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一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)的制作方法

文檔序號(hào):11537684閱讀:340來(lái)源:國(guó)知局

本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域,具體是一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)。



背景技術(shù):

目前工廠生產(chǎn)時(shí),都會(huì)用到智能控制的機(jī)械設(shè)備,被大多公司通常統(tǒng)稱為機(jī)器人,機(jī)器人在采購(gòu)回工廠將機(jī)械臂進(jìn)行組裝在機(jī)器人主體上時(shí),安裝位置很難做到精確安裝在的機(jī)器人物理設(shè)定原點(diǎn)位置,這就需要零位校正系統(tǒng)。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,有效克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差的機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:

一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng),包括機(jī)器人主體,所述機(jī)器人主體上的旋轉(zhuǎn)軸上安裝機(jī)械臂,機(jī)械臂的尾端的旋轉(zhuǎn)軸周?chē)O(shè)置有弧形的刻度盤(pán),機(jī)器臂的尾端設(shè)置有錐形的校正傳感器,校正傳感器上的錐形尖端指向刻度盤(pán);

校正傳感器:能精確檢測(cè)出機(jī)械臂的角度與機(jī)器人主體物理設(shè)定原點(diǎn)位置間的偏差,通過(guò)分析計(jì)算,能修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù),從而克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差,使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。

進(jìn)一步,所述刻度盤(pán)上的中點(diǎn)刻度為零刻度。

優(yōu)選的,所述機(jī)械臂上設(shè)置有控制器。

本發(fā)明的有益效果是:

本發(fā)明自動(dòng)校正系統(tǒng)安裝簡(jiǎn)單的校正傳感器以及刻度盤(pán),實(shí)時(shí)檢測(cè)、克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差,保證機(jī)器人加工精確。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)示意圖。

其中,1-機(jī)器人主體,2-機(jī)械臂,3-控制器,4-旋轉(zhuǎn)軸,5-刻度盤(pán),6-校正傳感器。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明,但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1所示,本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng),包括機(jī)器人主體1,所述機(jī)器人主體1上的旋轉(zhuǎn)軸4上安裝機(jī)械臂2,機(jī)械臂2的尾端的旋轉(zhuǎn)軸4周?chē)O(shè)置有弧形的刻度盤(pán)5,刻度盤(pán)5弧長(zhǎng)度無(wú)需太長(zhǎng),因機(jī)械臂2安裝即使有誤差也不會(huì)很多;機(jī)器臂2的尾端設(shè)置有錐形的校正傳感器6,校正傳感器6上的錐形尖端指向刻度盤(pán)5;所述機(jī)械臂2上設(shè)置有控制器3;

控制器3:控制機(jī)械臂2的旋轉(zhuǎn)工作等。

校正傳感器6:能精確檢測(cè)出機(jī)械臂2的角度與機(jī)器人主體1物理設(shè)定原點(diǎn)位置間的偏差,通過(guò)分析計(jì)算,能修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù),從而克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差,使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。

所述刻度盤(pán)5上的中點(diǎn)刻度為零刻度,便于記錄角度。

安裝時(shí),將機(jī)械臂2安裝在機(jī)器人主體1的旋轉(zhuǎn)軸4上時(shí),機(jī)器人在購(gòu)買(mǎi)時(shí),機(jī)械臂2安裝位置很難做到精確安裝在的機(jī)器人物理設(shè)定原點(diǎn)位置(就如萬(wàn)用表每次要校零是類似的狀態(tài)),當(dāng)機(jī)械臂2安裝在機(jī)器人主體1物理設(shè)定原點(diǎn)位置時(shí),觀察校正傳感器6錐形尖端與刻度盤(pán)5的零刻度的角度,從而分析計(jì)算,進(jìn)而修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù),用控制器3改變機(jī)械臂2的位置,使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。

以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式,并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。



技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng),包括機(jī)器人主體,所述機(jī)器人主體上的旋轉(zhuǎn)軸上安裝機(jī)械臂,機(jī)械臂的尾端的旋轉(zhuǎn)軸周?chē)O(shè)置有弧形的刻度盤(pán),機(jī)器臂的尾端設(shè)置有錐形的校正傳感器,校正傳感器上的錐形尖端指向刻度盤(pán);校正傳感器:能精確檢測(cè)出機(jī)械臂的角度與機(jī)器人主體物理設(shè)定原點(diǎn)位置間的偏差,通過(guò)分析計(jì)算,能修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù),從而克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差,使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。本發(fā)明自動(dòng)校正系統(tǒng)安裝簡(jiǎn)單的校正傳感器以及刻度盤(pán),實(shí)時(shí)檢測(cè)、克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差,保證機(jī)器人加工精確。

技術(shù)研發(fā)人員:朱浩宇;高小榮;盧萍;蔣德忠;章孟兵;高春;張?jiān)茥?金俊;方海東;譚生祿
受保護(hù)的技術(shù)使用者:安徽捷迅光電技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日:2017.04.28
技術(shù)公布日:2017.08.15
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