一種六軸機(jī)器人卡爪的制作方法

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種六軸機(jī)器人卡爪。

背景技術(shù)：

六軸機(jī)器人屬于六個自由度的機(jī)器人，具有非常大的靈活性以及通用型，因此，廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥物工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。大幅度減少了工人的工作強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。但是，目前的六軸機(jī)器人的卡爪在抓取物品時候，靈活性不夠，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，為此，提出一種六軸機(jī)器人卡爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種六軸機(jī)器人卡爪，以解決現(xiàn)有技術(shù)中卡爪靈活性低結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種六軸機(jī)器人卡爪，包括連接座和機(jī)器手臂，連接座的一端和機(jī)器手臂的一端連接，且連接座的另一端與安裝盒的外側(cè)壁連接，安裝盒為長方體的中空結(jié)構(gòu)，安裝盒的下端固定連接有弧形塊，弧形塊上設(shè)有弧形導(dǎo)軌，弧形導(dǎo)軌上滑動連接有兩個滾輪，兩個滾輪之間連接第一連接板，第一連接板的上端面兩側(cè)均固定連接有連接桿的一端，兩個連接桿的另一端之間固定連接，兩個連接桿的中央位置均轉(zhuǎn)動連接有第一液壓伸縮桿的一端，第一液壓伸縮桿的另一端與安裝盒的內(nèi)側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接，第一連接板的下端面固定連接活動桿的一端，且活動桿貫穿經(jīng)過弧形導(dǎo)軌，活動桿的另一端連接第二連接板的上端，第二連接板的下端固定連接定位架的一端，定位架的另一端與卡板的一端轉(zhuǎn)動連接，定位架的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接第二液壓伸縮桿的一端，第二液壓伸縮桿的另一端轉(zhuǎn)動連接卡板的側(cè)壁。

優(yōu)選的，兩個卡板遠(yuǎn)離定位架的一端均連接有橡皮壓塊。

優(yōu)選的，兩個橡皮壓塊上均設(shè)有防滑凸紋。

優(yōu)選的，滾輪穿插在轉(zhuǎn)軸上，通過轉(zhuǎn)軸限位在弧形導(dǎo)軌上。

優(yōu)選的，弧形塊呈現(xiàn)半圓形結(jié)構(gòu)，且弧形導(dǎo)軌的弧長小于弧形塊的弧長。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，對六軸機(jī)器人的卡爪進(jìn)行改進(jìn)，兩個連接桿和第一連接板組成穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)，加入的滾輪可以使得該三角結(jié)構(gòu)在受到第一液壓伸縮桿的伸縮，在弧形塊上的弧形導(dǎo)軌自由移動，實(shí)現(xiàn)對卡板的空間轉(zhuǎn)動，再配合使用第二液壓伸縮桿實(shí)現(xiàn)卡板對物體的取料和放料，整個裝置結(jié)構(gòu)簡單，大大提高了勞動效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型A區(qū)域的結(jié)構(gòu)放大示意圖。

圖中：1安裝盒、2弧形塊、3滾輪、4第一連接板、5連接座、6連接桿、7第一液壓伸縮桿、8活動桿、9第二連接板、10定位架、11卡板、12第二液壓伸縮桿、13機(jī)器手臂。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：

一種六軸機(jī)器人卡爪，包括連接座5和機(jī)器手臂13，連接座5的一端和機(jī)器手臂13的一端連接，且連接座5的另一端與安裝盒1的外側(cè)壁連接，安裝盒1為長方體的中空結(jié)構(gòu)，安裝盒1的下端固定連接有弧形塊2，弧形塊2上設(shè)有弧形導(dǎo)軌，弧形導(dǎo)軌上滑動連接有兩個滾輪3，弧形塊2呈現(xiàn)半圓形結(jié)構(gòu)，且弧形導(dǎo)軌的弧長小于弧形塊2的弧長，滾輪3穿插在轉(zhuǎn)軸上，通過轉(zhuǎn)軸限位在弧形導(dǎo)軌上。兩個滾輪3之間連接第一連接板4，第一連接板4的上端面兩側(cè)均固定連接有連接桿6的一端，兩個連接桿6的另一端之間固定連接，兩個連接桿6的中央位置均轉(zhuǎn)動連接有第一液壓伸縮桿7的一端，第一液壓伸縮桿7的另一端與安裝盒1的內(nèi)側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接。

第一連接板4的下端面固定連接活動桿8的一端，且活動桿8貫穿經(jīng)過弧形導(dǎo)軌，活動桿8可再弧形導(dǎo)軌中轉(zhuǎn)動，活動桿8的另一端連接第二連接板9的上端，活動桿8帶動第二連接桿9移動，第二連接板9的下端固定連接定位架10的一端，定位架10的另一端與卡板11的一端轉(zhuǎn)動連接，定位架10的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接第二液壓伸縮桿12的一端，第二液壓伸縮桿12的另一端轉(zhuǎn)動連接卡板11的側(cè)壁，兩個卡板11遠(yuǎn)離定位架10的一端均連接有橡皮壓塊，兩個橡皮壓塊上均設(shè)有防滑凸紋，第一液壓伸縮桿7和第二液壓伸縮桿12與油管連接，油管與齒輪油泵連接，齒輪油泵通過步進(jìn)電機(jī)帶動，其中，第一液壓伸縮桿7的伸縮實(shí)現(xiàn)了兩個連接桿6的移動，從而帶動第一連接板4在弧形塊2上的弧形導(dǎo)軌滑動，從而實(shí)現(xiàn)了活動桿8、第二連接板9和定位架10沿著弧形導(dǎo)軌移動，對物體的多個空間方位均可夾緊，再配合使用第二液壓伸縮桿12的伸縮，此時，兩個卡板11對物體的更方便抓起和卸貨。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。