一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具的制作方法

本發(fā)明涉及電池生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具。

背景技術(shù)：

電池是日常生活和工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的動(dòng)力能源，需求量非常大，因此，生產(chǎn)效率是電池生產(chǎn)企業(yè)效益的重要影響因素；現(xiàn)有的工藝流程通常是通過人手?jǐn)[放，但由于電池重量重，往往導(dǎo)致人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，容易造成產(chǎn)品的磕碰傷，并且重復(fù)勞動(dòng)容易造成人員疲勞及工傷，耗費(fèi)了大量的人力物力，而通過人工進(jìn)行排列并不足夠整齊，容易造成下工序貼合烘烤的不良的情況；目前現(xiàn)有改進(jìn)的電池自動(dòng)擺放設(shè)備，整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，其對(duì)電池夾取擺放的運(yùn)動(dòng)作業(yè)仍然笨拙，靈活性不足，對(duì)電池的夾持作用不穩(wěn)定，可調(diào)控性低，仍然存在夾持定位精度低，穩(wěn)定性差，效率低、適應(yīng)性差和安全性能低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持精度和效率高，適應(yīng)性和穩(wěn)定性好。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具，設(shè)置于機(jī)器人上，包括軸承裝置、承接板和夾持裝置；所述旋轉(zhuǎn)臂的一端連接于所述承接板的一端面，另一端連接于所述機(jī)器人的機(jī)械臂上；所述夾持裝置設(shè)置于所承接板的另一端面；

所述夾持裝置由若干個(gè)夾持組件組成；每個(gè)夾持組件通過間隔裝置分別間隔設(shè)置于所述承接板上；所述夾持組件包括夾指氣缸、兩個(gè)夾持件和連接座；所述夾指氣缸的固定端連接于所述連接座；兩個(gè)所述夾持件分別對(duì)稱連接于所述夾指氣缸的運(yùn)動(dòng)端，并通過所述夾指氣缸的驅(qū)動(dòng)控制完成夾緊動(dòng)作。

進(jìn)一步說明，所述間隔裝置包括固定座、滑座和伺服電機(jī)；所述固定座固定連接一個(gè)所述夾持組件的連接座，其余所述夾持組件分別通過其連接座間隔設(shè)置于所述滑座上，并由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述夾持組件沿所述滑座方向運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)各夾持組件之間的距離。

進(jìn)一步說明，所述滑座設(shè)置有兩條相互平行的滑軌，設(shè)置于所述滑座上的所述夾持組件的連接座的兩端均通過連接滑塊對(duì)應(yīng)連接于兩條滑軌上；兩條所述滑軌的末端外側(cè)均豎直設(shè)置擋片，所述擋片末端的側(cè)邊向內(nèi)垂直延伸設(shè)置有擋板，所述擋板面向所述夾持組件的一側(cè)還設(shè)置有膠墊。

進(jìn)一步說明，設(shè)置于所述固定座上的所述夾持組件的連接座的外側(cè)設(shè)置有掃碼器；所述承接板的側(cè)邊還設(shè)置有限位傳感器，設(shè)置于所述滑座上的所述夾持組件的連接座設(shè)置有限位片，所述限位片可卡接于所述限位傳感器的卡槽內(nèi)。

進(jìn)一步說明，所述夾持件包括L形滑動(dòng)件、夾持臂和定位件，所述L形滑動(dòng)件的滑動(dòng)端連接于所述夾指氣缸下端的滑塊，所述滑塊可沿所述夾指氣缸底部的滑槽運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述L形滑動(dòng)件運(yùn)動(dòng)；

所述夾持臂固定設(shè)置于所述L形滑動(dòng)件的夾持端的外側(cè)，所述定位件的固定端連接于所述L形滑動(dòng)件的夾持端的內(nèi)側(cè)，所述定位件的定位端與所述夾持臂之間的角度為直角；同個(gè)所述夾持組件中的兩個(gè)夾持件的夾持臂分別由所述L形滑動(dòng)件帶動(dòng)下做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，完成夾緊動(dòng)作。

進(jìn)一步說明，所述定位件的定位端的下端面設(shè)置有膠墊，所述膠墊的下端面與所述夾持臂末端之間的距離占整個(gè)夾持臂的長(zhǎng)度的1/2以上。

進(jìn)一步說明，所述夾指氣缸的一側(cè)還設(shè)置有增固板，所述增固板向下延伸至所述夾持件的L形滑動(dòng)件和所述定位件之間，所述增固板末端設(shè)置有檢測(cè)裝置。

進(jìn)一步說明，每?jī)蓚€(gè)所述夾持組件之間均設(shè)置有膠墊，所述膠墊固定設(shè)置于其中任意一個(gè)所述夾持組件的連接座上。

進(jìn)一步說明，所述夾持裝置設(shè)置有兩個(gè)以上可拆卸的所述夾持組件。

進(jìn)一步說明，所述夾持臂的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有硅膠層，并且所述硅膠層還設(shè)置有凹凸紋孔或凹凸條紋。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明將所述夾持裝置通過所述夾指氣缸來獨(dú)立控制所述夾持件的夾緊動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)夾放，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持的精度且夾緊度高，穩(wěn)定性好；還通過所述間隔裝置，實(shí)現(xiàn)了多個(gè)夾持組件共同獨(dú)立作業(yè)，其夾持的效率大大提高，縮短上下料的時(shí)間；并且為了確保不同產(chǎn)品的兼容性，還可通過所述間隔裝置的調(diào)控，可以更加準(zhǔn)確地調(diào)整控制所述夾持組件的間距，定位精度高，克服了電池上料點(diǎn)以及下料點(diǎn)的間距不統(tǒng)一的問題，適應(yīng)性好。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具的倒立結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：軸承裝置1，承接板2，限位傳感器21，限位片22，夾持組件33，夾指氣缸331，夾持件332，連接座333，L形滑動(dòng)件334，夾持臂335，定位件336，掃碼器4，間隔裝置5，固定座51，滑座52，伺服電機(jī)53，滑軌521，滑塊6，膠墊7，擋片81，擋板82，增固板9，檢測(cè)裝置10。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具，設(shè)置于機(jī)器人上，包括軸承裝置1、承接板2和夾持裝置；所述旋轉(zhuǎn)臂1的一端連接于所述承接板2的一端面，另一端連接于所述機(jī)器人的機(jī)械臂上；所述夾持裝置設(shè)置于所承接板2的另一端面；

如圖3和圖4所示，所述夾持裝置由若干個(gè)夾持組件33組成；每個(gè)夾持組件33通過間隔裝置5分別間隔設(shè)置于所述承接板2上；所述夾持組件33包括夾指氣缸331、兩個(gè)夾持件332和連接座333；所述夾指氣缸331的固定端連接于所述連接座333；兩個(gè)所述夾持件332分別對(duì)稱連接于所述夾指氣缸331的運(yùn)動(dòng)端，并通過所述夾指氣缸331的驅(qū)動(dòng)控制完成夾緊動(dòng)作。

本發(fā)明提出的一種自動(dòng)調(diào)整的機(jī)器人夾具，主要是解決了對(duì)于機(jī)器人將電池在進(jìn)行上料時(shí)的不穩(wěn)定和效率低的問題，其中將所述夾持裝置設(shè)置于所述機(jī)器人的機(jī)器臂上，從而由所述夾持裝置中的若干個(gè)夾持組件33可同時(shí)對(duì)中轉(zhuǎn)臺(tái)上的電池依次進(jìn)行夾持至治具中，即同時(shí)打開多個(gè)夾持組件33中的夾持件332對(duì)多個(gè)電池進(jìn)行夾取，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確快速地電池來料的自動(dòng)識(shí)別搬運(yùn)；而且可以通過電磁閥通斷的控制方式來控制每個(gè)夾持組件33中的夾指氣缸331的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了多個(gè)夾持組件的靈活配置，配合中轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)現(xiàn)混合上料功能，提高生產(chǎn)效率，有效縮短縮短了生產(chǎn)節(jié)拍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的特點(diǎn)主要包括：所述夾持裝置通過所述夾指氣缸來獨(dú)立控制所述夾持件232的夾緊動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)夾放，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持的精度且夾緊度高，穩(wěn)定性好；所述夾持裝置還通過所述間隔裝置5，實(shí)現(xiàn)了多個(gè)夾持組件33共同獨(dú)立作業(yè)，其夾持的效率大大提高，縮短上下料的時(shí)間；并且為了確保不同產(chǎn)品的兼容性，還可通過所述間隔裝置5的調(diào)控，可以更加準(zhǔn)確地調(diào)整控制所述夾持組件33的間距，定位精度高，克服了電池上料點(diǎn)以及下料點(diǎn)的間距不統(tǒng)一的問題，適應(yīng)性好。

進(jìn)一步說明，如圖2所示，所述間隔裝置5包括固定座51、滑座52和伺服電機(jī)53；所述固定座51固定連接一個(gè)所述夾持組件33的連接座333，其余所述夾持組件33分別通過其連接座333間隔設(shè)置于所述滑座52上，并由所述伺服電機(jī)53驅(qū)動(dòng)所述夾持組件33沿所述滑座52方向運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)各夾持組件33之間的距離。

由于需要根據(jù)位置要求來自動(dòng)調(diào)整所述夾持裝置中的各個(gè)夾持組件中的電池間的間距來對(duì)應(yīng)電池治具中間隔，因此本發(fā)明主要通過了設(shè)置了所述間隔裝置5，其中通過所述固定底座51和滑座52為基座，使所述夾持組件33分別固定于其上端，再通過所述伺服電機(jī)53實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整各個(gè)夾持組件間的間距，即當(dāng)對(duì)電池進(jìn)行上下料過程中，通過探測(cè)裝置來對(duì)電池之間的距離和放置電池的電池治具內(nèi)的間隔進(jìn)行實(shí)時(shí)探測(cè)，從而及時(shí)對(duì)各夾持組件的間距進(jìn)行調(diào)整；因此所述間隔裝置5不僅可使所述夾持組件間隔設(shè)置來同時(shí)對(duì)多個(gè)電池夾取，并且還可以通過所述伺服電機(jī)53來實(shí)現(xiàn)可變距的功能，從而適應(yīng)了電池取料點(diǎn)以及下料點(diǎn)的間距不統(tǒng)一的問題，夾取的精度更高，工作連續(xù)性強(qiáng)，夾持效果更加穩(wěn)定；另外，將其中一個(gè)夾持組件33進(jìn)行固定連接，在進(jìn)行微調(diào)距的過程，可以以此作為參照，調(diào)控更加快速、準(zhǔn)確和便捷。

進(jìn)一步說明，所述滑座52設(shè)置有兩條相互平行的滑軌521，設(shè)置于所述滑座52上的所述夾持組件33的連接座333的兩端均通過連接滑塊對(duì)應(yīng)連接于兩條滑軌521上；兩條所述滑軌521的末端外側(cè)均豎直設(shè)置擋片81，所述擋片81末端的側(cè)邊向內(nèi)垂直延伸設(shè)置有擋板82，所述擋板82面向所述夾持組件33的一側(cè)還設(shè)置有膠墊7。

在所述滑座52上設(shè)置相互平行的雙滑軌，進(jìn)一步增強(qiáng)了所述夾持組件33在其上方滑動(dòng)的穩(wěn)定性；并且在兩條所述滑軌521的末端外側(cè)設(shè)置擋片以及向內(nèi)垂直延伸的擋板，從而對(duì)所述夾持組件33起到了最大范圍的限位作用，避免夾持組件33脫出的情況，增加了安全性能；還通過在所述擋板82上設(shè)置所述膠墊7，所述膠墊7的作用是到位緩沖，進(jìn)一步降低了所述夾持組件33在位移時(shí)的碰撞力度，延長(zhǎng)其使用壽命，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，作用效果好。

進(jìn)一步說明，設(shè)置于所述固定座51上的所述夾持組件33的連接座333的外側(cè)設(shè)置有掃碼器4；所述承接板2的側(cè)邊還設(shè)置有限位傳感器21，設(shè)置于所述滑座52上的所述夾持組件33的連接座333設(shè)置有限位片22，所述限位片22可卡接于所述限位傳感器21的卡槽內(nèi)。

為了確保產(chǎn)品與生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集，因此通過設(shè)置所述掃碼器4，可進(jìn)行條碼的掃描，從而能夠把治具的條碼與電池的條碼綁定存儲(chǔ)到系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)把產(chǎn)品與生產(chǎn)系統(tǒng)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，具有可追溯功能；并且還通過所述限位傳感器21以及所述限位片22來提高夾持的穩(wěn)定性，隨著所述夾持組件33的滑動(dòng)利用所述限位傳感器21進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并帶動(dòng)所述限位片22卡接于所述卡槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)限位，從而確保準(zhǔn)確地檢測(cè)所述夾持組件33的位置，所述夾持組件的穩(wěn)定性更高。

進(jìn)一步說明，所述夾持件332包括L形滑動(dòng)件334、夾持臂335和定位件336，所述L形滑動(dòng)件334的滑動(dòng)端連接于所述夾指氣缸331下端的滑塊6，所述滑塊6可沿所述夾指氣缸331底部的滑槽運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述L形滑動(dòng)件334運(yùn)動(dòng)；

所述夾持臂335固定設(shè)置于所述L形滑動(dòng)件334的夾持端的外側(cè)，所述定位件336的固定端連接于所述L形滑動(dòng)件334的夾持端的內(nèi)側(cè)，所述定位件336的定位端與所述夾持臂335之間的角度為直角；同個(gè)所述夾持組件33中的兩個(gè)夾持件332的夾持臂335分別由所述L形滑動(dòng)件334帶動(dòng)下做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，完成夾緊動(dòng)作。

通過所述夾指氣缸331分別來控制兩個(gè)所述L形滑動(dòng)件334的滑動(dòng)，帶動(dòng)相應(yīng)的所述夾持臂335相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電池的夾持；并且還設(shè)置了所述定位件336起到了到達(dá)定位夾持的作用，使得在夾緊電池的同時(shí)，進(jìn)行有效地高度定位，避免電池的高度不一而導(dǎo)致晃動(dòng)脫落等情況，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電池的兩個(gè)方向上的夾緊作用力，夾持的力度穩(wěn)定，精度更加準(zhǔn)確。

進(jìn)一步說明，所述定位件336的定位端的下端面設(shè)置有膠墊7，所述膠墊7的下端面與所述夾持臂335末端之間的距離占整個(gè)夾持臂的長(zhǎng)度的1/2以上。在所述定位件336設(shè)置所述膠墊7是為了能夠同時(shí)起到有效的限位和到位緩沖的作用，降低對(duì)電池的磨損和碰撞的力度；另外保證所述膠墊7的下端面與所述夾持臂335末端之間的一定距離，是為了保證所述夾持臂335對(duì)電池夾持的穩(wěn)定性，避免過長(zhǎng)或過短而出現(xiàn)中途脫落和晃動(dòng)的情況。

進(jìn)一步說明，所述夾指氣缸331的一側(cè)還設(shè)置有增固板9，所述增固板9向下延伸至所述夾持件332的L形滑動(dòng)件334和所述定位件336之間，所述增固板9末端設(shè)置有檢測(cè)裝置10。由于所述夾持裝置的運(yùn)動(dòng)維度較多，為了保證其整體的穩(wěn)固性，因此在所述夾指氣缸331的一側(cè)設(shè)置所述增固板9，一方面將各個(gè)夾持組件隔開，保證夾指氣缸331帶動(dòng)所述夾持件332的運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性；另一方面通過設(shè)置所述檢測(cè)裝置，可以有效對(duì)電池的夾緊情況進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)某一個(gè)出現(xiàn)未完全夾緊時(shí)，則發(fā)出警報(bào)，安全性能高。

進(jìn)一步說明，每?jī)蓚€(gè)所述夾持組件33之間均設(shè)置有膠墊7，所述膠墊7固定設(shè)置于其中任意一個(gè)所述夾持組件33的連接座333上。在各個(gè)所述夾持組件33之間均設(shè)置有膠墊7，使在運(yùn)動(dòng)的過程中對(duì)所述夾持組件33起到緩沖、保護(hù)的作用。

進(jìn)一步說明，所述夾持裝置設(shè)置有兩個(gè)以上可拆卸的所述夾持組件33。根據(jù)實(shí)際工作的需要，設(shè)置多個(gè)所述夾持組件33同時(shí)對(duì)多個(gè)電池進(jìn)行夾取，從而有效提高對(duì)電池夾持上、下料的效率，精度高。

進(jìn)一步說明，所述夾持臂335的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有硅膠層，并且所述硅膠層還設(shè)置有凹凸紋孔或凹凸條紋。為了解決擺放容易磕碰傷產(chǎn)品表面問題，因此在所述夾持臂的內(nèi)側(cè)面設(shè)置所述硅膠層，從而使當(dāng)接觸電池表面時(shí)，可通過耐高溫硅膠形成緩沖，在確保抓取強(qiáng)度同時(shí)可以保護(hù)好電池表面；并且通過所述凹凸紋孔或凹凸條紋的防滑設(shè)計(jì)，可增大所述夾持臂335與電池之間牢固性，從而提高對(duì)電池夾持的穩(wěn)定性，避免掉落毀壞電池。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。