一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂的制作方法

本發(fā)明涉及機器人的技術領域，更具體地說涉及一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂。

背景技術：
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目前一些工業(yè)生產中逐漸通過自動化設備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動化設備無法完成的動作，也可以通過機器人的機械手臂實現(xiàn)操作，從而機器人逐漸人工成為工業(yè)生產的主要生產力。工業(yè)生產中常見的為多軸機器人，多軸機器人又稱為機械手、工業(yè)機械臂等，其機械手的軸數越多，機械臂也越多則能實現(xiàn)定位的精度越高，但相對而言，軸數越多，機械臂也越多，其成本也就越高，軸數越少，機械臂也越少，則相對成本也就越低，那是否可以在機械臂較少的情況下提高機械手的定位精度。

技術實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術之不足，而提供了一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，其通過增設調節(jié)機構，在不增加機械臂的情況下有效提高定位精度。

一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，包括機械臂，機械臂的一端成型有貫穿機械臂上、下端面的調節(jié)槽，調節(jié)槽的兩側壁上分別成型有貫穿機械臂外側壁的第一導向槽和第二導向槽，機械臂的調節(jié)槽內插接有連接座，連接座的一側壁上成型有沉孔、另一側壁上成型有與沉孔相連通的第一花鍵槽，連接座的沉孔內插接有橫向的調節(jié)軸，調節(jié)軸的一端穿過機械臂的第二導向槽和齒輪成型有第二花鍵，齒輪上成型有與第二花鍵相配合的第二花鍵槽，齒輪的第二花鍵槽與調節(jié)軸端部的第二花鍵未連接，所述的齒輪與齒條相嚙合，齒條固定在機械臂的外側壁上并和第二導向槽相平行，第二導向槽兩端的機械臂外側壁上固定連接有調節(jié)氣缸，調節(jié)氣缸的活塞桿上固定連接有條形的調節(jié)板，調節(jié)板上成型有與第二導向槽相平行的第三導向槽，螺栓穿過調節(jié)板的第三導向槽螺接在調節(jié)軸上；

調節(jié)軸的中部成型有第一花鍵并和連接座上的第一花鍵槽相連接；調節(jié)軸的另一端成型有鍵槽，電機的轉軸上固定連接有連接鍵并穿過機械臂的第一導向槽插接在調節(jié)軸的鍵槽內，電機固定在‘匚’字形的電機支架上，電機支架的兩端成型有折邊，電機支架的折邊插接在導軌內，導軌固定在第一導向槽上、下兩側的機械臂外側壁上并和第一導向槽相平行，所述電機的轉軸上插套有拉簧，拉簧的一端固定在調節(jié)軸上、另一端固定在電機的轉軸上。

所述的齒條位于第二導向槽的下側，第二導向槽上側的機械臂外側壁上固定連接有導向條，導向條的外側壁和齒條的外側壁上均固定連接有限位條，限位條抵靠在齒輪的外側壁上，齒輪的內側壁抵靠在機械臂的外側壁上。

所述連接座上的沉孔和第一花鍵槽相同心，沉孔的孔徑大于第一花鍵槽的孔徑。

所述調節(jié)軸上第二花鍵至齒輪的距離大于調節(jié)軸上第一花鍵伸入連接座上第一花鍵槽的深度。

所述機械臂上背離連接座的一端成型有槽口，槽口的兩內側壁上成型有鉸接軸的過孔。

電機的轉軸為加長的轉軸，電機的轉軸上插套并固定有軸套，軸套位于轉軸臨近電機的一端，所述的拉簧焊接固定在軸套上。

本發(fā)明的有益效果在于：

它能夠在不增加機械手臂的情況下，通過增設本機構提高機械手定位精度，從而可以節(jié)省制作成本。

附圖說明：

圖1為發(fā)明立體的結構示意圖；

圖2為發(fā)明正視的結構示意圖；

圖3為發(fā)明俯視的結構示意圖；

圖4為發(fā)明側視方向的局部剖視示意圖。

圖中：1、機械臂；1a、調節(jié)槽；1b、第一導向槽；1c、第二導向槽；1d、槽口；1e、過孔；2、連接座；2a、沉孔；2b、第一花鍵槽；3、調節(jié)軸；3a、第一花鍵；3b、第二花鍵；3c、鍵槽；4、齒輪；5、齒條；6、導向條；7、限位條；8、調節(jié)氣缸；9、調節(jié)板；9a、第三導向槽；10、螺栓；11、導軌；12、電機支架；13、電機；14、拉簧；15、軸套。

具體實施方式：

實施例：見圖1至4所示，一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，包括機械臂1，機械臂1的一端成型有貫穿機械臂1上、下端面的調節(jié)槽1a，調節(jié)槽1a的兩側壁上分別成型有貫穿機械臂1外側壁的第一導向槽1b和第二導向槽1c，機械臂1的調節(jié)槽1a內插接有連接座2，連接座2的一側壁上成型有沉孔2a、另一側壁上成型有與沉孔2a相連通的第一花鍵槽2b，連接座2的沉孔2a內插接有橫向的調節(jié)軸3，調節(jié)軸3的一端穿過機械臂1的第二導向槽1c和齒輪4成型有第二花鍵3b，齒輪4上成型有與第二花鍵3b相配合的第二花鍵槽，齒輪4的第二花鍵槽與調節(jié)軸3端部的第二花鍵3b未連接，所述的齒輪4與齒條5相嚙合，齒條5固定在機械臂1的外側壁上并和第二導向槽1c相平行，第二導向槽1c兩端的機械臂1外側壁上固定連接有調節(jié)氣缸8，調節(jié)氣缸8的活塞桿上固定連接有條形的調節(jié)板9，調節(jié)板9上成型有與第二導向槽1c相平行的第三導向槽9a，螺栓10穿過調節(jié)板9的第三導向槽9a螺接在調節(jié)軸3上；

調節(jié)軸3的中部成型有第一花鍵3a并和連接座2上的第一花鍵槽2b相連接；調節(jié)軸3的另一端成型有鍵槽3c，電機13的轉軸上固定連接有連接鍵并穿過機械臂1的第一導向槽1b插接在調節(jié)軸3的鍵槽3c內，電機13固定在‘匚’字形的電機支架12上，電機支架12的兩端成型有折邊，電機支架12的折邊插接在導軌11內，導軌11固定在第一導向槽1b上、下兩側的機械臂1外側壁上并和第一導向槽1b相平行，所述電機13的轉軸上插套有拉簧14，拉簧14的一端固定在調節(jié)軸3上、另一端固定在電機13的轉軸上。

所述的齒條5位于第二導向槽1c的下側，第二導向槽1c上側的機械臂1外側壁上固定連接有導向條6，導向條6的外側壁和齒條5的外側壁上均固定連接有限位條7，限位條7抵靠在齒輪4的外側壁上，齒輪4的內側壁抵靠在機械臂1的外側壁上。

所述連接座2上的沉孔2a和第一花鍵槽2b相同心，沉孔2a的孔徑大于第一花鍵槽2b的孔徑。

所述調節(jié)軸3上第二花鍵3b至齒輪4的距離大于調節(jié)軸3上第一花鍵3a伸入連接座2上第一花鍵槽2b的深度。

所述機械臂1上背離連接座2的一端成型有槽口1d，槽口1d的兩內側壁上成型有鉸接軸的過孔1e。

電機13的轉軸為加長的轉軸，電機13的轉軸上插套并固定有軸套15，軸套15位于轉軸臨近電機13的一端，所述的拉簧14焊接固定在軸套15上。

工作原理：本發(fā)明是在一個機械手的機械臂上增設定位調節(jié)機構而實現(xiàn)不增設機械臂的情況實現(xiàn)高精度的定位，高精度的定位主要通過本設定的結構調節(jié)實現(xiàn)，調節(jié)方式如下：

如圖1所述狀況時，其調節(jié)軸3上的第一花鍵3b和連接座2的第一花鍵槽2a相連接座2用于連接實現(xiàn)具體操作的部件，如夾爪等，而第二花鍵3a則未與齒輪4連接，從而電機13驅動只能實現(xiàn)連接座2轉動，實現(xiàn)連接座2的角度調節(jié)；同時此時拉簧14處于受力狀態(tài)，其拉簧14驅使電機支架12壓靠在機械臂1的外側壁上，防止電機8轉動時連接座2發(fā)生松動，

而調節(jié)氣缸11驅動調節(jié)板10將調節(jié)軸3壓入，則調節(jié)軸3上的第一花鍵3a與連接座2的第一花鍵槽2a脫離，第二花鍵3b則與齒輪4相連接，同時調節(jié)軸3移動，使拉簧13不受力，則電機支架12方便在導軌11上移動，則電機13驅動調節(jié)軸3實現(xiàn)連接座2在機械臂1的調節(jié)槽1a內移動，實現(xiàn)連接座2的位置調節(jié)。