一種機(jī)器人的機(jī)械手組件的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手。機(jī)械手包括殼體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸、第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸和一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：使縱向爪手組合和橫向爪手組合可以同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)器人的機(jī)械手組件
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件。
【背景技術(shù)】
[0002] 申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的實(shí)用新型專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長(zhǎng)桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長(zhǎng)桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。
[0003] 其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機(jī)械手，上述小臂、手腕、機(jī)械手構(gòu)成機(jī)械手組件。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手包括用于抓取工件的機(jī)械爪手，機(jī)械爪手中的驅(qū)動(dòng)裝置難以驅(qū)使多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度保持一致，如此，機(jī)械爪手難以全方位地抓緊工件， 可導(dǎo)致工件從機(jī)械爪手中脫落。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種縱向爪手組合和橫向爪手組合可同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同的機(jī)器人的機(jī)械手組件。
[0005] 為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直;機(jī)械手包括殼體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu);殼體為內(nèi)部開設(shè)有方形槽的長(zhǎng)方體;殼體上壁面開設(shè)有若干支撐孔;支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿;縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu);橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸、第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸和一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu);驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平向左固定在殼體的左端面;驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸固定連接；
[0006] 第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸水平橫向平行設(shè)置;第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸樞接在殼體左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第一齒輪;第二驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第二齒輪;第一齒輪與第二齒輪嗤合;一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸上；
[0007] 第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸上分別固定有第一蝸桿和第二蝸桿;第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸水平縱向水平設(shè)置;第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸樞接在殼體前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第一蝸輪;第四驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第二蝸輪;第一蝸桿與第一蝸輪嚙合;第二蝸桿與第二蝸輪嚙合;一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸上。
[0008] 作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)縱向曲柄、一對(duì)縱向連桿、 縱向支撐桿和縱向爪手;縱向曲柄一端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸或者第二驅(qū)動(dòng)軸上、另一端鉸接有縱向連桿;一對(duì)縱向連桿另一端固定有縱向支撐桿;縱向爪手一端鉸接在縱向支撐桿上、 中部鉸接在支撐桿上、另一端穿過(guò)殼體上壁面。
[0009] 作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)橫向曲柄、一對(duì)橫向連桿、 橫向支撐桿和橫向爪手;橫向曲柄一端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸或者第四驅(qū)動(dòng)軸上、另一端鉸接有橫向連桿;一對(duì)橫向連桿另一端固定有橫向支撐桿;橫向爪手一端鉸接在橫向支撐桿上、 中部鉸接在支撐桿上、另一端穿過(guò)殼體上壁面。
[0010] 作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。
[0011] 作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，縱向爪手頂端向內(nèi)折角。
[0012] 作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，橫向爪手頂端向內(nèi)折角。
[0013] 本實(shí)用新型的有益效果在于:使縱向爪手組合和橫向爪手組合可以同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【附圖說(shuō)明】
[0〇14]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0015] 圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖4為本實(shí)用新型的縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)22的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖5為本實(shí)用新型的橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)23的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖中，10、殼體；11、支撐桿;21、驅(qū)動(dòng)電機(jī);22、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；221、第一驅(qū)動(dòng)軸;2211、第一齒輪;2212、第一蝸桿;222、第二驅(qū)動(dòng)軸；2221、第二齒輪;2222、第二蝸桿； 223、縱向曲柄；224、縱向連桿；225、縱向支撐桿；226、縱向爪手；23、橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)； 231、第三驅(qū)動(dòng)軸;2311、第一蝸輪;232、第四驅(qū)動(dòng)軸;2321、第二蝸輪;233、橫向曲柄;234、橫向連桿;235、橫向支撐桿;236、橫向爪手;30、手臂;31、第一齒輪;32、第二齒輪;34、第四齒輪;35、第一同步帶輪;36、第三軸;37、第二同步帶輪;38、同步帶;40、擺動(dòng)臂;41、旋轉(zhuǎn)盤。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 如圖1?圖5所示，一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括手臂30、樞接在手臂30前端的擺動(dòng)臂40、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂40擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂40前端旋轉(zhuǎn)盤41上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)41旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂40擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤41的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直;機(jī)械手包括殼體10、驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)23; 殼體10為內(nèi)部開設(shè)有方形槽的長(zhǎng)方體;殼體10上壁面開設(shè)有若干支撐孔;支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿11;縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22包括第一驅(qū)動(dòng)軸221、第二驅(qū)動(dòng)軸222和一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu);橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)23包括第一驅(qū)動(dòng)軸221、第二驅(qū)動(dòng)軸221、第三驅(qū)動(dòng)軸231、第四驅(qū)動(dòng)軸232和一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu);驅(qū)動(dòng)電機(jī)21水平向左固定在殼體10的左端面;驅(qū)動(dòng)電機(jī)21輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸221固定連接；
[0021] 如圖1?圖5所示，第一驅(qū)動(dòng)軸221、第二驅(qū)動(dòng)軸222水平橫向平行設(shè)置;第一驅(qū)動(dòng)軸 221、第二驅(qū)動(dòng)軸222樞接在殼體10左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸221中心固定有第一齒輪 2211;第二驅(qū)動(dòng)軸222中心固定有第二齒輪2221;第一齒輪2211與第二齒輪2221嚙合;一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸221、第二驅(qū)動(dòng)軸222上；
[〇〇22] 如圖1?圖5所示，第一驅(qū)動(dòng)軸221、第二驅(qū)動(dòng)軸222上分別固定有第一蝸桿2212和第二蝸桿2222;第三驅(qū)動(dòng)軸231、第四驅(qū)動(dòng)軸232水平縱向水平設(shè)置;第三驅(qū)動(dòng)軸231、第四驅(qū)動(dòng)軸232樞接在殼體10前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸231中心固定有第一蝸輪2311;第四驅(qū)動(dòng)軸232中心固定有第二蝸輪2321;第一蝸桿2212與第一蝸輪2311嚙合;第二蝸桿2222與第二蝸輪2321嚙合;一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸231、第四驅(qū)動(dòng)軸232上。
[0023]如圖4所示，縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)縱向曲柄223、一對(duì)縱向連桿224、縱向支撐桿225和縱向爪手226;縱向曲柄223—端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸221或者第二驅(qū)動(dòng)軸222上、另一端鉸接有縱向連桿224;—對(duì)縱向連桿224另一端固定有縱向支撐桿225;縱向爪手226— 端鉸接在縱向支撐桿225上、中部鉸接在支撐桿11上、另一端穿過(guò)殼體10上壁面。
[0〇24]如圖5所不，橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)橫向曲柄233、一對(duì)橫向連桿234、橫向支撐桿235和橫向爪手236;橫向曲柄223—端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸231或者第四驅(qū)動(dòng)軸232上、另一端鉸接有橫向連桿234;—對(duì)橫向連桿234另一端固定有橫向支撐桿235;橫向爪手236— 端鉸接在橫向支撐桿235上、中部鉸接在支撐桿11上、另一端穿過(guò)殼體10上壁面。
[0025] 如圖1所示，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂30上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂40的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂30上且同軸設(shè)置的第二齒輪 32和第三齒輪、樞接在手臂30上且同軸設(shè)置的第四齒輪34和第一同步帶輪35、樞接在手臂 30上的第三軸36、固定安裝在第三軸36上的第二同步帶輪37;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪31，第一齒輪31與第二齒輪32嚙合，第三齒輪與第四齒輪34嚙合，第一同步帶輪35通過(guò)同步帶38與第二同步帶輪37聯(lián)接，第三軸36與擺動(dòng)臂40固定連接。
[0026] 如圖1所示，縱向爪手226頂端向內(nèi)折角。
[0027] 如圖1所示，橫向爪手236頂端向內(nèi)折角。
[0028] 具體操作如下:機(jī)械手操作如下:驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸221;第一驅(qū)動(dòng)軸221 通過(guò)第一齒輪2211、第二齒輪2221驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸222轉(zhuǎn)動(dòng);這樣第一驅(qū)動(dòng)軸221和第二驅(qū)動(dòng)軸222就通過(guò)一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一對(duì)縱向爪手226相對(duì)運(yùn)動(dòng)；與此同時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)軸221通過(guò)第一蝸桿2212和第一蝸輪2311帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)軸231轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)軸222通過(guò)第二蝸桿2222和第二蝸輪2321帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)軸232轉(zhuǎn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)軸231和第四驅(qū)動(dòng)軸232 就通過(guò)一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一對(duì)橫向爪手236相對(duì)運(yùn)動(dòng);這樣縱向爪手226和橫向爪手236同時(shí)運(yùn)動(dòng)且幅度相同；
[〇〇29] 在第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)23相互配合下，機(jī)械手可以全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0030]以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括手臂(30)、樞接在手臂(30)前端的擺動(dòng)臂(40)、驅(qū)動(dòng) 擺動(dòng)臂(40)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂(40)前端旋轉(zhuǎn)盤(41)上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋 轉(zhuǎn)盤(41)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂(40)擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(41)的旋轉(zhuǎn)中心 線相互垂直;其特征在于:機(jī)械手包括殼體(10 )、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21 )、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)和 橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(23);殼體(10)為內(nèi)部開設(shè)有方形槽的長(zhǎng)方體;殼體(10)上壁面開設(shè)有 若干支撐孔;支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿(11);縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)包括第一驅(qū)動(dòng)軸 (221)、第二驅(qū)動(dòng)軸(222)和一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu);橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(23)包括第一驅(qū)動(dòng) 軸(221)、第二驅(qū)動(dòng)軸(221)、第三驅(qū)動(dòng)軸(231)、第四驅(qū)動(dòng)軸(232)和一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī) 構(gòu);驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)水平向左固定在殼體(10)的左端面;驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸 (221)固定連接； 第一驅(qū)動(dòng)軸(221)、第二驅(qū)動(dòng)軸(222)水平橫向平行設(shè)置;第一驅(qū)動(dòng)軸(221)、第二驅(qū)動(dòng) 軸(222)樞接在殼體(10)左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸(221)中心固定有第一齒輪(2211);第 二驅(qū)動(dòng)軸(222)中心固定有第二齒輪(2221);第一齒輪(2211)與第二齒輪(2221)嚙合;一對(duì) 縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸(221)、第二驅(qū)動(dòng)軸(222)上； 第一驅(qū)動(dòng)軸(221)、第二驅(qū)動(dòng)軸(222)上分別固定有第一蝸桿(2212)和第二蝸桿 (2222);第三驅(qū)動(dòng)軸(231)、第四驅(qū)動(dòng)軸(232)水平縱向水平設(shè)置;第三驅(qū)動(dòng)軸(231)、第四驅(qū) 動(dòng)軸(232)樞接在殼體(10)前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸(231)中心固定有第一蝸輪(2311); 第四驅(qū)動(dòng)軸(232)中心固定有第二蝸輪(2321);第一蝸桿(2212)與第一蝸輪(2311)嚙合;第 二蝸桿(2222)與第二蝸輪(2321)嚙合；一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸 (231)、第四驅(qū)動(dòng)軸(232)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包 括一對(duì)縱向曲柄(223 )、一對(duì)縱向連桿(224 )、縱向支撐桿(225)和縱向爪手(226);縱向曲柄 (223) —端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸(221)或者第二驅(qū)動(dòng)軸(222)上、另一端鉸接有縱向連桿 (224) ; —對(duì)縱向連桿(224)另一端固定有縱向支撐桿(225);縱向爪手(226) —端鉸接在縱 向支撐桿(225)上、中部鉸接在支撐桿(11)上、另一端穿過(guò)殼體(10)上壁面。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包 括一對(duì)橫向曲柄(233)、一對(duì)橫向連桿(234)、橫向支撐桿(235)和橫向爪手(236);橫向曲柄 (223) —端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸(231)或者第四驅(qū)動(dòng)軸(232)上、另一端鉸接有橫向連桿 (234); —對(duì)橫向連桿(234)另一端固定有橫向支撐桿(235);橫向爪手(236) —端鉸接在橫 向支撐桿(235)上、中部鉸接在支撐桿(11)上、另一端穿過(guò)殼體(10)上壁面。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)單元包 括安裝在手臂(30)上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂(40)的第一傳動(dòng)單元;所述第一 傳動(dòng)單元包括樞接在手臂(30)上且同軸設(shè)置的第二齒輪(32)和第三齒輪、樞接在手臂(30) 上且同軸設(shè)置的第四齒輪(34)和第一同步帶輪(35)、樞接在手臂(30)上的第三軸(36)、固 定安裝在第三軸(36)上的第二同步帶輪(37);所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪 (31)，第一齒輪(31)與第二齒輪(32)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(34)嚙合，第一同步帶輪 (35)通過(guò)同步帶(38)與第二同步帶輪(37)聯(lián)接，第三軸(36)與擺動(dòng)臂(40)固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:縱向爪手(226)頂端 向內(nèi)折角。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:橫向爪手(236)頂端 向內(nèi)折角。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205704181SQ201620562207
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年6月8日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司