音交互更是被賦予了教育的重任。雙輪平衡車是利用車里內(nèi)部的陀螺儀或加速度傳感器來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用控制器精確的驅(qū)動電機進行調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡?，F(xiàn)有的語音控制雙輪平衡車通常應(yīng)用語音芯片對原始語音進行理解和分析，進而轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂菩盘柌l(fā)送給單片機，該單片機根據(jù)控制信號對平衡車改變平衡車的運動狀態(tài)，從而達到通過語音控制目的；但是，上述基于語音識別的控制方法存在使用不便、識別不準(zhǔn)確的、系統(tǒng)設(shè)計缺乏人性化等諸多問題。針對現(xiàn)有的語音控制方法精確度較低的問題，尚未提出有效的解決方案。技術(shù)實現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置與平衡車，以快速準(zhǔn)確地獲得語音識別結(jié)果，進而根據(jù)該結(jié)果控制平衡車，提高平衡車控制的效率和精確度。第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種語音控制方法，該方法由控制器執(zhí)行，該控制器與執(zhí)行器無線連接，該方法包括：通過語音采集裝置接收用戶發(fā)出的語音信號；根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾；其中，該垃圾詞匯表中保存了與目標(biāo)識別關(guān)鍵詞無關(guān)的詞語；將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表中保存的目標(biāo)識別關(guān)鍵詞進行比對，生成語音識別結(jié)果；其中，該語音識別結(jié)果中包括控制命令；從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與控制命令對應(yīng)的命令碼；將命令碼發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾包括：對語音信號進行分割，生成分割后的一個或多個語音單元；將分割后的一個或多個語音單元逐一與垃圾詞匯表中保存的詞語進行比對；如果比對成功，刪除語音單元。第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種平衡車控制方法，該方法由執(zhí)行器執(zhí)行，該執(zhí)行器與控制器無線連接，該方法包括：接收控制器發(fā)送的命令碼；通過陀螺儀獲取平衡車的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；將脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使電機驅(qū)動器根據(jù)脈沖控制信號控制平衡車運動。結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，上述接收控制器發(fā)送的命令碼之前，上述方法還包括：接收陀螺儀發(fā)送的平衡車的初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，采用PID算法控制平衡車處于自平衡狀態(tài)。第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種語音控制裝置，該裝置設(shè)置于控制器，該控制器與執(zhí)行器無線連接，該裝置包括：信號接收模塊，用于通過語音采集裝置接收用戶發(fā)出的語音信號；信號過濾模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾；其中，該垃圾詞匯表中保存了與目標(biāo)識別關(guān)鍵詞無關(guān)的詞語；比對模塊，用于將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表中保存的目標(biāo)識別關(guān)鍵詞進行比對，生成語音識別結(jié)果；其中，該語音識別結(jié)果中包括控制命令；查找模塊，用于從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與控制命令對應(yīng)的命令碼；第一發(fā)送模塊，用于將命令碼發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。結(jié)合第三方面，本發(fā)明實施例提供了第三方面的第一種可能的實施方式，其中，上述信號過濾模塊包括：信號分割單元，用于對語音信號進行分割，生成分割后的一個或多個語音單元；比對單元，用于將分割后的一個或多個語音單元逐一與垃圾詞匯表中保存的詞語進行比對；刪除單元，用于如果比對成功，刪除語音單元。第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種平衡車控制裝置，該裝置設(shè)置于執(zhí)行器，該執(zhí)行器與控制器無線連接，該裝置包括：命令碼接收模塊，用于接收控制器發(fā)送的命令碼；狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過陀螺儀獲取平衡車的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；控制信號生成模塊，用于根據(jù)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；第二發(fā)送模塊，用于將脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使電機驅(qū)動器根據(jù)脈沖控制信號控制平衡車運動。結(jié)合第四方面，本發(fā)明實施例提供了第四方面的第一種可能的實施方式，其中，上述裝置還包括：狀態(tài)數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收陀螺儀發(fā)送的平衡車的初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；控制模塊，用于根據(jù)初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，采用PID算法控制平衡車處于自平衡狀態(tài)。第五方面，本發(fā)明實施例提供了一種平衡車，該平衡車包括：平衡車本體和遙控器；該平衡車本體上設(shè)置有執(zhí)行器、電機驅(qū)動器和陀螺儀；該遙控器上設(shè)置有控制器和語音采集裝置。結(jié)合第五方面，本發(fā)明實施例提供了第五方面的第一種可能的實施方式，其中，上述平衡車還包括藍牙收發(fā)模塊；藍牙收發(fā)模塊的數(shù)量為兩個，分別設(shè)置于平衡車本體和遙控器上。本發(fā)明實施例帶來了以下有益效果：本發(fā)明實施例提供的一種語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置與平衡車，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表對用戶發(fā)出的語音信號進行過濾；通過將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表進行比對得到語音識別結(jié)果；再從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與語音識別結(jié)果中控制命令對應(yīng)的命令碼，并發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。上述方式通過垃圾詞匯表對語音信號進行過濾，通過關(guān)鍵詞匯表比對獲得語音識別結(jié)果，可以根據(jù)用戶的聲音信號更加快速準(zhǔn)確地獲得語音識別結(jié)果，進而根據(jù)該結(jié)果控制平衡車，提高了平衡車控制的效率和精確度。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的一種語音控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的一種平衡車控制方法的流程圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的一種雙輪平衡車的硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的一種基于語音識別的雙輪平衡車無線控制方法的流程圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的一種語音控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的一種平衡車控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明實施例提供的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。考慮到現(xiàn)有的語音控制方法精確度較低的問題，本發(fā)明實施例提供了一種語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置與平衡車，該技術(shù)可以應(yīng)用于語音控制的雙輪或多輪平衡車玩具中，也可以應(yīng)用于語音控制的載人雙輪或多輪平衡車中；該技術(shù)可以采用相關(guān)的軟件和硬件實現(xiàn)，下面通過實施例進行描述。實施例一：參見圖1所示的一種語音控制方法的流程圖，該方法由控制器執(zhí)行，該控制器與執(zhí)行器無線連接，該方法包括如下步驟：步驟S102，通過語音采集裝置接收用戶發(fā)出的語音信號；其中，該音頻采集裝置可以為話筒；步驟S104，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾；其中，垃圾詞匯表中保存了與目標(biāo)識別關(guān)鍵詞無關(guān)的詞語；例如，當(dāng)上述目標(biāo)識別關(guān)鍵詞為控制命令時，用戶發(fā)出的語音信號中包含控制命令，例如“前進”、“后退”等；但用戶可能不僅會發(fā)出控制命令，還會發(fā)出一些語氣詞，或者其他與控制命令無關(guān)的詞語，例如，“前進啊”，“立即后退”中的“啊”和“立即”均不屬于控制命令；根據(jù)上述垃圾詞匯表，將用戶可能經(jīng)常發(fā)出的與控制命令無關(guān)的詞語過濾掉，為后續(xù)控制命令的識別提供了較好的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。步驟S106，將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表中保存的目標(biāo)識別關(guān)鍵詞進行比對，生成語音識別結(jié)果；其中，語音識別結(jié)果中包括控制命令；例如，當(dāng)語音控制的對象為小車時，上述關(guān)鍵詞匯表中保存的目標(biāo)識別關(guān)鍵詞為與控制小車相關(guān)的詞語，比如，“前進”、“左轉(zhuǎn)”、“停止”等；進一步地，上述語音控制的對象也可以為多輛小車，此時，關(guān)鍵詞匯表中保存的不僅包括控制命令，還包括控制對象，例如，“一號小車”、“二號小車”等；此時，上述語音識別結(jié)果中包括控制命令，還包括控制對象。步驟S108，從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與控制命令對應(yīng)的命令碼；步驟S110，將命令碼發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。通常，上述控制命令為一串字符串，如果將該字符串發(fā)送至執(zhí)行器，發(fā)送的數(shù)據(jù)較多，可能會導(dǎo)致控制時間的延遲，還可能字符串在傳輸過程中發(fā)生錯誤，導(dǎo)致控制失??；因此，根據(jù)命令碼列表將控制命令轉(zhuǎn)換為命令碼；該命令碼與控制命令的對應(yīng)關(guān)系可以如表1所示：表1控制命令命令碼前進1后退2停止3左轉(zhuǎn)4右轉(zhuǎn)5上述命令碼為數(shù)字，可以降低傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量，提高控制效率和準(zhǔn)確率。本發(fā)明實施例提供的一種語音控制方法，由控制器執(zhí)行，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表對用戶發(fā)出的語音信號進行過濾；通過將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表進行比對得到語音識別結(jié)果；再從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與語音識別結(jié)果中控制命令對應(yīng)的命令碼，并發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。上述方式通過垃圾詞匯表對語音信號進行過濾，通過關(guān)鍵詞匯表比對獲得語音識別結(jié)果，可以根據(jù)用戶的聲音信號更加快速準(zhǔn)確地獲得語音識別結(jié)果，進而根據(jù)該結(jié)果控制平衡車，提高了平衡車控制的效率和精確度。進一步地，上述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾包括如下步驟：(1)對語音信號進行分割，生成分割后的一個或多個語音單元；(2)將分割后的一個或多個語音單元逐一與垃圾詞匯表中保存的詞語進行比對；(3)如果比對成功，刪除語音單元。在實際應(yīng)用時，上述用戶發(fā)出的語音信號可能為多個詞語組成的句子，而該垃圾詞匯表中保存的通常為一個或多個漢字組成的詞語，將語音信號分割成詞語，可以提高對垃圾詞匯表的適應(yīng)性，進而提高垃圾詞語過濾的準(zhǔn)確率。實施例二：參見圖2所示的一種平衡車控制方法的流程圖，該方法由執(zhí)行器執(zhí)行，該執(zhí)行器與控制器無線連接，該方法包括如下步驟：步驟S202，接收控制器發(fā)送的命令碼；步驟S204，通過陀螺儀獲取平衡車的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中，該陀螺儀可以為六軸陀螺儀；步驟S206，根據(jù)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；步驟S208，將脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使電機驅(qū)動器根據(jù)脈沖控制信號控制平衡車運動。本發(fā)明實施例提供的一種平衡車控制方法，由執(zhí)行器執(zhí)行，根據(jù)從陀螺儀獲取到的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與控制器發(fā)送的命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；并將該脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使所述電機驅(qū)動器根據(jù)所述脈沖控制信號控制平衡車運動。上述方式將控制器發(fā)送的、且根據(jù)用戶發(fā)出的聲音信號處理得到的命令碼轉(zhuǎn)換成可以控制電機驅(qū)動器的脈沖控制信號，進而控制平衡車運動，提高了平衡車控制的效率和精確度。優(yōu)選地，上述接收控制器發(fā)送的命令碼之前，上述方法還包括如下步驟：(1)接收陀螺儀發(fā)送的平衡車的初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；(2)根據(jù)該初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，采用PID算法控制平衡車處于自平衡狀態(tài)。在實際實現(xiàn)時，該平衡車在電源開啟，且沒有命令碼發(fā)送時，默認為以兩個輪子連線的中心點為中心的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；當(dāng)接收到命令碼時，為了更好地執(zhí)行該命令碼代表的控制命令，需要將平衡車的狀態(tài)變更為自平衡狀態(tài)，該自平衡狀態(tài)也可以理解為運動停止?fàn)顟B(tài)。實施例三：為了更詳細地理解上述語音控制方法和平衡車控制方法，本發(fā)明實施例提供了一種基于語音識別的雙輪平衡車無線控制方法；該方法可以由雙輪平衡車的硬件系統(tǒng)執(zhí)行，為了便于理解上述基于語音識別的雙輪平衡車無線控制方法，本發(fā)明實施例首先對上述雙輪平衡車的硬件系統(tǒng)進行描述。參見圖3所示的一種雙輪平衡車的硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；該硬件系統(tǒng)包括LD3320語音識別芯片302；Arduinoatmega2560控制器304、HC-05藍牙主機模塊306、HC-06藍牙從機模塊307、MPU6050六軸陀螺儀308、ArduinoLeonardo控制器310、A4988步進電機驅(qū)動器312和42型步進電機314；其中，LD3320芯片302、Arduinoatmega2560控制器304、HC-05藍牙主機模塊306設(shè)置于雙輪平衡車的遙控器中；HC-06藍牙從機模塊307、MPU6050六軸陀螺儀308、ArduinoLeonardo控制器310、A4988步進電機驅(qū)動器312和42型步進電機314設(shè)置于雙輪平衡車本體中；其中，該雙輪平衡車可以稱為平衡車，也可以稱為雙輪自平衡小車。具體地，Arduinoatmega2560控制器的程序頭文件PinMap中對SS、MOSI、MISO以及SCK引腳的規(guī)定決定了LD3320語音識別芯片與Arduinoatmega2560控制器的硬件連接引腳；參見表2所示的具體的引腳連接方式，其中，MOSI、MISO、SCK引腳的連接需要通過編寫Arduinoatmega2560中關(guān)于LD3320的引腳頭文件PinMap.h來使LD3320適應(yīng)Arduinoatmega2560控制器；表2LD3320Arduinoatmega25603.3VVCCGNDGNDMISOD50MOSID51NC懸空SCKD52NSSD4RSTD9IRQD2WRGND參見圖4所示的一種基于語音識別的雙輪平衡車無線控制方法的流程圖，該方法包括如下步驟：步驟S402，Arduinoatmega2560控制器控制LD3320語音識別芯片初始化LD3320的寄存器，并裝載入預(yù)先編寫的關(guān)鍵詞匯表和垃圾詞匯表；步驟S404，LD3320語音識別芯片接收用戶發(fā)出的語音控制命令，通過將輸入的語音控制命令分別與垃圾詞匯表和關(guān)鍵詞列表進行比對，向Arduinoatmega2560控制器輸出語音識別結(jié)果；其中，垃圾詞匯表中包括相近發(fā)音的命令；在具體實現(xiàn)時，關(guān)鍵詞匯表與垃圾詞匯表中存儲的詞匯數(shù)量決定了語音識別的準(zhǔn)確度。關(guān)鍵詞列表的創(chuàng)建需包含所有可能用到的命令，并將其用拼音表示出來，為了增加識別精度，可添加方言的拼音或者英語單詞的拼音；通過實驗得出“嗯嗯嗯”“啊啊啊”等語音的識別屬于垃圾詞匯列表的內(nèi)容，垃圾詞匯內(nèi)容越豐富，語音識別的精確度就越高；步驟S406，Arduinoatmega2560控制器根據(jù)對應(yīng)的語音識別結(jié)果輸出不同的命令碼；再通過HC-05藍牙主機模塊無線傳輸給雙輪平衡車；例如，qianjin命令對應(yīng)于命令碼“1”，houtui命令對應(yīng)于命令碼“2”，以此類推；步驟S408，雙輪平衡車中HC-06藍牙從機模塊的接收命令碼，并通過數(shù)據(jù)接收串口將該命令碼發(fā)送至ArduinoLeonardo控制器；在實際實現(xiàn)時，雙輪平衡車在初始狀態(tài)下為原地轉(zhuǎn)圈維持自平衡狀態(tài)，當(dāng)藍牙連接后，小車狀態(tài)變?yōu)樵仂o止維持自平衡狀態(tài)，等待接收命令；ArduinoLeonardo控制器需結(jié)合MPU6050六軸陀螺儀的數(shù)據(jù)，通過PID算法維持自平衡狀態(tài)；步驟S410，根據(jù)接收到的命令碼，和從MPU6050六軸陀螺儀獲取的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，ArduinoLeonardo控制器持續(xù)發(fā)出脈沖至A9488步進電機驅(qū)動器；步驟S412，A9488步進電機驅(qū)動器根據(jù)接收到的脈沖，驅(qū)動兩個42步進電機做出前進、后退、左右轉(zhuǎn)等動作。本發(fā)明實施例提供的一種基于語音識別的雙輪平衡車無線控制方法，LD3320語音識別模塊接收使用者發(fā)出的特定語音控制命令，經(jīng)過Arduinoatmega2560控制器與LD3320語音識別模塊的處理，形成命令碼，并通過HC-05藍牙主機模塊發(fā)送給雙輪平衡車；該雙輪平衡車初始狀態(tài)下為原地轉(zhuǎn)圈狀態(tài)，當(dāng)雙輪平衡車上的HC-06藍牙從機模塊接收到命令碼后，雙輪平衡車的狀態(tài)變?yōu)殪o止維持平衡狀態(tài)；最后結(jié)合MPU6050芯片的數(shù)據(jù)，雙輪平衡車上的ArduinoLeonardo控制器根據(jù)接收到的命令碼，驅(qū)動42步進電機前進、后退以及左右轉(zhuǎn)。本發(fā)明具有語音控制操作簡易、識別精度高、控制距離遠等優(yōu)點，改善了傳統(tǒng)遙控手動按鍵控制的方法。進一步地，本發(fā)明實施例通過可行的技術(shù)方案，具有以下幾點有益效果：(1)減輕了小型雙輪平衡車必須單個人工遙控操作的麻煩，通過語音控制的方式，使控制過程簡單、易行、安全；(2)改善了傳統(tǒng)有線控制的方法，使用無線控制與語音控制相結(jié)合的方法，使控制過程更加人性化；(3)可以根據(jù)調(diào)整PinMap.h文件，改變語音控制端的控制器型號，適應(yīng)性強。實施例四：對應(yīng)于上述方法實施例，參見圖5所示的一種語音控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置設(shè)置于控制器，該控制器與執(zhí)行器無線連接，該裝置包括如下部分：信號接收模塊502，用于通過語音采集裝置接收用戶發(fā)出的語音信號；信號過濾模塊504，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表，對語音信號進行過濾；其中，該垃圾詞匯表中保存了與目標(biāo)識別關(guān)鍵詞無關(guān)的詞語；比對模塊506，用于將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表中保存的目標(biāo)識別關(guān)鍵詞進行比對，生成語音識別結(jié)果；其中，該語音識別結(jié)果中包括控制命令；查找模塊508，用于從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與控制命令對應(yīng)的命令碼；第一發(fā)送模塊510，用于將命令碼發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。本發(fā)明實施例提供的一種語音控制裝置，設(shè)置于控制器，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的垃圾詞匯表對用戶發(fā)出的語音信號進行過濾；通過將過濾后的語音信號與預(yù)先設(shè)置的關(guān)鍵詞匯表進行比對得到語音識別結(jié)果；再從預(yù)先設(shè)置的命令碼列表中查找與語音識別結(jié)果中控制命令對應(yīng)的命令碼，并發(fā)送至執(zhí)行器，以使執(zhí)行器根據(jù)語音識別結(jié)果控制平衡車運動。上述方式通過垃圾詞匯表對語音信號進行過濾，通過關(guān)鍵詞匯表比對獲得語音識別結(jié)果，可以根據(jù)用戶的聲音信號更加快速準(zhǔn)確地獲得語音識別結(jié)果，進而根據(jù)該結(jié)果控制平衡車，提高了平衡車控制的效率和精確度。進一步地，上述信號過濾模塊包括：(1)信號分割單元，用于對語音信號進行分割，生成分割后的一個或多個語音單元；(2)比對單元，用于將分割后的一個或多個語音單元逐一與垃圾詞匯表中保存的詞語進行比對；(3)刪除單元，用于如果比對成功，刪除語音單元。參見圖6所示的一種平衡車控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置設(shè)置于執(zhí)行器，該執(zhí)行器與控制器無線連接，該裝置包括如下部分：命令碼接收模塊602，用于接收控制器發(fā)送的命令碼；狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取模塊604，用于通過陀螺儀獲取平衡車的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；控制信號生成模塊606，用于根據(jù)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；第二發(fā)送模塊608，用于將脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使電機驅(qū)動器根據(jù)脈沖控制信號控制平衡車運動。本發(fā)明實施例提供的一種平衡車控制裝置，設(shè)置于執(zhí)行器，根據(jù)從陀螺儀獲取到的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成與控制器發(fā)送的命令碼相對應(yīng)的脈沖控制信號；并將該脈沖控制信號發(fā)送至電機驅(qū)動器，以使所述電機驅(qū)動器根據(jù)所述脈沖控制信號控制平衡車運動。上述方式將控制器發(fā)送的、且根據(jù)用戶發(fā)出的聲音信號處理得到的命令碼轉(zhuǎn)換成可以控制電機驅(qū)動器的脈沖控制信號，進而控制平衡車運動，提高了平衡車控制的效率和精確度。優(yōu)選地，上述裝置還包括：(1)狀態(tài)數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收陀螺儀發(fā)送的平衡車的初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；(2)控制模塊，用于根據(jù)初始運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，采用PID算法控制平衡車處于自平衡狀態(tài)。實施例五：對應(yīng)于上述方法實施例和裝置實施例，參見圖7所示的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖，該平衡車包括：平衡車本體72和遙控器74；該平衡車本體72上設(shè)置有執(zhí)行器722、電機驅(qū)動器724和陀螺儀726；該遙控器74上設(shè)置有控制器742和語音采集裝置744。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的平衡車的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。進一步地，上述平衡車還包括藍牙收發(fā)模塊；該藍牙收發(fā)模塊的數(shù)量為兩個，分別設(shè)置于平衡車本體和遙控器上。本發(fā)明實施例提供的平衡車，與上述實施例提供的語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達到相同的技術(shù)效果。本發(fā)明實施例所提供的語音控制方法和裝置、平衡車控制方法和裝置與平衡車的計算機程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機存取存儲器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁1 2 3