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一種用于下肢助力外骨骼機(jī)器人上的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié)的制作方法

文檔序號(hào):12440417閱讀:1454來源:國知局
一種用于下肢助力外骨骼機(jī)器人上的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié)的制作方法與工藝

本發(fā)明涉及一種膝關(guān)節(jié),具體涉及一種用于下肢助力外骨骼機(jī)器人上的彈性驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié)。



背景技術(shù):

目前,對(duì)于下肢助力外骨骼機(jī)器人來講,膝關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)是非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。目前已有的膝關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)大多是以電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)或者液壓缸驅(qū)動(dòng),這些結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度差,在保證大出力的情況下電機(jī)或者液壓缸的負(fù)擔(dān)大,導(dǎo)致電機(jī)或者液壓缸的體積大、重量大,且不具有緩沖功能,出力不穩(wěn)定。而現(xiàn)有的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng),多為與電機(jī)減速器輸出端直接相連,不僅體積大,效果也不理想。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明為解決現(xiàn)有外骨骼機(jī)器人膝關(guān)節(jié)出力小、體積大、質(zhì)量重、精度差、抗沖擊效果差等問題,而提出一種用于下肢助力外骨骼機(jī)器人上的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié)。

本發(fā)明的一種用于下肢助力外骨骼機(jī)器人上的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié),所述膝關(guān)節(jié)包括連桿軸、膝關(guān)節(jié)支撐殼體、電機(jī)編碼器、電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、絲杠、螺母?jìng)鲃?dòng)部件、兩個(gè)軸承座、兩個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)彈性連桿;

動(dòng)力傳動(dòng)部件包括絲杠螺母、滑塊連接件、兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件和兩個(gè)滑塊,滑塊連接件與絲杠螺母平行且同軸設(shè)置,兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件設(shè)置在絲杠螺母與滑塊連接件之間,兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件以絲杠的軸線為基準(zhǔn)對(duì)稱設(shè)置,每個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件的外側(cè)設(shè)有連桿銷,兩個(gè)滑塊對(duì)稱設(shè)置在動(dòng)力傳動(dòng)連接件的兩側(cè),電機(jī)與電機(jī)編碼器連接,減速器與電機(jī)連接,絲杠的輸入端通過聯(lián)軸器與減速器連接,絲杠的兩端分別支撐在相應(yīng)的軸承座中,螺母?jìng)鲃?dòng)部件套裝在絲杠上,且絲杠螺母與絲杠螺紋連接,兩個(gè)導(dǎo)軌與兩個(gè)滑塊一一對(duì)應(yīng),且滑塊與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接,兩個(gè)彈性連桿與兩個(gè)連桿銷一一對(duì)應(yīng),彈性連桿的一端與連桿銷鉸接,彈性連桿的另一端通過連桿軸與膝關(guān)節(jié)支撐殼體中部鉸接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:

本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)為主動(dòng)關(guān)節(jié),膝關(guān)節(jié)采用電機(jī)絲杠配合提供動(dòng)力的方式,相對(duì)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)而言,增大了相同電機(jī)輸出扭矩時(shí)的末端出力,提高了使用效率,減小了電機(jī)體積和重量,增加了結(jié)構(gòu)緊湊性,對(duì)電機(jī)要求低,且具有一定的緩沖作用。采用絲杠螺母和曲柄連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到直線運(yùn)動(dòng),再到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)化,使整體結(jié)構(gòu)更加緊湊,在較小的空間小實(shí)現(xiàn)大出力,從而實(shí)現(xiàn)輕型化重負(fù)載的助力效果。利用彈性連桿,使末端出力在保證負(fù)載要求的情況下,具有穩(wěn)定的輸出力、較低的輸出阻抗,實(shí)現(xiàn)精確的力和力矩控制,并且具有緩沖外部沖擊的能力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖;

圖2是動(dòng)力傳動(dòng)部件D7的立體圖;

圖3是下肢助力外骨骼機(jī)器人的后視圖;

圖4是本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)與大腿E和小腿F連接的位置關(guān)系示意圖。

圖中:背部A、腰部B、膝關(guān)節(jié)D、大腿E、小腿F、足部關(guān)節(jié)軸承G、足部H、膝關(guān)節(jié)連接軸K、綁腿塑料板L。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一:結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式包括連桿軸D0、膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1、電機(jī)編碼器D2、電機(jī)D3、減速器D4、聯(lián)軸器D5、絲杠D6、螺母?jìng)鲃?dòng)部件D7、兩個(gè)軸承座D8、兩個(gè)導(dǎo)軌D9和兩個(gè)彈性連桿D10,

動(dòng)力傳動(dòng)部件D7包括絲杠螺母D71、滑塊連接件D72、兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73和兩個(gè)滑塊D74,滑塊連接件D72與絲杠螺母D71平行且同軸設(shè)置,兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73設(shè)置在絲杠螺母D71與滑塊連接件D72之間,兩個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73以絲杠D6的軸線為基準(zhǔn)對(duì)稱設(shè)置,每個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73的外側(cè)設(shè)有連桿銷D731,絲杠螺母D71與動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73通過連接元件連接,滑塊連接件D72與動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73通過連接元件連接,兩個(gè)滑塊D74對(duì)稱設(shè)置在動(dòng)力傳動(dòng)連接件D73的兩側(cè),動(dòng)力傳動(dòng)部件D7由絲杠D6提供動(dòng)力,由滑塊D73進(jìn)行導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)直線動(dòng)力傳遞作用;

電機(jī)D3與電機(jī)編碼器D2連接,減速器D4與電機(jī)D3連接,絲杠D6的輸入端通過聯(lián)軸器D5與減速器D4連接,絲杠D6的兩端分別支撐在相應(yīng)的軸承座D8中,螺母?jìng)鲃?dòng)部件D7套裝在絲杠D6上,且絲杠螺母D71與絲杠D6螺紋連接,兩個(gè)導(dǎo)軌D9與兩個(gè)滑塊D74一一對(duì)應(yīng),且滑塊D74與導(dǎo)軌D9滑動(dòng)連接,兩個(gè)彈性連桿D10與兩個(gè)連桿銷D731一一對(duì)應(yīng),彈性連桿D10的一端與連桿銷D731鉸接,彈性連桿D10的另一端通過連桿軸D0與膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1中部鉸接。

使用時(shí),見圖3和圖4,本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)D需要兩個(gè),兩個(gè)膝關(guān)節(jié)D與兩個(gè)大腿E和兩個(gè)小腿F一一對(duì)應(yīng),大腿E的下端通過膝關(guān)節(jié)連接軸K與膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1的上端鉸接,膝關(guān)節(jié)D中的電機(jī)編碼器D2、電機(jī)D3、減速器D4、聯(lián)軸器D5和絲杠D6由上至下依次設(shè)置在大腿E內(nèi)部,且軸承座D8與大腿E的內(nèi)壁固定連接,導(dǎo)軌D9與大腿E的內(nèi)壁固定連接,小腿F的上端與膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1通過連接元件連接。

具體實(shí)施方式二:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式,本實(shí)施方式的膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1上沿豎向設(shè)有多個(gè)連接孔D1-1。這樣設(shè)計(jì)用以調(diào)節(jié)小腿F與膝關(guān)節(jié)支撐殼體D1的連接位置,來改變小腿F的長度以適應(yīng)不同的人群。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式一相同。

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