1.一種協(xié)助機(jī)械人結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括連接底座、與連接底座豎立安裝的第一關(guān)節(jié)、與第一關(guān)節(jié)水平連接的第二關(guān)節(jié)，與第二關(guān)節(jié)豎立連接的第一連接臂、與第一連接臂頂部水平連接的第三關(guān)節(jié)、與第三關(guān)節(jié)豎立連接的第二連接臂、與第二連接臂頂部水平連接的第四關(guān)節(jié)、與第四關(guān)節(jié)豎立連接的第五關(guān)節(jié)、與第五關(guān)節(jié)頂部水平連接的第六關(guān)節(jié)，第六關(guān)節(jié)的動(dòng)力輸出端設(shè)有工具輸出端裝置；于第一、二、三、四、五和六關(guān)節(jié)內(nèi)均設(shè)有旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置，各旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置均通過(guò)電線與設(shè)于第一關(guān)節(jié)內(nèi)的電源控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種協(xié)助機(jī)械人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置包括中空結(jié)構(gòu)的永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子、安裝于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子前端并套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置、設(shè)于靠近永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子前端位置并套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的諧波減速機(jī)，設(shè)于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子中后部并套住的永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的永磁電機(jī)定子、設(shè)于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子后端并套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的梅花式剎車(chē)裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種協(xié)助機(jī)械人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的諧波減速機(jī)為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機(jī)中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線實(shí)現(xiàn)相鄰旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置之間的連接通電。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種協(xié)助機(jī)械人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的上下兩線連接件對(duì)準(zhǔn)永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的一端順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子上。