本發(fā)明涉及自動化工裝技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種運(yùn)料機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，運(yùn)料機(jī)械手得到了大量的應(yīng)用，但許多機(jī)械手在抓取物料的方式為抓取，很容易把握不好抓取力度，不是夾壞工件就是夾不住工件。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種基于負(fù)壓吸取原理的運(yùn)料機(jī)械手，通過負(fù)壓吸取的方式抓取工件，而且不會對工件造成損壞。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種基于負(fù)壓吸取原理的運(yùn)料機(jī)械手，包括用于輸送工件的輸送流水線，還包括驅(qū)動電機(jī)、與驅(qū)動電機(jī)輸出端傳動連接的驅(qū)動軸，還包括橫桿、支撐架、托座，還包括真空發(fā)生器、吸管、吸料件，還包括懸架、豎直升降機(jī)構(gòu)、電控中心；
所述驅(qū)動軸豎直布置，所述驅(qū)動軸可在驅(qū)動電機(jī)的控制下進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)；
所述橫桿水平布置，所述托座為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述托座的中心軸線與驅(qū)動軸的中心軸線相吻合，所述橫桿一端固定在驅(qū)動軸上，所述橫桿另一端與懸架相固定，所述支撐架上端固定在橫桿中部下側(cè)，所述支撐架下端與托座滾動配合；
所述豎直升降機(jī)構(gòu)固定安裝在懸架上；
所述吸料件包括主框架、柔性膜，所述主框架為空殼狀結(jié)構(gòu)，所述柔性膜封裝在主框架下端，所述柔性膜上設(shè)有與工件相對應(yīng)的吸口，所述主框架固定安裝在豎直升降機(jī)構(gòu)的輸出端上；
所述真空發(fā)生器固定安裝在橫桿中部上側(cè)，所述真空發(fā)生器的吸空端通過吸管與柔性膜上的吸口相連通；
所述真空發(fā)生器、豎直升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動電機(jī)受電控中心控制。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：通過負(fù)壓吸取的方式抓取工件，而且不會對工件造成損壞；吸取工件時(shí)，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)使驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，使得吸料件正對工件，在豎直升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)使下，吸料件下移并靠近工件，使得柔性膜的吸口貼住工件，然后啟動真空發(fā)生器使得吸管處于負(fù)壓狀態(tài)，以便吸住工件，然后在豎直升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)使下，吸料件上移，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)使驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，將工件送到指定的區(qū)域；在驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)變位過程中，支撐架不僅能夠幫橫桿分散載荷，還能起到引導(dǎo)旋轉(zhuǎn)變位軌跡的作用，以保證旋轉(zhuǎn)軸變位軌跡的穩(wěn)定性。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的原理圖。
其中，1驅(qū)動電機(jī)，2驅(qū)動軸，3橫桿，4支撐架，5托座，6真空發(fā)生器，7吸管，8吸料件，8a主框架，8b柔性膜，8c吸口，9懸架，10豎直升降機(jī)構(gòu)，11工件，12輸送流水線，13電控中心。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，一種基于負(fù)壓吸取原理的運(yùn)料機(jī)械手，包括用于輸送工件11的輸送流水線12，還包括驅(qū)動電機(jī)1、與驅(qū)動電機(jī)1輸出端傳動連接的驅(qū)動軸2，還包括橫桿3、支撐架4、托座5，還包括真空發(fā)生器6、吸管7、吸料件8，還包括懸架9、豎直升降機(jī)構(gòu)10、電控中心13。
上述驅(qū)動軸2豎直布置，驅(qū)動軸2可在驅(qū)動電機(jī)1的控制下進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)。
上述橫桿3水平布置，托座5為環(huán)形結(jié)構(gòu)，托座5的中心軸線與驅(qū)動軸2的中心軸線相吻合，橫桿3一端固定在驅(qū)動軸2上，橫桿3另一端與懸架9相固定，支撐架4上端固定在橫桿3中部下側(cè)，支撐架4下端與托座5滾動配合。
上述豎直升降機(jī)構(gòu)10固定安裝在懸架9上。
上述吸料件8包括主框架8a、柔性膜8b，主框架8a為空殼狀結(jié)構(gòu)，柔性膜8b封裝在主框架8a下端，柔性膜8b上設(shè)有與工件11相對應(yīng)的吸口8c，主框架8a固定安裝在豎直升降機(jī)構(gòu)10的輸出端上。
上述真空發(fā)生器6固定安裝在橫桿3中部上側(cè)，真空發(fā)生器6的吸空端通過吸管7與柔性膜8b上的吸口8c相連通。
上述真空發(fā)生器6、豎直升降機(jī)構(gòu)10、驅(qū)動電機(jī)1受電控中心13控制。
本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在本發(fā)明公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。