本發(fā)明涉及一種機(jī)械零件，特別是涉及一種全自動(dòng)機(jī)械手抓手。
背景技術(shù)：
機(jī)械手抓手安裝在機(jī)器人的末端，是機(jī)器人的重要部件，一般能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,執(zhí)行機(jī)器人的抓取動(dòng)作，可代替人進(jìn)行繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，機(jī)械手在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景。
現(xiàn)有的機(jī)械手抓手主要是用于抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,但夾取物體時(shí)無法控制夾取力的大小，故很容易夾壞物體表層，且機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，需要配合多個(gè)電機(jī)完成多個(gè)自由度。機(jī)械手抓手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是否合理是整個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種全自動(dòng)機(jī)械手抓手，既能快速抓取物體，又能感應(yīng)抓取力的大小，不致夾壞物體表層。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明技術(shù)方案為：
一種全自動(dòng)機(jī)械手抓手，包括伺服電機(jī)、抓手座、連桿、連架桿、抓手、力傳感器、絲桿、螺母；所述伺服電機(jī)固定在抓手座下面，伺服電機(jī)的輸出端通過齒輪與絲桿連接，所述螺母與絲桿組成絲桿螺母副，在抓手座的前側(cè)鉸接兩個(gè)連架桿的一端，兩個(gè)所述連架桿的另一端分別與兩個(gè)抓手固定連接；兩個(gè)力傳感器分別固定在兩個(gè)抓手內(nèi)側(cè)，抓手呈弧形結(jié)構(gòu)；兩個(gè)連桿一端分別與螺母的上下兩端鉸接，另一端分別與兩個(gè)連架桿鉸接。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：
本發(fā)明機(jī)械手抓手能自動(dòng)抓取大小不一形狀各異的物體，且夾緊力大小適宜，不會(huì)夾傷物體表層。
附圖說明
圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做進(jìn)一步的說明。
如圖1所示，一種全自動(dòng)機(jī)械手抓手，包括伺服電機(jī)1、抓手座2、連桿3、連架桿4、抓手5、力傳感器6、絲桿7、螺母8；所述伺服電機(jī)1固定在抓手座2下面，伺服電機(jī)1的輸出端通過齒輪與絲桿7連接，所述螺母8與絲桿7組成絲桿螺母副，在抓手座2的前側(cè)鉸接兩個(gè)連架桿4的一端，兩個(gè)所述連架桿4的另一端分別與兩個(gè)抓手5固定連接；兩個(gè)力傳感器6分別固定在兩個(gè)抓手5內(nèi)側(cè)，抓手5呈弧形結(jié)構(gòu)；兩個(gè)連桿3一端分別與螺母8的上下兩端鉸接，另一端分別與兩個(gè)連架桿4鉸接。
當(dāng)需要抓取物體時(shí)，伺服電機(jī)1帶動(dòng)絲桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母8在絲桿7上作平移運(yùn)動(dòng)，通過連桿3和連架桿4帶動(dòng)抓手5完成張合動(dòng)作，在夾緊物體過程中，當(dāng)物體擠壓力傳感器6的擠壓力超過預(yù)設(shè)值時(shí)，伺服電機(jī)1停止轉(zhuǎn)動(dòng)并自鎖，從而夾緊物體。此外夾緊力的大小可依據(jù)實(shí)際情況人為設(shè)置。