一種抓取柔軟材料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器的制作方法

本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化印刷領(lǐng)域，涉及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用，具體涉及一種抓取柔軟材料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

伴隨工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的不斷成熟、應(yīng)用成本的逐漸降低，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)開始應(yīng)用于印刷行業(yè)。但是印刷行業(yè)所操作的對(duì)象多是具有一定柔性的材料，例如皮革、紡織品、紙張等，同時(shí)自動(dòng)化印刷設(shè)備又要求工件平整且放置在有一定剛性的支撐面上。傳統(tǒng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器多采用夾爪、吸盤、電磁鐵等結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)剛性物料的抓取，但都無法抓取柔軟材料。真空吸盤可以抓取柔軟材料，但是抓取后極容易卷曲變形，無法滿足自動(dòng)化印刷設(shè)備對(duì)材料平整度的要求。目前，大部分印刷行業(yè)的自動(dòng)化印刷流水線都采用人工上料的方式，就是因?yàn)闄C(jī)器人末端執(zhí)行器無法抓取柔軟材料，或者抓取后無法滿足自動(dòng)化印刷設(shè)備對(duì)平整度的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型公開了一種抓取柔軟材料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)的：

包括由上殼體和下殼體密封連接形成的負(fù)壓室、真空發(fā)生器、氣管，負(fù)壓室通過氣管連接真空發(fā)生器，下殼體底面為光滑的平面，平面上有多個(gè)孔。

優(yōu)選方案，上殼體固定一連接板，連接固定真空發(fā)生器和一分流盤，負(fù)壓室通過分流盤連接到真空發(fā)生器，分流盤有多條氣管連接到負(fù)壓室的不同位置。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

（1）通過對(duì)負(fù)壓室的合理設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了對(duì)柔軟材料的抓?。?/p>

（2）能夠使抓取后的柔軟材料平整的吸附在下殼體上。從而滿足了自動(dòng)化印刷設(shè)備對(duì)材料平整度與剛性的要求；

（3）機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制難度低，具有很高的通用性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的剖面示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中下殼體示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供一種抓取柔軟材料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，圖中的標(biāo)記為：1-氣管接頭，2-小號(hào)氣管，3-分流盤，4-連接板，5-真空發(fā)生器，6-大號(hào)氣管，7-螺栓組件，8-上殼體，9-下殼體，10-小孔，11-負(fù)壓室。

本實(shí)用新型包括由上殼體8和下殼體9密封連接形成的負(fù)壓室11、真空發(fā)生器5。真空發(fā)生器5為市場(chǎng)成熟產(chǎn)品，其出口產(chǎn)生一定負(fù)壓。其主要原理為文丘里效應(yīng)。

上殼體8設(shè)計(jì)為一內(nèi)凹的薄板結(jié)構(gòu)體，當(dāng)上殼體8與下殼體9連接時(shí)，內(nèi)凹部分形成一定體積的封閉空間，即負(fù)壓室11，見附圖2。四個(gè)氣管接頭1安裝于上殼體8的側(cè)壁上，并通過小號(hào)氣管2連接于分流盤3，分流盤3又通過大號(hào)氣管6連接于真空發(fā)生器5上。這樣真空發(fā)生器5產(chǎn)生的負(fù)壓就可以傳遞至負(fù)壓室11中。分流盤3能夠?qū)饬骶鶆虻胤譃樗牟糠?，并通過小號(hào)氣管2和氣管接頭1導(dǎo)入負(fù)壓室11，使負(fù)壓室11內(nèi)部各處的負(fù)壓相等。

下殼體9設(shè)計(jì)為一輕質(zhì)平板，底面光滑，并開有密集的小孔10，見附圖2和附圖3。小孔10的分布范圍小于所要抓取的對(duì)象的外輪廓。密集的小孔10能夠?qū)⒇?fù)壓室11產(chǎn)生的空氣壓力傳遞至被抓取對(duì)象的表面，使被抓取對(duì)象貼附在下殼體9底面。因?yàn)橄職んw9為一輕質(zhì)平板，具有一定的剛性和平整度，且小孔10是均勻分布的，所以能避免被抓取對(duì)象卷曲，能夠滿足自動(dòng)化印刷設(shè)備對(duì)剛性和平整度的要求。

上殼體8與下殼體9通過螺栓組件7相互連接，組裝時(shí)應(yīng)在兩者中間增加密封材料（圖中未示意），例如密封膠等，保證連接的氣密性。

連接板4頂部開有通孔，可以通過螺釘（圖中未示意）將上殼體8連接于機(jī)器人末端，連接板4的側(cè)面固定分流盤3及真空發(fā)生器5。

所述領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，以上所述僅為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，所述的“上殼體”“下殼體”“負(fù)壓室”等僅為本實(shí)施例組成部分的一個(gè)稱謂，任何具有相同功能的具有相似結(jié)構(gòu)的實(shí)施例均應(yīng)視為本專利保護(hù)范圍。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。