本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手腕式傳動裝置。
背景技術(shù)：
機(jī)器手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可以代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，機(jī)械手可以儉省工人、提高效率，降低成本、提高產(chǎn)品形象。
傳統(tǒng)的機(jī)器人手腕因為結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，安裝繁瑣等原因，一直沒有得到很好的推廣，因此急需一種手腕式傳動裝置，具有結(jié)構(gòu)合理，體積小，易于連接等優(yōu)點(diǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本實(shí)用新型的目的在于提供一種手腕式傳動裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種手腕式傳動裝置，包括手腕本體，所述手腕本體內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第一電機(jī)右側(cè)通過皮帶與皮帶輪轉(zhuǎn)動連接，所述皮帶輪左側(cè)固定連接有連桿，所述連桿左側(cè)設(shè)有第一錐齒輪，所述第一錐齒輪下方設(shè)有錐齒輪組，所述齒輪組下方設(shè)有第二錐齒輪，所述第二電機(jī)右側(cè)通過皮帶與皮帶輪轉(zhuǎn)動連接，所述連桿左側(cè)設(shè)有第四錐齒輪，所述第四錐齒輪上方設(shè)有第三錐齒輪，所述手腕本體右側(cè)設(shè)有手臂，所述手臂兩側(cè)設(shè)有凹槽，所述凹槽對應(yīng)的手腕本體上設(shè)有鋼球，所述鋼球與固定連接有彈簧。
優(yōu)選的，所述錐齒輪組包括兩組錐齒輪，且兩組錐齒輪距離為5-8cm。
優(yōu)選的，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)均為伺服電機(jī)。
優(yōu)選的，所述鋼球直徑為4-6mm。
本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該手腕式傳動裝置，通過凹槽和鋼球的設(shè)置，是的手腕與手臂之間的連接更加方便；通過錐齒輪組的設(shè)置，錐齒輪組帶動第二錐齒輪運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動；通過第三錐齒輪的設(shè)置，使得第四錐齒輪帶動第三錐齒輪實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。該手腕式傳動裝置，具有結(jié)構(gòu)合理，體積小，易于連接，制造成本低等優(yōu)點(diǎn)，適合普遍推廣使用。
附圖說明
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中：1手腕本體、2皮帶輪、3第一電機(jī)、4彈簧、5鋼球、6手臂、7凹槽、8第二電機(jī)、9皮帶、10連桿、11第一錐齒輪、12錐齒輪組、13第二錐齒輪、14第三錐齒輪、15第四錐齒輪。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
本實(shí)用新型提供了如圖1所示的一種手腕式傳動裝置，包括手腕本體1,所述手腕本體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)3和第二電機(jī)8，所述第一電機(jī)3和第二電機(jī)8均為伺服電機(jī)，所述第一電機(jī)3右側(cè)通過皮帶9與皮帶輪2轉(zhuǎn)動連接，所述皮帶輪2左側(cè)固定連接有連桿10，所述連桿10左側(cè)設(shè)有第一錐齒輪11，所述第一錐齒輪11下方設(shè)有錐齒輪組12，所述錐齒輪組12包括兩組錐齒輪，且兩組錐齒輪距離為5-8cm，所述齒輪組12下方設(shè)有第二錐齒輪13，所述第二電機(jī)8右側(cè)通過皮帶9與皮帶輪2轉(zhuǎn)動連接，所述連桿10左側(cè)設(shè)有第四錐齒輪15，所述第四錐齒輪15上方設(shè)有第三錐齒輪14，所述手腕本體1右側(cè)設(shè)有手臂6，所述手臂6兩側(cè)設(shè)有凹槽7，所述凹槽7對應(yīng)的手腕本體1上設(shè)有鋼球5，所述鋼球5直徑為4-6mm，所述鋼球5固定連接有彈簧4。
工作原理：該手腕式傳動裝置工作時，將手腕本體1上的鋼球5壓入到手臂6兩側(cè)的凹槽7內(nèi)，完成連接，第一電機(jī)3轉(zhuǎn)動，通過皮帶9帶動皮帶輪2運(yùn)動，然后傳遞給第一錐齒輪11，第一錐齒輪11帶動錐齒輪組12轉(zhuǎn)動，然后傳遞給第二錐齒輪13，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，然后第二電機(jī)8轉(zhuǎn)動，通過皮帶9帶動皮帶輪2運(yùn)動，然后傳遞給第四錐齒輪15，第四錐齒輪15帶動第三錐齒輪14轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。該手腕式傳動裝置，具有結(jié)構(gòu)合理，體積小，易于連接，制造成本低等優(yōu)點(diǎn)，適合普遍推廣使用。
最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。