二自由度機(jī)器人臂的制作方法

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂，屬于機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
。
背景技術(shù)：
：隨著人力成本的逐步提高，機(jī)器人代替人類作業(yè)成為一種趨勢(shì)。機(jī)器人臂是機(jī)器人完成作業(yè)的關(guān)鍵部分，機(jī)器人臂的設(shè)計(jì)直接決定了機(jī)器人能否適用于某一特定的生產(chǎn)工藝和生產(chǎn)場(chǎng)景，它直接決定機(jī)器人能否順利完成預(yù)定的的作業(yè)計(jì)劃。因此，合理的設(shè)計(jì)機(jī)器人臂是機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)重要部分。目前市場(chǎng)上的自動(dòng)化生產(chǎn)場(chǎng)景所使用的串聯(lián)或者并聯(lián)機(jī)器人，可作為搬運(yùn)，焊接，噴涂，裝配等使用，但是對(duì)一些復(fù)雜的操作，不僅要求機(jī)器人臂能夠完成高速直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，還要求機(jī)器人臂能夠提供較大的沖擊力，同時(shí)機(jī)器人臂還需要使用一些針對(duì)特殊工藝設(shè)計(jì)的工具，針對(duì)此類復(fù)雜的工藝生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，目前尚沒(méi)有合適的機(jī)器人臂能夠完成這些復(fù)雜操作。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，進(jìn)而提供二自由度機(jī)器人臂。本發(fā)明的技術(shù)方案：二自由度機(jī)器人臂，它具有兩個(gè)自由度，包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件、導(dǎo)向輪、移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件、夾爪氣缸、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、夾爪、工具座、導(dǎo)軌和小臂支架，所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在小臂支架后端側(cè)面，小臂支架上設(shè)有移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的兩側(cè)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)與移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)鉸接，小臂支架上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌為兩條且平行布置，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的下端四個(gè)底角處均設(shè)有導(dǎo)向輪，動(dòng)回轉(zhuǎn)組件通過(guò)導(dǎo)向輪在導(dǎo)軌上做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件并列上下布置，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)做±180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件的前端固定有夾爪氣缸，工具座固定在夾爪氣缸的缸體前端，工具座的前端內(nèi)部為外喇叭口形錐孔結(jié)構(gòu)，工具座上還設(shè)有夾爪，夾爪的后端與夾爪氣缸的氣缸活塞桿鉸接。優(yōu)選的：所述的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括鏈條和鏈輪，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過(guò)前部鏈輪軸安裝在小臂支架上，鏈條的后端通過(guò)后部鏈輪軸安裝在小臂支架上，兩條鏈條布置在小臂支架外側(cè)，后部鏈輪軸上安裝有主動(dòng)鏈輪ⅰ，前部鏈輪軸上安裝有從動(dòng)鏈輪ⅰ，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1通過(guò)減速機(jī)與主動(dòng)鏈輪ⅰ連接。優(yōu)選的：所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件上下并列布置，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的軸線平行，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速機(jī)安裝在安裝架上，安裝架安裝在移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件上，減速機(jī)的輸出端安裝有主動(dòng)鏈輪ⅱ，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件的輸出端安裝有傳動(dòng)鏈輪ⅱ，主動(dòng)鏈輪ⅱ通過(guò)鏈傳動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)鏈輪ⅱ及移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件做±180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的：所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的上端面安裝有調(diào)整螺栓安裝座，調(diào)整螺栓安裝座上安裝有調(diào)整螺栓，所述的調(diào)整螺栓頂靠在安裝架上。優(yōu)選的：所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件內(nèi)部采用兩端支撐的安裝方式，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件的軸承室為可拆卸結(jié)構(gòu)，所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件的軸承室的兩側(cè)分別安裝有軸承室套，所述的軸承室套通過(guò)螺栓固定安裝在軸承室兩側(cè)，軸承室套內(nèi)安裝有支撐軸承，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在軸承室內(nèi)并通過(guò)軸承室套內(nèi)的支撐軸承支撐安裝。優(yōu)選的：所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件每個(gè)底角處的導(dǎo)向輪分為上下兩部分，上部的導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌的上面貼合，下部的導(dǎo)向輪與小臂支架的下端面貼合。本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明具有兩個(gè)自由度，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子、工具座及夾爪氣缸可沿機(jī)器人臂軸線方向做±180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可控制移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的輸出轉(zhuǎn)矩，其轉(zhuǎn)矩大小參見(jiàn)表1；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)最終轉(zhuǎn)化為移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的直線運(yùn)動(dòng)，可以控制移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的直線運(yùn)動(dòng)速度和在運(yùn)動(dòng)方向的沖擊力，在需要沖擊力的時(shí)候移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件高速運(yùn)動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩和移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件本身的慣性力在運(yùn)動(dòng)方向上提供一個(gè)需要的沖擊力。實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)在某一軸方向上又具有較高的直線運(yùn)動(dòng)速度并可同時(shí)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此外還可以提供較高的沖擊力，參見(jiàn)表2。表1：機(jī)器人臂輸出轉(zhuǎn)矩表電機(jī)轉(zhuǎn)速rpm電機(jī)轉(zhuǎn)矩(nm)輸出轉(zhuǎn)矩(nm)額定轉(zhuǎn)速15008.34292最高轉(zhuǎn)速30004.74167瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩—20.85730表2：機(jī)器人沖擊力數(shù)據(jù)表電機(jī)轉(zhuǎn)速rpm沖擊力(kgf)9002298.111002626.413002954.7附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖；圖2是移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件立體圖；圖3是移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件局部主剖視圖；圖4是前部鏈條傳動(dòng)示意圖；圖5是后部鏈條傳動(dòng)示意圖；圖6是導(dǎo)向輪在移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的下端底角處的布置圖；圖7是軸承室剖視圖；圖8是二自由度機(jī)器人臂在運(yùn)動(dòng)方向的沖擊實(shí)驗(yàn)效果圖；圖中1-移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2-回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3-移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件，4-導(dǎo)向輪，5-移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件，6-夾爪氣缸，7-旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，8-夾爪，9-工具座，10-導(dǎo)軌，11-小臂支架，12-減速機(jī)，13-安裝架，14-主動(dòng)鏈輪ⅱ，15-傳動(dòng)鏈輪ⅱ，16-軸承室，17-調(diào)整螺栓，18-前部鏈輪軸，19-后部鏈輪軸，20-主動(dòng)鏈輪ⅰ，21-從動(dòng)鏈輪ⅰ，22-軸承室套，23-調(diào)整螺栓安裝座。具體實(shí)施方式在下文中將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的示范性實(shí)施例進(jìn)行描述。為了清楚和簡(jiǎn)明起見(jiàn)，在說(shuō)明書(shū)中并未描述實(shí)際實(shí)施方式的所有特征。然而，應(yīng)該了解，在開(kāi)發(fā)任何這種實(shí)際實(shí)施例的過(guò)程中必須做出很多特定于實(shí)施方式的決定，以便實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)人員的具體目標(biāo)，例如，符合與系統(tǒng)及業(yè)務(wù)相關(guān)的那些限制條件，并且這些限制條件可能會(huì)隨著實(shí)施方式的不同而有所改變。此外，還應(yīng)該了解，雖然開(kāi)發(fā)工作有可能是非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的，但對(duì)得益于本發(fā)明公開(kāi)內(nèi)容的本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，這種開(kāi)發(fā)工作僅僅是例行的任務(wù)。在此，還需要說(shuō)明的一點(diǎn)是，為了避免因不必要的細(xì)節(jié)而模糊了本發(fā)明，在附圖中僅僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和/或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細(xì)節(jié)。具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂，它具有兩個(gè)自由度，包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3、導(dǎo)向輪4、移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5、夾爪氣缸6、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7、夾爪8、工具座9、導(dǎo)軌10和小臂支架11，所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1固定在小臂支架11后端側(cè)面，小臂支架11上設(shè)有移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的兩側(cè)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7與移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1鉸接，小臂支架11上設(shè)有導(dǎo)軌10，導(dǎo)軌10為兩條且平行布置，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的下端四個(gè)底角處均設(shè)有導(dǎo)向輪4，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3通過(guò)導(dǎo)向輪4在導(dǎo)軌10上做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3并列上下布置，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件5通過(guò)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2做±180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5的前端固定有夾爪氣缸6，工具座9固定在夾爪氣缸6的缸體前端，工具座9的前端內(nèi)部為外喇叭口形錐孔結(jié)構(gòu)，工具座9上還設(shè)有夾爪8，夾爪8的后端與夾爪氣缸6的氣缸活塞桿鉸接。如此設(shè)置，此種將驅(qū)動(dòng)電機(jī)1固定在小臂支架11后端側(cè)面的布置方式，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的輸出端輸出的動(dòng)力直接作用于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7，這種方式在提高傳動(dòng)效率的同時(shí)也大大提高了移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3所提供的最大沖擊力，同時(shí)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3上端并列布置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件5轉(zhuǎn)動(dòng)，使得安裝在轉(zhuǎn)子組件5前端的夾爪氣缸6軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣在驅(qū)動(dòng)電機(jī)1和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的作用下，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方向的沖擊包括移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件本身的慣性力和回轉(zhuǎn)組件本身的轉(zhuǎn)動(dòng)力，這種方式達(dá)到的沖擊效率更高，通過(guò)試驗(yàn)證明此結(jié)論，試驗(yàn)方案如下：方案1：利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)1帶動(dòng)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3在試驗(yàn)對(duì)象上進(jìn)行沖擊效果模擬；方案2：利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)1和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2共同作業(yè)下產(chǎn)生的直線+回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)在試驗(yàn)對(duì)象上進(jìn)行沖擊效果模擬；使用方案1和方案2分別在相同硬度、相同厚度的試驗(yàn)對(duì)象上以相同的速度進(jìn)行數(shù)次沖擊試驗(yàn)，獲得數(shù)次完成擊穿試驗(yàn)對(duì)象的時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果如圖8：從擊穿時(shí)間曲線可以看出，方案2的最大擊穿時(shí)間小于方案1的最小擊穿時(shí)間，且方案2的擊穿時(shí)間基本保持平穩(wěn)，說(shuō)明方案2的擊穿效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于方案1。方案1由于在擊穿過(guò)程中其工具會(huì)出現(xiàn)卡在試驗(yàn)對(duì)象中的情況，導(dǎo)致其擊穿時(shí)間變化較大，難以保證其擊穿效率。因此本發(fā)明方式除了大大提高了沖擊力外，其擊穿效率(也就是工作效率)也得到了明顯的提升，能夠保證其工作的穩(wěn)定性。本發(fā)明的導(dǎo)軌10為兩條且平行布置，可以承受更加復(fù)雜的受力情況，工具座9固定在夾爪氣缸6的缸體前端，此種氣缸前置的布置方式易于布線，且線纜與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件隨動(dòng)，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單有效。具體實(shí)施方式二：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂所述的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7包括鏈條和鏈輪，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過(guò)前部鏈輪軸18安裝在小臂支架11上，鏈條的后端通過(guò)后部鏈輪軸19安裝在小臂支架11上，兩條鏈條布置在小臂支架11外側(cè)，后部鏈輪軸19上安裝有主動(dòng)鏈輪ⅰ20，前部鏈輪軸18上安裝有從動(dòng)鏈輪ⅰ21，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1通過(guò)減速機(jī)12與主動(dòng)鏈輪ⅰ20連接。如此設(shè)置，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)最終轉(zhuǎn)化為移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，可以控制移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的直線運(yùn)動(dòng)速度和在直線運(yùn)動(dòng)方向的沖擊力，在需要沖擊力的時(shí)候移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3高速運(yùn)動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1提供的轉(zhuǎn)矩和移動(dòng)組件本身的慣性力在運(yùn)動(dòng)方向上提供一個(gè)需要的沖擊力。具體實(shí)施方式三：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3上下并列布置，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2與移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的軸線平行，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2通過(guò)減速機(jī)12安裝在安裝架13上，安裝架13安裝在移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3上，減速機(jī)12的輸出端安裝有主動(dòng)鏈輪ⅱ14，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5的輸出端安裝有傳動(dòng)鏈輪ⅱ15，主動(dòng)鏈輪ⅱ14通過(guò)鏈傳動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)鏈輪ⅱ15及移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件5做±180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。具體實(shí)施方式四：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的上端面安裝有調(diào)整螺栓安裝座23，調(diào)整螺栓安裝座23上安裝有調(diào)整螺栓17，所述的調(diào)整螺栓17頂靠在安裝架13上。如此設(shè)置，所述的安裝架13通過(guò)長(zhǎng)圓孔的固定方式安裝在回轉(zhuǎn)組件3的上端面上，通頂靠在安裝架13上的調(diào)整螺栓17，能夠保證減速機(jī)12輸出端主動(dòng)鏈輪ⅱ14和移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5的輸出端傳動(dòng)鏈輪ⅱ15的工作間距，保證鏈條始終處于張緊狀態(tài)。具體實(shí)施方式五：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5內(nèi)部采用兩端支撐的安裝方式，移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件5的軸承室16為可拆卸結(jié)構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)子組件5的軸承室16的兩側(cè)分別安裝有軸承室套22，所述的軸承室套22通過(guò)螺栓固定安裝在軸承室16兩側(cè)，軸承室套22內(nèi)安裝有支撐軸承，轉(zhuǎn)子組件5的轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在軸承室16內(nèi)并通過(guò)軸承室套22內(nèi)的支撐軸承支撐安裝。如此設(shè)置，轉(zhuǎn)子組件采用兩端支撐方式，其軸承室為可拆卸結(jié)構(gòu)，這種可拆卸結(jié)構(gòu)更便于轉(zhuǎn)子組件在長(zhǎng)時(shí)間使用后進(jìn)行維修養(yǎng)護(hù)過(guò)程的拆裝，其結(jié)構(gòu)拆卸簡(jiǎn)單方便，節(jié)省了維修和養(yǎng)護(hù)時(shí)間。具體實(shí)施方式六：結(jié)合圖1-圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的二自由度機(jī)器人臂所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3每個(gè)底角處的導(dǎo)向輪4分為上下兩部分，上部的導(dǎo)向輪4與導(dǎo)軌10的上面貼合，下部的導(dǎo)向輪4與小臂支架11的下端面貼合。上部的導(dǎo)向輪4主要起到導(dǎo)向作用，下部的導(dǎo)向輪4起到平衡扭轉(zhuǎn)力矩的作用。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述導(dǎo)軌10為半圓形長(zhǎng)導(dǎo)軌。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2為伺服電機(jī)，由運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器控制。具有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特征，動(dòng)作靈活，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)軌跡精度控制精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，易于維護(hù)，便于操作。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7還可以為電動(dòng)推桿、螺紋絲杠或皮帶。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述的移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的鏈傳動(dòng)還可以為齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)等傳動(dòng)方式。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，軸承室17可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置為可拆卸及不可拆卸兩種方式。本發(fā)明的工作原理：機(jī)器人臂一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7帶動(dòng)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3沿導(dǎo)軌10做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。夾爪氣缸6的伸縮運(yùn)動(dòng)，可以帶動(dòng)夾爪8抓緊或松開(kāi)工具座9中的工具，機(jī)器人所使用的電機(jī)均為伺服電機(jī)，由運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器控制，具有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特征，動(dòng)作靈活，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)軌跡精度控制精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，易于維護(hù)，便于操作，一軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)最終轉(zhuǎn)化為移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件4的直線運(yùn)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同時(shí)提供一定的輸出轉(zhuǎn)矩，可以控制伺服電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3的輸出轉(zhuǎn)矩及直線運(yùn)動(dòng)速度和在運(yùn)動(dòng)方向的沖擊力，在需要沖擊力的時(shí)候移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3高速運(yùn)動(dòng)，通過(guò)電機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩和移動(dòng)回轉(zhuǎn)組件3本身的慣性力在運(yùn)動(dòng)方向上提供一個(gè)需要的沖擊力，同時(shí)監(jiān)控沖擊力的大小反饋，當(dāng)沖擊力達(dá)到設(shè)定允許值上限值時(shí)沖擊停止，電機(jī)反轉(zhuǎn)回退，指令和反饋采用高速通訊模式，保證接收反饋和發(fā)送控制指令的實(shí)時(shí)性。機(jī)器人臂所用rv減速機(jī)具有抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、減速比大、壽命長(zhǎng)、定位精度高、精度保持穩(wěn)定、效率高、振動(dòng)小、傳動(dòng)平穩(wěn)等諸多優(yōu)點(diǎn)，較機(jī)器人中常用的諧波減速機(jī)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定。本實(shí)施方式只是對(duì)本專利的示例性說(shuō)明，并不限定它的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以對(duì)其局部進(jìn)行改變，只要沒(méi)有超出本專利的精神實(shí)質(zhì)，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12