一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，具體涉及一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手。包括提拉機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座頂部，水平轉(zhuǎn)桿的底部與旋轉(zhuǎn)軸的另一端相固定；水平轉(zhuǎn)桿的頭端固定于第一提拉機構(gòu)的第一提拉基座，第二提拉機構(gòu)的第二提拉基座固定于第一提拉機構(gòu)的提拉板，左、右勾桿的頭端固定于第二提拉機構(gòu)的提拉推桿末端；所述的第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)分別由第一動力裝置、第二動力裝置驅(qū)動收合，第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)在收合狀態(tài)下，在旋轉(zhuǎn)動力裝置的帶動下可繞旋轉(zhuǎn)軸180°旋轉(zhuǎn)。本實用新型通過將抓取的零件進行轉(zhuǎn)移，并分段輸送，避免傳統(tǒng)機械手因一次傳輸產(chǎn)生較大慣性而導(dǎo)致零件放置定位不準(zhǔn)確現(xiàn)象的發(fā)生。
【專利說明】
一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，具體涉及一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手。【背景技術(shù)】
[0002]在各種零件的組裝工序中，常有將零件從外部移動至加工組裝線的工序，目前常用機械手來代替人工輸送，可提高效率，降低成本；
[0003]在各種零件的組裝工序中，部分零件由于具有一定的高度，且質(zhì)量較輕，在將此類零件傳輸至組裝線時，機械手與組裝線需要具有足夠的高度，便于將此類零件的傳輸擺置； 然而需要保持足夠高度的機械手，其機械手的傳輸距離也相應(yīng)較長，輕質(zhì)的零件在機械手取放時，容易因慣性導(dǎo)致機械手振動，而導(dǎo)致零件放置至工位時出現(xiàn)零件偏移的現(xiàn)象。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]為解決上述問題，本實用新型提供了一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，通過將抓取的零件進行轉(zhuǎn)移，并分段輸送，避免傳統(tǒng)機械手因一次傳輸產(chǎn)生較大慣性而導(dǎo)致零件放置定位不準(zhǔn)確現(xiàn)象的發(fā)生。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)手段加以實施:
[0006]—種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，包括提拉機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座頂部，水平轉(zhuǎn)桿的底部與旋轉(zhuǎn)軸的另一端相固定;水平轉(zhuǎn)桿的頭端固定于第一提拉機構(gòu)的第一提拉基座，第二提拉機構(gòu)的第二提拉基座固定于第一提拉機構(gòu)的提拉板，左、右勾桿的頭端固定于第二提拉機構(gòu)的提拉推桿末端;所述的第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)分別由第一動力裝置、第二動力裝置驅(qū)動收合，第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)在收合狀態(tài)下，在旋轉(zhuǎn)動力裝置的帶動下可繞旋轉(zhuǎn)軸180°旋轉(zhuǎn)。
[0007]進一步的，所述的第二提拉基座的底部固定于第一提拉機構(gòu)的提拉板。
[0008]更進一步的，所述的第二提拉機構(gòu)收合狀態(tài)時，左、右勾桿的頭端不超過第一提拉機構(gòu)的提拉板。
[0009]進一步的，所述的旋轉(zhuǎn)動力裝置為旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸連接頭設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座，且不與旋轉(zhuǎn)軸共面。
[0010]進一步的，所述的第一動力裝置為第一氣缸，第一氣缸連接頭設(shè)置于第一提拉基座，且不與第二提拉機構(gòu)、提拉板所在平面共面。
[0011]進一步的，所述的第二動力裝置為第二氣缸，第二氣缸連接頭設(shè)置于第二提拉基座，且不與提拉推桿共面。
[0012]作為一種優(yōu)秀的范例，所述的左、右勾桿呈“L”形，左、右勾桿頭端連接于垂直固定于第二提拉機構(gòu)的提拉推桿末端的側(cè)面，左、右勾桿末端呈水平設(shè)置。
[0013]本實用新型至少具有以下有益之處:
[0014]1.通過旋轉(zhuǎn)動力裝置驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)軸，帶動第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，便于機械手自外部向組裝線轉(zhuǎn)移零件;通過第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)分段式提拉零件，在取放零件時，能夠減少機械手的因慣性引起零件振動，導(dǎo)致零件放置至工位時發(fā)生偏移現(xiàn)象。
[0015]2.合理地設(shè)置各氣缸連接頭的位置，能減少機械手在旋轉(zhuǎn)、升降時，機械手的旋轉(zhuǎn)軸、第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)等部位被氣缸管道阻擋現(xiàn)象的發(fā)生。
[0016]3.在減少機械手慣性振動的條件下，將左、右勾桿設(shè)置為“L”形，在機械手勾取零件時，僅需將左、右勾桿平移至零件的底部并直接勾取零件，相對于鉤形的勾桿，減少了繼續(xù)向下傳遞后向上鉤起零件的步驟，提升了工作效率?！靖綀D說明】
[0017]圖1是本實用新型的示意圖?！揪唧w實施方式】
[0018]為了讓本實用新型的目的，內(nèi)容，特征能夠進一步被理解，現(xiàn)結(jié)合附圖和具體的實施方法對本實用新型進行進一步說明，本實用新型的適宜性的實施方法及說明用來解釋本實用新型，但并不作為對本實用新型的限定。實施例
[0019]如圖1所示，一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，包括提拉機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)軸12垂直設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座11頂部，水平轉(zhuǎn)桿13的底部與旋轉(zhuǎn)軸12的另一端相固定;水平轉(zhuǎn)桿頭端131固定于第一提拉機構(gòu)2的第一提拉基座21，第二提拉機構(gòu)3的第二提拉基座21的底部固定于第一提拉機構(gòu)2的提拉板25,左、右勾桿4的頭端固定于第二提拉機構(gòu)3的提拉推桿35末端，且第二提拉機構(gòu)3收合狀態(tài)時，左、右勾桿4的頭端不超過第一提拉機構(gòu)2的提拉板25;所述的第一提拉機構(gòu)2、第二提拉機構(gòu)3分別由第一氣缸、第二氣缸驅(qū)動收合，第一提拉機構(gòu)2、第二提拉機構(gòu)3在收合狀態(tài)下，在旋轉(zhuǎn)氣缸的帶動下可繞旋轉(zhuǎn)軸12進行180°旋轉(zhuǎn)。
[0020]為了減少機械手在旋轉(zhuǎn)、升降時，機械手的旋轉(zhuǎn)軸12、第一提拉機構(gòu)2、第二提拉機構(gòu)3等部位被氣缸管道阻擋現(xiàn)象的發(fā)生，旋轉(zhuǎn)氣缸連接頭14設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座11，且不與旋轉(zhuǎn)軸12共面;第一氣缸連接頭24設(shè)置于第一提拉基座21，且不與第二提拉機構(gòu)3、提拉板 25所在平面共面;第二氣缸連接頭34設(shè)置于第二提拉基座21，且不與提拉推桿35共面。
[0021]作為一種優(yōu)秀的范例，所述的左、右勾桿4呈“L”形，左、右勾桿4頭端連接于垂直固定于第二提拉機構(gòu)3的提拉推桿35末端的側(cè)面，左、右勾桿4末端呈水平設(shè)置。在機械手勾取零件時，僅需將左、右勾桿4平移至零件的底部并直接勾取零件，相對于鉤形的勾桿，減少了繼續(xù)向下傳遞后向上鉤起零件的步驟，提升了工作效率。
[0022]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，包括提拉機構(gòu)，其特征在于，旋轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基 座頂部，水平轉(zhuǎn)桿的底部與旋轉(zhuǎn)軸的另一端相固定;水平轉(zhuǎn)桿的頭端固定于第一提拉機構(gòu) 的第一提拉基座，第二提拉機構(gòu)的第二提拉基座固定于第一提拉機構(gòu)的提拉板，左、右勾桿 的頭端固定于第二提拉機構(gòu)的提拉推桿末端;所述的第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)分別由 第一動力裝置、第二動力裝置驅(qū)動收合，第一提拉機構(gòu)、第二提拉機構(gòu)在收合狀態(tài)下，在旋 轉(zhuǎn)動力裝置的帶動下可繞旋轉(zhuǎn)軸180°旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的第二提拉基座的底 部固定于第一提拉機構(gòu)的提拉板。3.如權(quán)利要求2所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的第二提拉機構(gòu)收合 狀態(tài)時，左、右勾桿的頭端不超過第一提拉機構(gòu)的提拉板。4.如權(quán)利要求1所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)動力裝置為旋 轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸連接頭設(shè)置于旋轉(zhuǎn)動力基座，且不與旋轉(zhuǎn)軸共面。5.如權(quán)利要求1所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的第一動力裝置為第 一氣缸，第一氣缸連接頭設(shè)置于第一提拉基座，且不與第二提拉機構(gòu)、提拉板所在平面共 面。6.如權(quán)利要求1所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的第二動力裝置為第 二氣缸，第二氣缸連接頭設(shè)置于第二提拉基座，且不與提拉推桿共面。7.如權(quán)利要求1所述的一種二段式旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述的左、右勾桿呈“L” 形，左、右勾桿頭端連接于垂直固定于第二提拉機構(gòu)的提拉推桿末端的側(cè)面，左、右勾桿末 端呈水平設(shè)置。
【文檔編號】B25J9/00GK205704158SQ201620546314
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】劉學(xué)深
【申請人】東莞市順林模型禮品股份有限公司