具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具的制作方法

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手終端夾具領(lǐng)域，具體為一種具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛地應(yīng)用。終端夾具作為機(jī)械手的末端執(zhí)行元件，直接決定著機(jī)械手的功能和效率。常規(guī)夾具在釋放工件時(shí)，主要是靠工件的自身重力，夾具動(dòng)作角度大，占用空間大。在輪胎橡膠的生產(chǎn)過(guò)程中，需多次將輪胎橡膠胎型轉(zhuǎn)運(yùn)、翻轉(zhuǎn)及平鋪，對(duì)于這類扁平、大平面軟體工件，常規(guī)夾具常常造成橡膠胎型變形、卷邊、堆積、掉落，造成生產(chǎn)線的故障及中斷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于設(shè)計(jì)一種機(jī)械手終端夾具，解決目前常規(guī)夾具在夾放大平面軟體工件時(shí)出現(xiàn)的對(duì)工件的損傷及夾持力不夠掉落的問(wèn)題。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具，安裝在機(jī)械手活動(dòng)末端，包括：上夾臂和下夾臂，上夾臂和下夾臂之間設(shè)有多個(gè)氣缸聯(lián)接件和導(dǎo)桿氣缸連接；所述氣缸聯(lián)接件固接在上夾臂上；所述導(dǎo)桿氣缸的固定端固接在下夾臂上，導(dǎo)桿氣缸的活動(dòng)端與氣缸聯(lián)接件固接；導(dǎo)桿氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上夾臂上下運(yùn)動(dòng)，使上夾臂和下夾臂夾緊或張開(kāi)；

所述上夾臂包括上橫梁、輸送驅(qū)動(dòng)組件、傳動(dòng)軸及多個(gè)抓齒；上橫梁上固設(shè)有輸送驅(qū)動(dòng)組件，輸送驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)傳動(dòng)軸控制多個(gè)抓齒運(yùn)動(dòng)；

所述輸送驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器連接，減速器與第一同步輪軸接；第一同步輪與第二同步輪通過(guò)同步帶連接，第二同步輪固接到傳動(dòng)軸一端；傳動(dòng)軸與多個(gè)抓齒貫穿固接；

所述抓齒包括抓齒殼、主動(dòng)輪、多個(gè)從動(dòng)輪、輸送帶；所述抓齒殼固接在上橫梁上；抓齒殼與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪軸接，主動(dòng)輪通過(guò)輸送帶與多個(gè)從動(dòng)輪連接；所述主動(dòng)輪固接在傳動(dòng)軸上；

所述下夾臂包括下橫梁、末端聯(lián)接件,下夾臂具有與上夾臂連接結(jié)構(gòu)相同的輸送驅(qū)動(dòng)組件、傳動(dòng)軸和多個(gè)抓齒；

所述末端聯(lián)接件固接在下橫梁上，用于連接機(jī)械手活動(dòng)末端。

本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型終端夾具釋放工件時(shí)，不是靠工件自身重力，而是由抓齒中的輸送帶將工件輸出，提高了機(jī)械手釋放工件時(shí)的平穩(wěn)性，保持易變形工件的平鋪狀態(tài)。

2、本實(shí)用新型終端夾具適合于大平面軟體易變形工件的夾持、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)運(yùn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具的正面三維立體圖；

圖2為本實(shí)用新型具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具的背面三維立體圖；

圖3為本實(shí)用新型具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具的夾持截面剖視圖；

附圖標(biāo)識(shí)：1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2、減速器；3、第一同步輪；4、同步帶；5、第二同步輪；6、傳動(dòng)軸；7、主動(dòng)輪；8、輸送帶；9、從動(dòng)輪；10、抓齒殼；11、上橫梁；12、下橫梁；13、抓齒；14、上夾臂；15、下夾臂；16、氣缸聯(lián)接件；17、導(dǎo)桿氣缸；18、末端聯(lián)接件；19、輸送驅(qū)動(dòng)組件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

如圖1、圖2及圖3所示，一種具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具，安裝在機(jī)械手活動(dòng)末端，包括：上夾臂14和下夾臂15，上夾臂14和下夾臂15之間設(shè)有多個(gè)氣缸聯(lián)接件16和導(dǎo)桿氣缸17連接；所述氣缸聯(lián)接件16固接在上夾臂14上；所述導(dǎo)桿氣缸17的固定端固接在下夾臂15上，導(dǎo)桿氣缸17的活動(dòng)端與氣缸聯(lián)接件16固接；導(dǎo)桿氣缸17的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上夾臂14上下運(yùn)動(dòng)，使上夾臂14和下夾臂15夾緊或張開(kāi)；

所述上夾臂14包括上橫梁11、輸送驅(qū)動(dòng)組件19、傳動(dòng)軸6及多個(gè)抓齒13；上橫梁11上固設(shè)有輸送驅(qū)動(dòng)組件19，輸送驅(qū)動(dòng)組件19通過(guò)傳動(dòng)軸6控制多個(gè)抓齒13運(yùn)動(dòng)；

所述輸送驅(qū)動(dòng)組件19包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)1；驅(qū)動(dòng)電機(jī)1與減速器2連接，減速器2與第一同步輪3軸接；第一同步輪3與第二同步輪5通過(guò)同步帶4連接，第二同步輪5固接到傳動(dòng)軸6一端；傳動(dòng)軸6與多個(gè)抓齒13貫穿固接；

所述抓齒13包括抓齒殼10、主動(dòng)輪7、多個(gè)從動(dòng)輪9、輸送帶8；所述抓齒殼10固接在上橫梁11上；抓齒殼10與主動(dòng)輪7、多個(gè)從動(dòng)輪9軸接，主動(dòng)輪7通過(guò)輸送帶8與多個(gè)從動(dòng)輪9連接；所述主動(dòng)輪7固接在傳動(dòng)軸6上；

所述下夾臂15包括下橫梁12、末端聯(lián)接件18,下夾臂15具有與上夾臂14連接結(jié)構(gòu)相同的輸送驅(qū)動(dòng)組件19、傳動(dòng)軸6和多個(gè)抓齒13；

所述末端聯(lián)接件18固接在下橫梁12上，用于連接機(jī)械手活動(dòng)末端。

一種具有輸送功能的機(jī)械手終端夾具，工作流程是：將機(jī)械手與末端聯(lián)接件18固接后，使夾具抓齒13處于水平位置；導(dǎo)桿氣缸17做伸展動(dòng)作，使上夾臂14向上運(yùn)動(dòng)，夾具處于張開(kāi)狀態(tài)；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，使生產(chǎn)出的輪胎胎型置于上夾臂14和下夾臂15之間；導(dǎo)桿氣缸17做收縮動(dòng)作，使上夾臂14向下運(yùn)動(dòng)，夾具將輪胎胎型夾緊；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，將夾具連同胎型一起進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)，使夾具以一定的傾角置于轉(zhuǎn)運(yùn)百葉車臺(tái)面上；導(dǎo)桿氣缸17做伸縮動(dòng)作，使上夾臂14向上運(yùn)動(dòng)，夾具處于張開(kāi)狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)1上電經(jīng)減速器2帶動(dòng)第一同步輪3旋轉(zhuǎn)，經(jīng)同步帶4使第二同步輪5旋轉(zhuǎn)，經(jīng)傳動(dòng)軸6使各個(gè)抓齒13中的主動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)輪7經(jīng)輸送帶8使從動(dòng)輪9旋轉(zhuǎn)，將放置于多個(gè)抓齒13之間的輪胎胎型平穩(wěn)地輸送到轉(zhuǎn)運(yùn)百葉車臺(tái)面上；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，將夾具置于初始狀態(tài)，等待下一往復(fù)作業(yè)。