本發(fā)明涉及醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：醫(yī)院是一個(gè)人流量較大的場(chǎng)所，需要大量的醫(yī)護(hù)人員去幫助患者；但是，當(dāng)今的醫(yī)療場(chǎng)所的規(guī)模越來(lái)越大，許多的患者進(jìn)入醫(yī)院之后，都無(wú)從下手，所以需要咨詢，而在醫(yī)院的人員根本不夠，使得患者在醫(yī)院了浪費(fèi)了大量的寶貴時(shí)間，同時(shí)也導(dǎo)致了其他患者得不到及時(shí)的就醫(yī)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明旨在提供一種智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人。本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：提供了一種智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括用于供用戶進(jìn)行路線查詢的人機(jī)交互面板、控制中心、電源設(shè)備和驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述電源設(shè)備分別與所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備、人機(jī)交互面板和控制中心相連，所述人機(jī)交互面板與所述控制中心相連。本發(fā)明的有益效果為：提供路線查詢功能，便于患者咨詢，節(jié)省患者的咨詢時(shí)間，從而有利于患者的及時(shí)就醫(yī)。附圖說(shuō)明利用附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)連接示意圖；圖2是本發(fā)明控制中心的結(jié)構(gòu)連接示意圖。附圖標(biāo)記：人機(jī)交互面板1、控制中心2、電源設(shè)備3、驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、中央處理器5、感應(yīng)器6、通訊設(shè)備7。具體實(shí)施方式結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。參見(jiàn)圖1、圖2，本實(shí)施例的一種智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括用于供用戶進(jìn)行路線查詢的人機(jī)交互面板1、控制中心2、電源設(shè)備3和驅(qū)動(dòng)設(shè)備4，所述電源設(shè)備3分別與所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、人機(jī)交互面板1和控制中心2相連，所述人機(jī)交互面板1與所述控制中心2相連。優(yōu)選的，所述控制中心2包括中央處理器5、感應(yīng)器6和通訊設(shè)備7，所述中央處理器5分別與所述人機(jī)交互面板1、感應(yīng)器6、驅(qū)動(dòng)設(shè)備4和通訊設(shè)備7相連，所述感應(yīng)器6用于向中央處理器5發(fā)出感應(yīng)信號(hào)，所述中央處理器5用于接收并處理感應(yīng)信號(hào)，從而向驅(qū)動(dòng)設(shè)備4發(fā)出行走信號(hào)。優(yōu)選的，所述感應(yīng)器6為紅外感應(yīng)器。本發(fā)明上述實(shí)施例提供路線查詢功能，且通過(guò)感應(yīng)器6和驅(qū)動(dòng)設(shè)備4可以實(shí)現(xiàn)為患者帶路的功能，便于患者咨詢，節(jié)省患者的咨詢時(shí)間，從而有利于患者的及時(shí)就醫(yī)。優(yōu)選的，所述電源設(shè)備3包括超級(jí)電容組、電池組、雙向dc/dc變換器、第一開(kāi)關(guān)、第二開(kāi)關(guān)、第一二極管和第二二極管，其中，超級(jí)電容組由多個(gè)超級(jí)電容器組成，電池組由多個(gè)鋰電池組成，其中雙向dc/dc變換器的高壓端與超級(jí)電容組連接，雙向dc/dc變換器的低壓端與電池組連接，超級(jí)電容組通過(guò)并聯(lián)的第一開(kāi)關(guān)和第一二極管與負(fù)載連接，電池組通過(guò)并聯(lián)的第二開(kāi)關(guān)和第二二極管與負(fù)載連接。優(yōu)選的，所述雙向dc/dc變換器為半橋結(jié)構(gòu)雙向dc/dc變換器。本優(yōu)選實(shí)施例利用超級(jí)電容組和電池組作為電源設(shè)備3的組成部分，使電源設(shè)備3具有復(fù)合儲(chǔ)能的功能，能夠不斷為驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、人機(jī)交互面板1和控制中心2提供動(dòng)力，保證智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人持續(xù)正常運(yùn)作，節(jié)能環(huán)保。優(yōu)選的，所述電源設(shè)備3的超級(jí)電容組和電池組的參數(shù)采用參數(shù)優(yōu)化匹配的方法選擇，具體包括：(1)選擇優(yōu)化變量為電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量以及電池組的功率限值，選擇電源設(shè)備3的參數(shù)優(yōu)化匹配的優(yōu)化目標(biāo)為電源設(shè)備3的容量、總質(zhì)量、總體積、損耗、電池組的平均充放電倍率，分別計(jì)算每個(gè)電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量和電池組的功率限值組成的方案的電源設(shè)備3的容量、總體積、損耗、總質(zhì)量以及電池組的平均充放電倍率；(2)對(duì)計(jì)算出的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，設(shè)定電源設(shè)備3的容量、總質(zhì)量、總體積、損耗、電池組的平均充放電倍率的閾值，對(duì)超出各參數(shù)閾值的所述電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量和電池組的功率限值組成的方案對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除；(3)設(shè)由電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量取值為i和電池組的功率限值取值為j時(shí)組成的方案的能源供給模塊4的容量為Gij、總質(zhì)量為Oij、總體積為Sij、損耗為Eij、電池組的平均充放電倍率為Nij，設(shè)定電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量的取值范圍為[2,10]，設(shè)定電池組的功率限值的取值范圍為[0,100kw]，對(duì)剩余的數(shù)據(jù)按照下式進(jìn)行無(wú)量綱化處理：式中，i＝2,3,…,10，j＝0,10,…,100，其中i、j在取值時(shí)皆不考慮已剔除的數(shù)據(jù)；Y1ij表示對(duì)Oij進(jìn)行無(wú)量綱化處理后的結(jié)果，Y2ij表示對(duì)Sij進(jìn)行無(wú)量綱化處理后的結(jié)果，Y3ij表示對(duì)Eij進(jìn)行無(wú)量綱化處理后的結(jié)果，Y4ij表示對(duì)Nij進(jìn)行無(wú)量綱化處理后的結(jié)果，Y5ij表示對(duì)Gij進(jìn)行無(wú)量綱化處理后的結(jié)果；另外，min(O)為能源供給模塊4的總質(zhì)量O的極小值，min(S)為能源供給模塊4的總體積的極小值，min(E)為能源供給模塊4的損耗的極小值，min(N)為能源供給模塊4的平均充放電倍率的極小值，min(G)為能源供給模塊4的容量的極小值；(4)進(jìn)行電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量以及電池組的功率限值參數(shù)的優(yōu)化選擇。本優(yōu)選實(shí)施例按照上述公式進(jìn)行數(shù)據(jù)的預(yù)處理和無(wú)量綱化處理，不會(huì)造成所需數(shù)據(jù)的信息損失，保證了電源設(shè)備3的超級(jí)電容組和電池組的參數(shù)優(yōu)化處理的精度，從而使得電源設(shè)備3能夠更高效地為驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、人機(jī)交互面板1和控制中心2提供所需的動(dòng)力，節(jié)能環(huán)保。優(yōu)選的，按照下列優(yōu)化公式進(jìn)行電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量以及電池組的功率限值參數(shù)的優(yōu)化選擇：式中，i＝2，3，…，10，j＝0，10，…,100，i、j在取值時(shí)皆不考慮已剔除的數(shù)據(jù)，Tij為電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量取值為i、電池組的功率限值參數(shù)取值為j時(shí)的優(yōu)化值，Ykij表示在{Y1ij,Y2ij,Y3ij,Y4ij,Y5ij4中與k對(duì)應(yīng)的取值，k＝1,…,5，τk為對(duì)應(yīng)Ykij、采用專(zhuān)家打分方法獲得的加權(quán)系數(shù)，ωk為對(duì)應(yīng)Ykij、采用歷史經(jīng)驗(yàn)確定的加權(quán)系數(shù)，且選擇Tij為最小時(shí)所對(duì)應(yīng)的i、j作為最終的優(yōu)化變量參數(shù)。本優(yōu)選實(shí)施例在進(jìn)行電池組并聯(lián)鋰電池?cái)?shù)量以及電池組的功率限值參數(shù)的優(yōu)化選擇時(shí)采用專(zhuān)家打分方法和歷史經(jīng)驗(yàn)確定的方法進(jìn)行加權(quán)系數(shù)的確定，能夠更為精確地進(jìn)行優(yōu)化變量參數(shù)的選擇，從而進(jìn)一步提高電源設(shè)備3的工作效率，保證驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、人機(jī)交互面板1和控制中心2的動(dòng)力供應(yīng)。優(yōu)選的，為實(shí)現(xiàn)將電池組充放電功率限制在一定范圍內(nèi)，從而達(dá)到提高電源設(shè)備3效率、延長(zhǎng)電池組的壽命的目的，所述電源設(shè)備3按照改進(jìn)的電功率分配策略對(duì)電池組和超級(jí)電容組的功率進(jìn)行最優(yōu)分配；所述改進(jìn)的電功率分配策略包括：(1)設(shè)Oy(β)為在下一時(shí)刻β的預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值，PdN′為參數(shù)優(yōu)化后選擇的電池組的功率限值，OdN(β)為可能出現(xiàn)下一時(shí)刻β的負(fù)載功率，N(β)為下一時(shí)刻β負(fù)載功率OdN(β)出現(xiàn)的概率，按照下列公式確定預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值：1)PdN′<OdN(β)×N(β)時(shí)2)PdN′≥OdN(β)×N(β)時(shí)Oy(β)＝PdN′(2)當(dāng)負(fù)載需求的電功率超過(guò)預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值時(shí)，電池組提供限值以內(nèi)的功率，超過(guò)預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值的部分由超級(jí)電容組提供；當(dāng)負(fù)載需求的電功率小于預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值時(shí)，由電池組提供醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人需求的電功率。本優(yōu)選實(shí)施例提高了電池組功率限值的計(jì)算準(zhǔn)確度，從而使對(duì)電池組和超級(jí)電容組的功率的分配更為精確，進(jìn)一步提高電源設(shè)備3效率，并延長(zhǎng)電池組的壽命。作為另一優(yōu)選實(shí)施例，所述改進(jìn)的電功率分配策略包括：(1)確定當(dāng)前時(shí)刻α的負(fù)載的功率需求OdN(α)和超級(jí)電容組的電壓QSUP，計(jì)算α+1時(shí)刻的預(yù)測(cè)負(fù)載功率限值；(2)按照下列負(fù)載功率分配規(guī)則進(jìn)行功率分配；1)當(dāng)OdN(α+1)>OdN(α)>0時(shí)，則當(dāng)前由超級(jí)電容組輸出20％的電功率；2)當(dāng)OdN(α)>OdN(α+1)>0andQSUP≥QT時(shí)，則當(dāng)前由超級(jí)電容組輸出80％的電功率，其中QT為超級(jí)電容組的額定電壓；3)當(dāng)OdN(α+1)>0andOdN(α)<0andQSUP<QT時(shí)，則提高并維持超級(jí)電容組的電壓到QT；4)當(dāng)OdN(α+1)>0andOdN(α)<0andQSUP≥QT時(shí)，則當(dāng)前由超級(jí)電容組輸出10％的電功率；5)當(dāng)OdN(α+1)<0andOdN(α)>0andQSUP<QT時(shí)，則提高超級(jí)電容組輸出的功率；6)當(dāng)OdN(α+1)<0andOdN(α)>0andQSUP>QT時(shí)，則降低并維持超級(jí)電容組的電壓到QT；7)當(dāng)OdN(α+1)<0andOdN(α)<0，則平衡當(dāng)前超級(jí)電容組和電池組的回收功率。本優(yōu)選實(shí)施例對(duì)電功率分配策略進(jìn)行設(shè)計(jì)，制定了負(fù)載功率分配規(guī)則，使對(duì)電池組和超級(jí)電容組的功率的分配更為精確，進(jìn)一步提高電源設(shè)備3效率，并延長(zhǎng)電池組的壽命，保證驅(qū)動(dòng)設(shè)備4、人機(jī)交互面板1和控制中心2的電力供應(yīng)，防止醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人工作時(shí)電力供應(yīng)方面發(fā)生故障，保障工作效率。發(fā)明人采用本實(shí)施例進(jìn)行了一系列測(cè)試，以下是進(jìn)行測(cè)試得到的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)：路線查詢和帶路情況節(jié)能度查詢和帶路故障率帶路距離：5m5％0％帶路距離：10m6％0％帶路距離：15m5％0％帶路距離：20m7％0％帶路距離：50m8％0％最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 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