一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構的制作方法

本發(fā)明涉及機械領域，特別是一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構。

背景技術：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了抓蔗機在甘蔗收割加工作業(yè)中的廣泛應用。抓蔗機有機械式和液壓式兩種類型，目前抓蔗機的機械臂大多數(shù)是液壓驅動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內部元件磨損后產生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境，影響甘蔗原料的質量；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術較高，難度較大。隨著抓蔗機功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式抓蔗機是利用機械傳動件實現(xiàn)抓蔗動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式抓蔗機不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構電動抓蔗機，用連桿機構取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種應用于用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構，克服液壓式抓蔗機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結構復雜、易漏油等缺點，克服開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構，包括底座9、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、以及伺服驅動裝置，所述第一主動桿1一端通過第一轉動副11與底座9連接，另一端通過第四轉動副14與第三連桿4連接，第三連桿4另一端通過第五轉動副15與第一連桿5連接； 所述第二主動桿2一端通過第二轉動副12與底座9連接，另一端通過第六轉動副16與第一連桿5連接； 所述第三主動桿3一端通過第三轉動副13與底座9連接，另一端通過第八轉動副18與第四連桿7連接；所述大臂6一端通過第九轉動副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與手爪8連接，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅動其轉動。

將本發(fā)明所述的一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構應用于抓蔗作業(yè)時，只需要將底座9與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，大臂6與手腕20、手爪8連接起來即可。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構，克服了開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結構緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化，克服了液壓式抓蔗機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結構復雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構機構示意圖。

具體實施方式

一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構，包括底座9、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、以及伺服驅動裝置； 所述底座9安裝在可移動回轉平臺上；所述第一主動桿1一端通過第一轉動副11與底座9連接，另一端通過第四轉動副14與第三連桿4連接，第三連桿4另一端通過第五轉動副15與第一連桿5連接； 所述第二主動桿2一端通過第二轉動副12與底座9連接，另一端通過第六轉動副16與第一連桿5連接； 所述第三主動桿3一端通過第三轉動副13與底座9連接，另一端通過第八轉動副18與第四連桿7連接；所述大臂6一端通過第九轉動副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與手爪8連接，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅動其轉動。

將本發(fā)明所述的一種采用伺服電機驅動多自由度簡易連桿機構應用于抓蔗作業(yè)時，只需要將底座9與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，大臂6與手腕20、手爪8連接起來即可。