機(jī)械手的制作方法

本實(shí)用新型涉及機(jī)械輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有自動化生產(chǎn)線的機(jī)械手包括分度盤和氣路多通道旋轉(zhuǎn)接頭，分度盤升降高度有限，而氣路多通道旋轉(zhuǎn)接頭不能做升降運(yùn)動，導(dǎo)致機(jī)械手存在行程小的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種機(jī)械手，旨在增大機(jī)械手的升降行程。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出一種機(jī)械手，包括傳動部，所述傳動部包括旋轉(zhuǎn)軸和套設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)軸的固定套，所述機(jī)械手還包括連接于所述旋轉(zhuǎn)軸兩端的轉(zhuǎn)動部和轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)，所述機(jī)械手還包括升降驅(qū)動裝置，所述升降驅(qū)動裝置一端連接于所述固定套，另一端連接于所述傳動部。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有相互隔離的若干氣槽、若干第一出氣孔及若干進(jìn)氣通道，每一所述氣槽與一所述第一出氣孔及一所述進(jìn)氣通道連通，所述固定套設(shè)有與所述氣槽相通的若干第二出氣孔，所述固定套凸設(shè)有若干與所述第二出氣孔連通的真空進(jìn)氣端。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手還包括安裝座，所述安裝座形成有第一容納腔，所述傳動部部分容納于所述第一容納腔并穿設(shè)所述安裝座的蓋體，所述安裝座還包括豎向設(shè)置的兩導(dǎo)桿，所述固定套與所述導(dǎo)桿滑動連接；所述安裝座還形成有背離所述第一容納腔的第二容納腔，所述升降驅(qū)動裝置部分容納于所述第二容納腔并連接于所述第二容納腔的底壁。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述固定套之間設(shè)置有滾動軸承。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動部包括若干機(jī)械臂和若干導(dǎo)氣管，每一所述導(dǎo)氣管設(shè)于一所述機(jī)械臂，每一所述機(jī)械臂末端設(shè)有真空吸嘴，每一所述導(dǎo)氣管一端貫穿一所述機(jī)械臂的末端與一所述真空吸嘴連通，每一所述導(dǎo)氣管的另一端均與所述進(jìn)氣通道連通。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手還包括光電傳感器，所述光電傳感器包括安裝端和連接于所述安裝端的感應(yīng)端，所述安裝端設(shè)置于所述固定套，所述感應(yīng)端與所述轉(zhuǎn)動部相對設(shè)置。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)通過聯(lián)軸器連接。

優(yōu)選地，所述第一容納腔的底壁凸設(shè)有滑塊，所述固定套形成有滑槽，所述滑塊容納于所述滑槽。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案機(jī)械手的轉(zhuǎn)動部和轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)連接于旋轉(zhuǎn)軸的兩端，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)推動轉(zhuǎn)動部旋轉(zhuǎn)一定角度后停頓，升降驅(qū)動裝置帶動轉(zhuǎn)動部與傳動部一起做升降運(yùn)動，有效增加機(jī)械手的升降行程。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機(jī)械手另一視角示意圖；

圖3為機(jī)械手的爆炸圖；

圖4為圖1中傳動部的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號說明：

本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明，本實(shí)用新型實(shí)施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運(yùn)動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時(shí)，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。

另外，在本實(shí)用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型提出一種機(jī)械手。

參照圖1至4，圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為機(jī)械手另一視角示意圖；圖3為機(jī)械手的爆炸圖；圖4為圖1中傳動部的結(jié)構(gòu)示意圖。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，該機(jī)械手100，包括傳動部10，所述傳動部10包括旋轉(zhuǎn)軸11和套設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)軸11的固定套13，所述機(jī)械手100還包括連接于所述傳動部10兩端的轉(zhuǎn)動部30和轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50，所述機(jī)械手100還包括升降驅(qū)動裝置90，所述升降驅(qū)動裝置90一端連接于所述固定套13，另一端連接于所述傳動部10，如圖1-2所示。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50可帶動旋轉(zhuǎn)軸11和轉(zhuǎn)動部30轉(zhuǎn)動，通過采用包括升降驅(qū)動裝置90的機(jī)械手100，所述升降驅(qū)動裝置90包括缸頭91和活塞桿93，所述缸頭91設(shè)置于所述安裝座，所述活塞桿93連接于所述傳動部10，升降驅(qū)動裝置90能夠帶動轉(zhuǎn)動部30與傳動部10一起做升降運(yùn)動，有效增加機(jī)械手100的升降行程。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動裝置90可為氣缸、液壓傳動、電氣傳動及機(jī)械傳動。

所述旋轉(zhuǎn)軸11設(shè)有相互隔離的若干環(huán)形氣槽(未圖示)、若干第一出氣孔(未圖示)及若干進(jìn)氣通道111，每一所述氣槽與一所述出氣孔及一所述進(jìn)氣通道111連通，所述固定套13設(shè)有與所述環(huán)形氣槽相通的若干第二出氣孔，所述固定套13凸設(shè)有若干與所述第二出氣孔連通的真空進(jìn)氣端131。

本實(shí)用新型技術(shù)方案旋轉(zhuǎn)軸11的圓周表面設(shè)有相互隔離的若干環(huán)形氣槽(未圖示)，旋轉(zhuǎn)軸11設(shè)有與環(huán)形氣槽相通的第一出氣孔(未圖示)和與第一出氣孔垂直相通的進(jìn)氣通道111，固定套13的內(nèi)壁設(shè)有與環(huán)形氣槽相通的第二出氣孔，所述固定套13凸設(shè)有若干與所述第二出氣孔連通的真空進(jìn)氣端131，能夠?qū)崿F(xiàn)多條氣路中進(jìn)氣端固定而另一端做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動并保持良好的通氣效果，同時(shí)多條氣路不會纏繞在一起。

所述機(jī)械手100還包括安裝座70，所述安裝座70形成有第一容納腔71，所述傳動部10部分容納于所述第一容納腔71并穿設(shè)所述安裝座70的蓋體，所述安裝座70還包括豎向設(shè)置的兩導(dǎo)桿73，所述固定套13與所述導(dǎo)桿73滑動連接；所述安裝座70還形成有背離所述第一容納腔71的第二容納腔72，所述升降驅(qū)動裝置90部分容納于所述第二容納腔72并連接于所述第二容納腔72的底壁。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的安裝座70固定于工作臺，用于安裝傳動部10和升降驅(qū)動裝置90，固定套13與導(dǎo)桿73滑動連接，使得固定套13能夠相對于安裝座70做升降運(yùn)動。

所述旋轉(zhuǎn)軸11與所述固定套13之間設(shè)置有滾動軸承。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的旋轉(zhuǎn)軸11與固定套13之間設(shè)置有滾動軸承，旋轉(zhuǎn)軸11能夠相對于固定套13轉(zhuǎn)動。

所述轉(zhuǎn)動部30包括若干機(jī)械臂31和若干導(dǎo)氣管33，每一所述機(jī)械臂31設(shè)置有一導(dǎo)氣管33及連接于所述機(jī)械臂31末端的真空吸嘴35，所述導(dǎo)氣管33一端貫穿所述機(jī)械臂31與所述真空吸嘴35連通，所述導(dǎo)氣管33的另一端連通于所述軸向進(jìn)氣通道111。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的轉(zhuǎn)動部30包括若干機(jī)械臂31，該若干機(jī)械臂31為一體結(jié)構(gòu)，真空吸嘴35通過導(dǎo)氣管33、進(jìn)氣通道111與真空進(jìn)氣端131連通，能夠取放工件。

所述機(jī)械手100還包括光電傳感器80，所述光電傳感器80包括安裝端81和連接于所述安裝端81的感應(yīng)端83，所述安裝端81設(shè)置于所述固定套13，所述感應(yīng)端83與所述轉(zhuǎn)動部30相對設(shè)置。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的機(jī)械手100還包括光電傳感器80，用于檢測機(jī)械臂31的位置，確保任一機(jī)械臂31轉(zhuǎn)動90°后停頓。

所述旋轉(zhuǎn)軸11與所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50通過聯(lián)軸器連接。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的旋轉(zhuǎn)軸11與轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50通過聯(lián)軸器連接，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50帶動旋轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動。

所述第一容納腔71的底壁凸設(shè)有滑塊(未圖示)，所述固定套13形成有滑槽15，所述滑塊容納于所述滑槽15。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的第一容納腔71的底壁凸設(shè)有滑塊(未圖示)，固定套13形成有滑槽15，滑塊容納于滑槽15，當(dāng)固定套13上下移動時(shí)，滑槽15與滑塊配合能夠?qū)ζ溥M(jìn)行定位。

所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50為步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的機(jī)械手100采用步進(jìn)電機(jī)作為轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50，能夠進(jìn)行精確的位置和速度控制，并且穩(wěn)定性好。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，機(jī)械手100包括四個(gè)機(jī)械臂31，相應(yīng)地，導(dǎo)氣管33、真空吸嘴35、旋轉(zhuǎn)軸11上的氣槽、第一出氣孔、進(jìn)氣通道111和第二進(jìn)氣孔的個(gè)數(shù)均為四個(gè)，本實(shí)用新型機(jī)械手100主要用于傳送工件，其工作流程如下：

升降驅(qū)動裝置90帶動轉(zhuǎn)動部30下降，第一真空吸嘴開真空，吸取工件；

升降驅(qū)動裝置90推動轉(zhuǎn)動部30上升，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50驅(qū)動機(jī)械臂31轉(zhuǎn)動90°，第一真空吸嘴進(jìn)入第一打磨工位，第二真空吸嘴進(jìn)入撿料工位；

升降驅(qū)動裝置90帶動轉(zhuǎn)動部30下降，第二真空吸嘴開真空，吸取工件；

升降驅(qū)動裝置90推動轉(zhuǎn)動部30上升，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50驅(qū)動機(jī)械臂31轉(zhuǎn)動90°，第一真空吸嘴進(jìn)入第二打磨工位，第三真空吸嘴進(jìn)入撿料工位；

升降驅(qū)動裝置90帶動轉(zhuǎn)動部30下降，第三真空吸嘴開真空，吸取工件；

升降驅(qū)動裝置90推動轉(zhuǎn)動部30上升，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50驅(qū)動機(jī)械臂31轉(zhuǎn)動90°，第一真空吸嘴進(jìn)入放料工位，第四真空吸嘴進(jìn)入撿料工位；

升降驅(qū)動裝置90帶動轉(zhuǎn)動部30下降，第一真空吸嘴關(guān)真空，放掉工件，第四真空吸嘴開真空，吸取工件；

升降驅(qū)動裝置推動轉(zhuǎn)動部30上升，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)50驅(qū)動機(jī)械臂31轉(zhuǎn)動90°，第一真空吸嘴回到撿料工位，如此循環(huán)往復(fù)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是在本實(shí)用新型的發(fā)明構(gòu)思下，利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域均包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。