技術(shù)總結(jié)
一種采用伺服電機(jī)驅(qū)動多自由度連桿機(jī)構(gòu)飼料堆碼機(jī)械臂，包括底座、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕、手爪、伺服驅(qū)動裝置；所述大臂升降機(jī)構(gòu)由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與大臂5連接，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰等運(yùn)動，實現(xiàn)手爪28的飼料堆碼作業(yè)。本發(fā)明克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性。
技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號碼：201611062479
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.05.03