一種機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)的制作方法

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械零件，特別是一種機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)械抓手是機(jī)械臂末端執(zhí)行裝置，用以抓取物件完成機(jī)械臂動(dòng)作。機(jī)械抓手在完成抓取物件時(shí)，經(jīng)常要抓取不同形狀的物件，且抓取物件要牢固可靠，機(jī)械抓手的設(shè)計(jì)是整個(gè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，機(jī)械手中手指機(jī)構(gòu)對(duì)于機(jī)械手有較大作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)，本機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便，抓取物件牢固，且能適應(yīng)不同物件形狀，它是采用如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

一種機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)，其特征在于：它包括至少兩個(gè)以上的小手指，拉簧和定位銷軸；所述小手指上均設(shè)有限位塊和拉簧連桿；所述拉簧兩端連接于相鄰兩個(gè)小手指的拉簧連桿上；所述定位銷軸連接相鄰兩個(gè)小手指末端；所述限位塊有內(nèi)限位塊和外限位塊，內(nèi)限位塊用于限制相鄰手指向內(nèi)彎曲，保證相鄰手指與物件接觸面之間夾角不小于90度，外限位塊用于限制相鄰手指呈直線后不會(huì)反向彎曲，所述內(nèi)限位塊和外限位塊根據(jù)整個(gè)手指需要設(shè)置在小手指不同部位上；所述整個(gè)機(jī)械抓手手指呈弧形，且與物件接觸面為內(nèi)弧面。

作為優(yōu)選，兩個(gè)或者兩個(gè)以上個(gè)小手指和拉簧構(gòu)成的機(jī)械手手指機(jī)構(gòu)在機(jī)械手未抓取物件時(shí)呈弧形彎曲形狀，抓取物件時(shí)，整個(gè)手指根據(jù)物件形狀變化，保證抓取壓力：在機(jī)械手抓取扁平物件時(shí)，機(jī)械手手指的夾力與外限位塊共同作用，保證手指對(duì)抓取物件的壓力；在機(jī)械手抓取圓形物件時(shí)，手指因呈彎曲形狀，接觸物件面積大，物件與拉簧的接觸讓小手指呈拉緊趨勢(shì)，手指與拉簧及物件的共同作用，保證物件的抓取。

因此，本實(shí)用新型的效果在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能抓取不同形狀的物件，抓取物件牢固可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型相鄰連接的小手指的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)的具體實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)的具體實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、后端小手指，2、前端小手指，3、拉簧，4、定位銷軸，5、內(nèi)限位塊，6、外限位塊，11、后端手指拉簧連接桿，21、前端手指拉簧連接桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例一

參見附圖1，附圖2所述的一種機(jī)械抓手手指機(jī)構(gòu)，包括小手指1，小手指2，拉簧3和定位銷軸4；所述小手指1上設(shè)有內(nèi)限位塊5和拉簧連桿11，所述小手指2上設(shè)有外限位塊6和拉簧連桿21，所述拉簧3兩端連接于拉簧連桿11和拉簧連桿21上；所述小手指1和小手指2通過(guò)定位銷軸4鉸接。

機(jī)械手手指不抓取物件時(shí)，小手指1和小手指2在拉簧3的拉力作用下趨于彎曲，在內(nèi)限位塊5的限制下，保持兩個(gè)小手指呈鈍角狀態(tài)，小手指1、拉簧3和小手指2三者共同構(gòu)成呈弧形的機(jī)械手手指 機(jī)構(gòu)，且與物件接觸面為內(nèi)弧面；機(jī)械手抓取扁平物件時(shí)，整個(gè)機(jī)械手手指受到機(jī)械手的壓力，外限位塊6保持兩小手指不會(huì)反向彎曲且呈直線狀態(tài)，保證了手指與物件的接觸壓力；機(jī)械手抓取圓形物件時(shí)，圓形物件與小手指1、拉簧3和小手指2均有接觸，由于拉簧3的拉力，使整個(gè)機(jī)械手手指隨物件形狀彎曲及手指和物件的最大接觸面積，保證抓取物件牢固可靠。

實(shí)施例二

參見附圖3，所述的機(jī)械手手指機(jī)構(gòu)包括三個(gè)小手指，拉簧和定位銷軸；所述小手指上均設(shè)有限位塊和拉簧連桿；所述拉簧兩端連接于相鄰兩個(gè)小手指的拉簧連桿上；所述定位銷軸連接相鄰兩個(gè)小手指末端；所述限位塊有內(nèi)限位塊和外限位塊，內(nèi)限位塊用于限制相鄰手指向內(nèi)彎曲，保證相鄰手指夾角不小于90度，外限位塊用于限制相鄰手指呈直線后不會(huì)反向彎曲，所述內(nèi)限位塊和外限位塊根據(jù)整個(gè)手指需要設(shè)置在小手指不同部位上；相鄰兩小手指的結(jié)構(gòu)參見附圖1，相鄰小手指通過(guò)拉簧與內(nèi)限位塊的共同作用，保持整個(gè)手指呈弧形，且與物件接觸面為內(nèi)弧面。

機(jī)械手手指不抓取物件時(shí)，三個(gè)小手指在相鄰手指間拉簧和內(nèi)限位塊的作用下呈弧形彎曲狀態(tài)；機(jī)械手抓取扁平物件時(shí)，小手指受到機(jī)械手壓力，外限位塊保證三個(gè)小手指不會(huì)反向彎曲，整個(gè)手指呈直線狀態(tài)，保證手指與物件的接觸壓力；機(jī)械手抓取圓形物件時(shí)，圓形物件與小手指和拉簧有接觸，且由于拉簧的拉力，使整個(gè)機(jī)械手手指隨物件形狀彎曲，保證抓取物件牢固可靠。

雖然上面已經(jīng)給出了本實(shí)用新型的一些示范性實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。