1.一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，包括腳底板塊，其特征在于：所述腳底板塊前端通過(guò)若干萬(wàn)向聯(lián)軸器連接有若干腳趾塊，在所述腳底板塊的后端通過(guò)擺動(dòng)支座連接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安裝有萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)器，所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)端上固定有一個(gè)驅(qū)動(dòng)板，所述若干腳趾塊上一一對(duì)應(yīng)連接有若干連接桿，所述連接桿的下端通過(guò)第二萬(wàn)向球頭結(jié)構(gòu)與所述腳趾塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接桿上端通過(guò)第一萬(wàn)向球頭結(jié)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)板擺動(dòng)，從而推動(dòng)各個(gè)連接桿，使得對(duì)應(yīng)的腳趾塊發(fā)生不同方向的擺動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)器包括平行設(shè)置的定位盤(pán)和擺動(dòng)盤(pán),所述定位盤(pán)中部設(shè)置有一個(gè)中心步進(jìn)電機(jī)，在所述定位盤(pán)周向環(huán)繞所述中心步進(jìn)電機(jī)還設(shè)置有若干周向步進(jìn)電機(jī),所述中心步進(jìn)電機(jī)和若干周向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸均與所述定位盤(pán)相垂直,所述周向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上固定連接有一個(gè)螺套，在所述螺套上通過(guò)螺紋連接有一個(gè)螺桿，在所述螺桿的外端部設(shè)置有一個(gè)球頭；所述擺動(dòng)盤(pán)上布置有與若干螺桿對(duì)應(yīng)的若干擺動(dòng)座，所述擺動(dòng)座通過(guò)第一軸承與擺動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺動(dòng)座內(nèi)部設(shè)置有一個(gè)內(nèi)端開(kāi)口的周向球形擺動(dòng)空腔，所述球頭嵌入到對(duì)應(yīng)的周向球形擺動(dòng)空腔中；在所述擺動(dòng)盤(pán)的中部還設(shè)置有一個(gè)內(nèi)端開(kāi)口的中心球形擺動(dòng)空腔，所述中心步進(jìn)電機(jī)的輸出軸外端部設(shè)置有一個(gè)嵌入到所述中心球形擺動(dòng)空腔中的球塊；所述驅(qū)動(dòng)板固定設(shè)置在所述擺動(dòng)盤(pán)的外端。
3.如權(quán)利要求2所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述定位盤(pán)上還同軸固定連接有一個(gè)支撐盤(pán)，所述支撐盤(pán)位于所述定位盤(pán)和所述擺動(dòng)盤(pán)之間，在所述支撐盤(pán)上設(shè)置有供若干螺套穿過(guò)的若干轉(zhuǎn)動(dòng)孔，所述螺套與轉(zhuǎn)動(dòng)孔之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在定位盤(pán)的中部還設(shè)置有一個(gè)供所述中心步進(jìn)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)的滑動(dòng)孔，所述中心步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與所述滑動(dòng)孔之間滑動(dòng)連接。
4.如權(quán)利要求2所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)板呈扇形，所述驅(qū)動(dòng)板垂直于所述擺動(dòng)板設(shè)置。
5.如權(quán)利要求1所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述連接桿為長(zhǎng)度可調(diào)的螺桿組結(jié)構(gòu)，在所述螺桿組結(jié)構(gòu)上還設(shè)置有一個(gè)防轉(zhuǎn)鎖緊螺母。
6.如權(quán)利要求2所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述中心步進(jìn)電機(jī)的輸出軸的軸線與所述立柱的軸線之間的夾角為銳角。
7.如權(quán)利要求2所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述中心步進(jìn)電機(jī)為直線步進(jìn)電機(jī)，所述周向步進(jìn)電機(jī)為旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電機(jī)。
8.如權(quán)利要求1所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)器通過(guò)一個(gè)梯形墊塊與所述立柱連接，在所述立柱上設(shè)置有一個(gè)導(dǎo)軌，所述梯形墊塊能沿著所述導(dǎo)軌上下移動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種腳趾可動(dòng)型機(jī)器人腳結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述腳趾塊底部設(shè)置有防滑墊。