本技術(shù)涉及生產(chǎn)輔助設(shè)備，具體涉及機(jī)械手。
背景技術(shù)：
1、車間內(nèi)短距離搬運(yùn)產(chǎn)品，產(chǎn)品較重。人工搬運(yùn)，連續(xù)作業(yè)，耗費(fèi)體力，工人在工作時(shí)間內(nèi)需要多次休息，工作效率不高。采用自動(dòng)化的機(jī)器人搬運(yùn)，雖然省時(shí)省力，但是使用成本高昂。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題：短距離搬運(yùn)較重產(chǎn)品，采用人工搬運(yùn)，耗費(fèi)體力，工作效率不高；采用機(jī)器人搬運(yùn)，機(jī)器人使用成本高昂。
2、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：助力機(jī)械手，包括立柱、與立柱鉸接的抬升臂、與抬升臂樞接的旋轉(zhuǎn)臂、與旋轉(zhuǎn)臂樞接的下垂臂、與下垂臂鉸接的夾具座、設(shè)置在夾具座上的夾具，立柱與抬升臂之間設(shè)有第一氣缸，下垂臂與夾具座之間設(shè)有第二氣缸。
3、按上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)臂能夠相對(duì)立柱水平轉(zhuǎn)動(dòng)，下垂臂能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)臂水平轉(zhuǎn)動(dòng)。在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，抬升臂能夠相對(duì)立柱升降。在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，夾具座能夠相對(duì)下垂臂升降。如此，夾具夾持產(chǎn)品后，能夠上升，再水平轉(zhuǎn)移至預(yù)定工位，再下降釋放產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的短距離搬運(yùn)。
4、相比于自動(dòng)化的機(jī)器人，本實(shí)用新型的助力機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，但能夠輔助工人方便地搬運(yùn)較重的物品。
5、立柱包括固定在地面上的立柱下部、與立柱下部樞接的立柱上部，第一氣缸安裝在立柱上部上。如此，本實(shí)用新型的助力機(jī)械手增加了一處水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，利于提升助力機(jī)械手搬運(yùn)物品的幅度及距離。
6、立柱上部通過第一樞接結(jié)構(gòu)樞接在立柱下部上，第一樞接結(jié)構(gòu)包括第一樞接筒與第一樞接軸，第一樞接軸通過第一軸承樞接在第一樞接筒中，第一樞接筒的底端設(shè)有法蘭，該法蘭與立柱下部的法蘭連接，第一樞接軸的頂部插設(shè)在立柱上部中。第一樞接筒與立柱下部為固定關(guān)系，第一樞接軸與立柱上部為固定關(guān)系，第一樞接軸與第一樞接筒為樞接關(guān)系。
7、抬升臂包括平行設(shè)置的第一連接臂與第二連接臂，第一連接臂的一端焊接有連接部，第一氣缸的活塞桿與連接部鉸接。第一氣缸的缸體與立柱上部的關(guān)系為鉸接關(guān)系。第一氣缸驅(qū)動(dòng)第一連接臂上下轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連接臂帶動(dòng)第二連接臂同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
8、旋轉(zhuǎn)臂通過第二樞接結(jié)構(gòu)與抬升臂樞接，第二樞接結(jié)構(gòu)包括與第一連接臂及第二連接臂鉸接的樞接座、插設(shè)在樞接座中的第二樞接軸，第二樞接軸的底部設(shè)有法蘭，該法蘭與旋轉(zhuǎn)臂上的法蘭連接。第一連接臂、第二連接臂、樞接座與立柱上部構(gòu)成穩(wěn)定的連桿機(jī)構(gòu)，利于提升助力機(jī)械手的承載能力，助力機(jī)械手能夠穩(wěn)定地提升物品。其中，樞接座開設(shè)與第二樞接軸配合的軸孔。
9、旋轉(zhuǎn)臂通過第三樞接結(jié)構(gòu)與下垂臂樞接，第三樞接結(jié)構(gòu)包括第三樞接筒與第三樞接軸，第三樞接軸通過第三軸承樞接在第三樞接筒中，第三樞接筒的底端設(shè)有第三樞接筒法蘭，第三樞接筒法蘭與下垂臂的法蘭連接，第三樞接軸的頂部設(shè)有第三樞接軸法蘭，第三樞接軸法蘭與旋轉(zhuǎn)臂上的法蘭連接。其中，第三樞接筒與下垂臂固定連接，第三樞接軸與旋轉(zhuǎn)臂固定連接，第三樞接軸與第三樞接筒樞接。
10、下垂臂上安裝有控制結(jié)構(gòu)，控制結(jié)構(gòu)上安裝有控制器。工人站在在地面上，手持所述控制結(jié)構(gòu)，操作所述控制器，以控制第一氣缸與第二氣缸的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾具的升降。工人手持所述控制結(jié)構(gòu)，可以水平驅(qū)動(dòng)所述第一樞接結(jié)構(gòu)、第二樞接結(jié)構(gòu)、第三樞接結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)夾具的位移。進(jìn)而，實(shí)現(xiàn)夾具所夾持物品的升降及位移。
1.助力機(jī)械手，包括立柱(10)、與立柱鉸接的抬升臂(20)、與抬升臂樞接的旋轉(zhuǎn)臂(30)、與旋轉(zhuǎn)臂樞接的下垂臂(40)、與下垂臂鉸接的夾具座(50)、設(shè)置在夾具座上的夾具，其特征在于：立柱與抬升臂之間設(shè)有第一氣缸(61)，下垂臂與夾具座之間設(shè)有第二氣缸(62)；
2.如權(quán)利要求1所述的助力機(jī)械手，其特征在于：下垂臂(40)上安裝有控制結(jié)構(gòu)(70)，控制結(jié)構(gòu)上安裝有控制器(71)。