一種三指機(jī)械手的制作方法

本實(shí)用新型涉及一種三指機(jī)械手，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。

目前，兩指機(jī)械手的應(yīng)用十分廣泛，它可以實(shí)現(xiàn)“夾”的動(dòng)作，對(duì)于部分外形規(guī)則的物體可以進(jìn)行抓取，另外還有模仿人手而制造的五指機(jī)械手，它相對(duì)于兩指機(jī)械手功能更豐富，可以抓取更多種類(lèi)的物體，但是成本也相對(duì)較高。因此，對(duì)于一種功能比兩指機(jī)械手更豐富，成本比五指機(jī)械手更低的機(jī)械手的需求也就出現(xiàn)了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種功能比兩指機(jī)械手更豐富，成本比五指機(jī)械手更低的機(jī)械手用來(lái)與機(jī)械臂連接，代替功能性低或者經(jīng)濟(jì)性低的產(chǎn)品。

本實(shí)用新型技術(shù)方案是：本實(shí)用新型包括底座10、底座蓋8、指尖3、指間橡膠2、指身5、指身橡膠4、手指固定件7、指尖電機(jī)1、指身電機(jī)6、底座電機(jī)9；其中指尖3、指身5、手指固定件7依次首尾連接，在兩兩連接處分別安裝指尖電機(jī)1與指身電機(jī)6，三個(gè)底座電機(jī)9呈圓形陣列式安裝在底座10中，每?jī)蓚€(gè)電機(jī)軸線間相隔120°。手指固定件7與底座10電機(jī)通過(guò)軸相連接，底座蓋8蓋在底座10上，固定于底座10與手指固定件7之間。每根手指可繞自身120°旋轉(zhuǎn)，另外還可以做具有兩個(gè)自由度的彎曲。以此實(shí)現(xiàn)抓、握、夾、抬等復(fù)雜動(dòng)作，能有效的抓取不同大小、不同形狀的多種貨物，具有較高的靈活性。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程是：

通過(guò)三個(gè)底座電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，每根手指可繞底座電機(jī)軸線120°旋轉(zhuǎn)，另外通過(guò)指尖電機(jī)和指身電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，指尖和指身可分別繞指尖電機(jī)和指身電機(jī)的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，因此每個(gè)手指還可以做具有兩個(gè)自由度的彎曲。因此三個(gè)手指都可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和兩次彎曲，三根手指分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和彎曲來(lái)形成不同的形態(tài)，三個(gè)手指的形態(tài)組合起來(lái)形成整個(gè)機(jī)械手的形態(tài)，不同的組合行成不同的形態(tài)，這些形態(tài)可表現(xiàn)為抓、握、夾、抬等多種復(fù)雜動(dòng)作，能有效的抓取不同大小、不同形狀的多種貨物，具有較高的靈活性。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、該機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)抓、握、夾、抬等多種復(fù)雜動(dòng)作，具有較高的靈活性。

2、該機(jī)械手可代替兩指機(jī)械手，解決功能少這個(gè)問(wèn)題。

3、該機(jī)械手可代替五指機(jī)械手，解決制作成本高的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖一是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖二是本實(shí)用新型底座電機(jī)的安裝位置示意圖；

圖三是本實(shí)用新型手指結(jié)構(gòu)示意圖；

圖四本實(shí)用新型“抓”姿示意圖；

圖五本實(shí)用新型“握”姿示意圖；

圖六本實(shí)用新型“夾”姿示意圖；

圖七本實(shí)用新型“抬”姿示意圖；

圖中各標(biāo)號(hào)：1-指尖電機(jī)，2-指間橡膠，3-指尖，4-指身橡膠，5-指身，6-指身電機(jī)，7-手指固定件，8-底座蓋，9-底座電機(jī)，10-底座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例1：如圖1-3所示，一種三指機(jī)械手，其特征在于：包括底座10、三個(gè)機(jī)械手指、底座蓋8、底座電機(jī)9，所述三個(gè)機(jī)械手指分別通過(guò)對(duì)應(yīng)的手指固定件7固定在底座10上，機(jī)械手指可相對(duì)于手指固定件7旋轉(zhuǎn)，手指固定件7固定在底座10中的底座電機(jī)9上，底座蓋8蓋在底座10上，固定于底座10與手指固定件7之間；所述機(jī)械手指包括指尖3、指身5，指尖3與指身5的連接處設(shè)有指尖電機(jī)1，指身5與手指固定件7的連接處設(shè)有指身電機(jī)6，指尖3可相對(duì)于指身5旋轉(zhuǎn)。

實(shí)施例2：一種三指機(jī)械手，其特征在于：包括底座10、三個(gè)機(jī)械手指、底座蓋8、底座電機(jī)9，所述三個(gè)機(jī)械手指分別通過(guò)對(duì)應(yīng)的手指固定件7固定在底座10上，機(jī)械手指可相對(duì)于手指固定件7旋轉(zhuǎn)，手指固定件7固定在底座10中的底座電機(jī)9上，底座蓋8蓋在底座10上，固定于底座10與手指固定件7之間；所述機(jī)械手指包括指尖3、指身5，指尖3與指身5的連接處設(shè)有指尖電機(jī)1，指身5與手指固定件7的連接處設(shè)有指身電機(jī)6，指尖3可相對(duì)于指身5旋轉(zhuǎn)。

所述底座電機(jī)9有三個(gè)，呈圓形陣列式安裝在底座10中，每?jī)蓚€(gè)電機(jī)軸線間相隔120°。所述指尖3上設(shè)有指間橡膠2，指身5上設(shè)有指身橡膠4，可以對(duì)夾取的物品起到保護(hù)作用。

如圖4-7所示，每根手指可繞自身120°旋轉(zhuǎn)，另外還可以做具有兩個(gè)自由度的彎曲。本三指機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)“抓”，“握”，“夾”，“抬的姿勢(shì)。

上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。