一種自動上下料機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動上下料機(jī)械手裝置，包括PLC控制系統(tǒng)，還包括橫梁、第一橫向滑軌和第二橫向滑軌，橫梁的兩端分別設(shè)有第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，第一傳動機(jī)構(gòu)位于第二傳動機(jī)構(gòu)的上方，第一橫向滑軌和第二橫向滑軌設(shè)于第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)之間，第一傳動機(jī)構(gòu)與第一橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，第二傳動機(jī)構(gòu)與第二橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，第一橫向滑動機(jī)構(gòu)和第二橫向滑動機(jī)構(gòu)以橫梁為中心左右對稱設(shè)置。本實(shí)用新型自動上下料機(jī)械手裝置能夠完成工件的雙面加工，具有自動化程度化高、效率高、成本低和加工方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種自動上下料機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，具體是指一種自動上下料機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。隨著市場的需要和科技的發(fā)展，機(jī)械手越來越多地應(yīng)用到機(jī)械自動化行業(yè)，目前，手表行業(yè)中，表殼及表帶等五金類產(chǎn)品的加工，表殼的表面加工主要是由人工上料、接料、移料和取料，然而其人工手動上料、接料、移料和取料生產(chǎn)效率低、勞動強(qiáng)度大、質(zhì)量無法保證，而且容易出現(xiàn)工傷等事故，尤其不適宜大批量生產(chǎn)。另外，人力資源消耗也很大，此不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，還延長了加工時(shí)間，增大了加工成本。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種自動化、效率高、質(zhì)量好和成本低的自動上下料機(jī)械手裝置。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)出一種自動上下料機(jī)械手裝置，包括PLC控制系統(tǒng)、橫梁、第一傳動機(jī)構(gòu)、第二傳動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑動機(jī)構(gòu)、第二橫向滑動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑軌和第二橫向滑軌，所述的橫梁的兩端分別設(shè)有第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，第一傳動機(jī)構(gòu)位于第二傳動機(jī)構(gòu)的上方，第一橫向滑軌和第二橫向滑軌設(shè)于第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)之間，所述的第一傳動機(jī)構(gòu)與第一橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌和第二橫向滑軌左右移動，所述的第二傳動機(jī)構(gòu)與第二橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌和第二橫向滑軌左右移動，所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)和第二橫向滑動機(jī)構(gòu)以橫梁為中心左右對稱設(shè)置。
[0005]所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第一橫向滑塊、第二橫向滑塊、第一縱向滑動機(jī)構(gòu)和第一搖擺氣動機(jī)構(gòu),所述的第一橫向滑塊和第二橫向滑塊分別與第一橫向滑軌和第二橫向滑軌相配合，且與第一縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動；所述的第二橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第三橫向滑塊、第四橫向滑塊、第二縱向滑動機(jī)構(gòu)和第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，所述的第三橫向滑塊和第四橫向滑塊分別與第一橫向滑軌和第二橫向滑軌相配合，且與第二縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動。
[0006]所述的第一傳動機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)固定架、第一皮帶、第一皮帶主動輪和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)，所述的第二傳動機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)固定架、第二皮帶、第二皮帶主動輪和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)，所述的第一伺服電機(jī)固定架包括頂板和右側(cè)板，所述的右側(cè)板固定在橫梁的左端，右側(cè)板上設(shè)有供第一皮帶和第二皮帶通過的矩形孔，所述的頂板上設(shè)有第一伺服電機(jī)，頂板下方設(shè)有由第一伺服電機(jī)驅(qū)動的第一皮帶主動輪和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)固定在右側(cè)板上，所述的第一皮帶由第一伺服電機(jī)帶動沿第一皮帶主動輪和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)左右傳動；所述的第二伺服電機(jī)固定架包括底板和左側(cè)板，所述的左側(cè)板固定在橫梁的右端，左側(cè)板上設(shè)有供第一皮帶和第二皮帶通過的矩形孔，所述的底板上設(shè)有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)設(shè)于底板下方，底板上方設(shè)有由第二伺服電機(jī)驅(qū)動的第二皮帶主動輪和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)，所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)固定在左側(cè)板上，所述的第二皮帶由第二伺服電機(jī)帶動沿第二皮帶主動輪和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)左右傳動。
[0007]所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第一滑座、第一縱向滑軌和第一氣缸，所述的第一滑座下方設(shè)有第一氣缸和兩條相互平行的第一縱向滑軌，第一縱向滑軌與第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一氣缸帶動沿第一縱向滑軌前后移動；所述的第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第一搖擺氣缸固定座、第一三爪氣缸固定座、第二三爪氣缸、第一三爪氣缸和第一搖擺氣缸，所述的第一搖擺氣缸固定座與第一氣缸連接，由第一氣缸帶動沿第一縱向滑軌前后移動，第一搖擺氣缸固定座上設(shè)有第一搖擺氣缸，第一搖擺氣缸下方設(shè)有第一三爪氣缸固定座，第一三爪氣缸固定座由第一搖擺氣缸帶動旋轉(zhuǎn)。
[0008]所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第二滑座、第二縱向滑軌和第二氣缸，所述的第二滑座下方設(shè)有第二氣缸和兩條相互平行的第二縱向滑軌，第二縱向滑軌與第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二氣缸帶動沿第二縱向滑軌前后移動；所述的第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第二搖擺氣缸固定座、第二搖擺氣缸、第三三爪氣缸、第四三爪氣缸和第三三爪氣缸固定座，所述的第二搖擺氣缸固定座與第二氣缸連接，由第二氣缸帶動沿第二縱向滑軌前后移動，第二搖擺氣缸固定座上設(shè)有第二搖擺氣缸，第二搖擺氣缸下方設(shè)有第三三爪氣缸固定座，第三三爪氣缸固定座由第二搖擺氣缸帶動旋轉(zhuǎn)。
[0009]所述的第一三爪氣缸固定座和第三三爪氣缸固定座均為正方體形狀，第一三爪氣缸固定座的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第二三爪氣缸和第一三爪氣缸，第三三爪氣缸固定座的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第三三爪氣缸和第四三爪氣缸。
[0010]所述的第一滑座包括第一滑座底板和第一滑座立板，所述的第一滑座立板的后側(cè)面固定在位于第一伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第一皮帶上，第一滑座立板后側(cè)面設(shè)有第一橫向滑塊，第一滑座底板上設(shè)有第二橫向滑塊，第一滑座由第一皮帶帶動沿第一橫向滑軌和第二橫向滑軌左右移動。
[0011]所述的第二滑座包括第二滑座底板和第二滑座立板，所述的第二滑座立板的后側(cè)面固定在位于第二伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第二皮帶上，第二滑座立板后側(cè)面設(shè)有第三橫向滑塊，第二滑座底板上設(shè)有第四橫向滑塊，第二滑座由第二皮帶帶動沿第一橫向滑軌和第二橫向滑軌左右移動。
[0012]所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)包括第一皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第一皮帶松緊的第一手輪，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)包括第二皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第二皮帶松緊的第二手輪。
[0013]所述的第一伺服電機(jī)、第二三爪氣缸、第一三爪氣缸、第一搖擺氣缸、第一氣缸、第三三爪氣缸、第四三爪氣缸、第二搖擺氣缸、第二氣缸和第二伺服電機(jī)均與PLC控制系統(tǒng)連接。
[0014]本實(shí)用新型自動上下料機(jī)械手裝置的有益效果:采用以橫梁為中心左右對稱設(shè)置傳動機(jī)構(gòu)、橫向滑動機(jī)構(gòu)、縱向滑動機(jī)構(gòu)和搖擺機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)，通過左右對稱設(shè)置的傳動機(jī)構(gòu)、橫向滑動機(jī)構(gòu)、縱向滑動機(jī)構(gòu)和搖擺機(jī)構(gòu)的傳動、橫向滑移、縱向滑移，氣動搖擺旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)從兩側(cè)同時(shí)上料，左、右移料和下料的全過程動件，具有自動化程度高、效率高、質(zhì)量好和成本低的優(yōu)點(diǎn)。
[0015]【專利附圖】
【附圖說明】:
[0016]圖1是本實(shí)用新型自動上下料機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面將結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0018]如圖1所不,一種自動上下料機(jī)械手裝置,包括PLC控制系統(tǒng)、橫梁1、第一傳動機(jī)構(gòu)、第二傳動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑動機(jī)構(gòu)、第二橫向滑動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22，所述的橫梁I的兩端分別設(shè)有第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，第一傳動機(jī)構(gòu)位于第二傳動機(jī)構(gòu)的上方，第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22設(shè)于第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)之間，所述的第一傳動機(jī)構(gòu)與第一橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22左右移動，所述的第二傳動機(jī)構(gòu)與第二橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22左右移動，所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)和第二橫向滑動機(jī)構(gòu)以橫梁I為中心左右對稱設(shè)置。
[0019]如圖1所示，所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第一橫向滑塊4、第二橫向滑塊20、第一縱向滑動機(jī)構(gòu)和第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)，所述的第一橫向滑塊4和第二橫向滑塊20分別與第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22相配合，且與第一縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動；所述的第二橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第三橫向滑塊39、第四橫向滑塊32、第二縱向滑動機(jī)構(gòu)和第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，所述的第三橫向滑塊39和第四橫向滑塊32分別與第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22相配合，且與第二縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動。
[0020]如圖1所不,所述的第一傳動機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)5、第一伺服電機(jī)固定架、第一皮帶2、第一皮帶主動輪7和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)37,所述的第二傳動機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)33、第二伺服電機(jī)固定架、第二皮帶21、第二皮帶主動輪34和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)9，所述的第一伺服電機(jī)固定架包括頂板6和右側(cè)板10，所述的右側(cè)板10固定在橫梁I的左端，右側(cè)板10上設(shè)有供第一皮帶2和第二皮帶21通過的矩形孔，所述的頂板6上設(shè)有第一伺服電機(jī)5，頂板6下方設(shè)有由第一伺服電機(jī)5驅(qū)動的第一皮帶主動輪7和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)9，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)9固定在右側(cè)板10上，所述的第一皮帶2由第一伺服電機(jī)5帶動沿第一皮帶主動輪7和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)37左右傳動；所述的第二伺服電機(jī)固定架包括底板35和左側(cè)板38，所述的左側(cè)板38固定在橫梁I的右端，左側(cè)板38上設(shè)有供第一皮帶2和第二皮帶21通過的矩形孔，所述的底板35上設(shè)有第二伺服電機(jī)33，第二伺服電機(jī)33設(shè)于底板35下方，底板35上方設(shè)有由第二伺服電機(jī)33驅(qū)動的第二皮帶主動輪34和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)37，所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)37固定在左側(cè)板38上，所述的第二皮帶21由第二伺服電機(jī)33帶動沿第二皮帶主動輪34和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)9左右傳動。
[0021]如圖1所示，所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第一滑座、第一縱向滑軌11和第一氣缸17，所述的第一滑座下方設(shè)有第一氣缸17和兩條相互平行的第一縱向滑軌11，第一縱向滑軌11與第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一氣缸17帶動沿第一縱向滑軌11前后移動；所述的第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第一搖擺氣缸固定座12、第一三爪氣缸固定座13、第二三爪氣缸14、第一三爪氣缸15和第一搖擺氣缸16,所述的第一搖擺氣缸固定座12與第一氣缸17連接，由第一氣缸17帶動沿第一縱向滑軌11前后移動，第一搖擺氣缸固定座12上設(shè)有第一搖擺氣缸16,第一搖擺氣缸16下方設(shè)有第一三爪氣缸固定座13,第一三爪氣缸固定座13由第一搖擺氣缸16帶動旋轉(zhuǎn)。
[0022]如圖1所示，所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第二滑座、第二縱向滑軌25和第二氣缸31，所述的第二滑座下方設(shè)有第二氣缸31和兩條相互平行的第二縱向滑軌25，第二縱向滑軌25與第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二氣缸帶動沿第二縱向滑軌25前后移動；所述的第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第二搖擺氣缸固定座26、第二搖擺氣缸30、第三三爪氣缸27、第四三爪氣缸29和第三三爪氣缸固定座28，所述的第二搖擺氣缸固定座26與第二氣缸31連接，由第二氣缸31帶動沿第二縱向滑軌25前后移動，第二搖擺氣缸固定座26上設(shè)有第二搖擺氣缸30，第二搖擺氣缸30下方設(shè)有第三三爪氣缸固定座28，第三三爪氣缸固定座28由第二搖擺氣缸30帶動旋轉(zhuǎn)。
[0023]如圖1所示，所述的第一三爪氣缸固定座13和第三三爪氣缸固定座28均為正方體形狀，所述的第一三爪氣缸固定座13的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第二三爪氣缸14和第一三爪氣缸15，所述的第三三爪氣缸固定座28的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第三三爪氣缸27和第四三爪氣缸29。
[0024]如圖1所示,所述的第一滑座包括第一滑座底板18和第一滑座立板19，所述的第一滑座立板19的后側(cè)面固定在位于第一伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第一皮帶2上,第一滑座立板19后側(cè)面設(shè)有第一橫向滑塊4,第一滑座底板18上設(shè)有第二橫向滑塊20,第一滑座由第一皮帶2帶動沿第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22左右移動。
[0025]如圖1所示，所述的第二滑座包括第二滑座底板24和第二滑座立板23，所述的第二滑座立板23的后側(cè)面固定在位于第二伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第二皮帶21上，第二滑座立板23后側(cè)面設(shè)有第三橫向滑塊39，第二滑座底板24上設(shè)有第四橫向滑塊32，第二滑座由第二皮帶21帶動沿第一橫向滑軌3和第二橫向滑軌22左右移動。
[0026]如圖1所示，所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)37包括第一皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第一皮帶2松緊的第一手輪36，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)9包括第二皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第二皮帶21松緊的第二手輪8。
[0027]如圖1所不,所述的第一伺服電機(jī)5、第二三爪氣缸14、第一三爪氣缸15、第一搖擺氣缸16、第一氣缸17、第三三爪氣缸27、第四三爪氣缸29、第二搖擺氣缸30、第二氣缸31和第二伺服電機(jī)33均與PLC控制系統(tǒng)連接。
[0028]綜上述，本實(shí)用新型自動上下料機(jī)械手裝置的工作過程:
[0029]一、I上料過程
[0030]1、首先由PLC控制系統(tǒng)控制第一伺服電機(jī)驅(qū)動,通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右移動至工件所在的直線位置，然后第一氣缸回縮帶動第一三爪氣缸至工件接觸點(diǎn)位置，第一三爪氣缸打開夾持工件，然后由第一氣缸伸出帶動第一三爪氣缸回至原點(diǎn)；
[0031]2、啟動第一搖擺氣缸轉(zhuǎn)動使第二三爪氣缸旋轉(zhuǎn)至工件處于直線的位置，然后第一氣缸回縮帶動第二三爪氣缸至工件接觸點(diǎn)位置，第二三爪氣缸打開夾持工件，然后第一氣缸伸出帶動第二三爪氣缸回至原點(diǎn)；
[0032]3、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動,通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右移動至工件所在加工位置A處，然后由第一氣缸控制第二三爪氣缸將工件送至加工設(shè)備的裝夾夾具上，第二三爪氣缸松開工件，裝夾夾具夾持工件，然后第一氣缸再控制第二三爪氣缸回至原點(diǎn)，再由第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)回至起點(diǎn)O的位置。
[0033]二、1、2移料過程
[0034]1、A處工件加工完成后，由第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)至與A處于直線的位置，由第一氣缸回縮帶動第二三爪氣缸回到加工設(shè)備的夾持位置，第二三爪氣缸打開夾持工件，裝夾夾具松開工件，第一氣缸伸出帶動第二三爪氣缸再次回至原點(diǎn)；
[0035]2、第一搖擺氣缸氣動，將第一三爪氣缸旋轉(zhuǎn)至與A處于直線的位置，第一氣缸回縮帶動第一三爪氣缸至加工設(shè)備的裝夾夾具位置，第一三爪氣缸松開工件，裝夾夾具夾持工件，然后第一氣缸伸出帶動第一三爪氣缸再次回至原點(diǎn)；
[0036]3、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動,通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右移動至移料位置B處。
[0037]三、2上料過程
[0038]1、由PLC控制系統(tǒng)控制第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右移動至移料位置B處，此時(shí)，第二三爪氣缸和第三三爪氣缸處于對接狀態(tài)，第二三爪氣缸松開經(jīng)A處加工后的工件，第三三爪氣缸同時(shí)打開進(jìn)行夾持工件，然后由第一伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)回至O點(diǎn)，同時(shí)，由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)左右移動至加工設(shè)備2的裝夾位置C處；
[0039]2、啟動第二搖擺氣缸氣動旋轉(zhuǎn)，使用第三三爪氣缸與加工設(shè)備2裝夾位置C處于直線的位置，第二氣缸回縮帶動第三三爪氣缸至裝夾位置C處，第三三爪氣缸松開工件，加工設(shè)備2夾持工件，第二氣缸伸出帶動第三三爪氣缸回至原點(diǎn)；
[0040]2、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)回至起點(diǎn)I，移動過程中，啟動第二搖擺氣缸旋轉(zhuǎn)，使第三三爪氣缸與原方位成90度角狀態(tài)。
[0041]四、加工完成后的下料動作
[0042]1、裝夾位置C處工件加工完成后，由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)移動至與加工設(shè)備2裝夾位置C處于直線的位置，此時(shí)第二氣缸回縮，帶動第四三爪氣缸至加工設(shè)備2裝夾位置C處，第四三爪氣缸打開進(jìn)行夾持工件，加工設(shè)備2松開工件，第二氣缸伸出將第四三爪氣缸帶回至原點(diǎn)；
[0043]2、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)左右移動至放料位置D處，第二氣缸回縮帶動第四三爪氣缸至放料點(diǎn)，第四三爪氣缸松開工件，第二氣缸伸出將第四三爪氣缸帶回至原點(diǎn)；
[0044]3、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)左右移動至起點(diǎn)I處。[0045]如上,第一個工件完成兩面加工后,位于兩側(cè)的第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳機(jī)構(gòu)同時(shí)帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)和第二橫向滑動機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)行，重復(fù)長述步驟和過程，直至完成所有工件的加工。
[0046]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制；凡本行業(yè)的普通技術(shù)人員均可按說明書附圖所示和以上所述而順暢地實(shí)施本發(fā)明；但是，凡熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，可利用以上所揭示的技術(shù)內(nèi)容而做出的些許更動、修飾與演變的等同變化，均為本發(fā)明的等效實(shí)施例；同時(shí)，凡依據(jù)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)技術(shù)對以上實(shí)施例所作的任何等同變化的更動、修飾與演變等，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動上下料機(jī)械手裝置，包括PLC控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括橫梁(I)、第一傳動機(jī)構(gòu)、第二傳動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑動機(jī)構(gòu)、第二橫向滑動機(jī)構(gòu)、第一橫向滑軌(3 )和第二橫向滑軌(22),所述的橫梁(I)的兩端分別設(shè)有第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，第一傳動機(jī)構(gòu)位于第二傳動機(jī)構(gòu)的上方，第一橫向滑軌(3)和第二橫向滑軌(22)設(shè)于第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)之間，所述的第一傳動機(jī)構(gòu)與第一橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第一橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌(3)和第二橫向滑軌(22)左右移動，所述的第二傳動機(jī)構(gòu)與第二橫向滑動機(jī)構(gòu)連接，并帶動第二橫向滑動機(jī)構(gòu)沿第一橫向滑軌(3)和第二橫向滑軌(22)左右移動，所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)和第二橫向滑動機(jī)構(gòu)以橫梁(I)為中心左右對稱設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第一橫向滑塊(4 )、第二橫向滑塊(20 )、第一縱向滑動機(jī)構(gòu)和第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)，所述的第一橫向滑塊(4)和第二橫向滑塊(20)分別與第一橫向滑軌(3)和第二橫向滑軌(22)相配合，且與第一縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動； 所述的第二橫向滑動機(jī)構(gòu)包括第三橫向滑塊(39 )、第四橫向滑塊(32 )、第二縱向滑動機(jī)構(gòu)和第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，所述的第三橫向滑塊(39)和第四橫向滑塊(32)分別與第一橫向滑軌(3)和第二橫向滑軌(22)相配合，且與第二縱向滑動機(jī)構(gòu)固定連接，所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)的外端部下方設(shè)有第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二縱向滑動機(jī)構(gòu)帶動前后移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一傳動機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)(5)、第一伺服電機(jī)固定架、第一皮帶(2)、第一皮帶主動輪(7)和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)(37)，所述的第二傳動機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)(33)、第二伺服電機(jī)固定架、第二皮帶(21)、第二皮帶主動輪(34)和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)(9)，所述的第一伺服電機(jī)固定架包括頂板(6)和右側(cè)板(10)，所述的右側(cè)板(10)固定在橫梁(I)的左端，右側(cè)板(10)上設(shè)有供第一皮帶(2)和第二皮帶(21)通過的矩形孔，所述的頂板(6)上設(shè)有第一伺服電機(jī)(5)，頂板(6)下方設(shè)有由第一伺服電機(jī)(5)驅(qū)動的第一皮帶主動輪(7)和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)(9)，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)(9)固定在右側(cè)板(10)上，所述的第一皮帶(2)由第一伺服電機(jī)(5)帶動沿第一皮帶主動輪(7)和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)(37)左右傳動；所述的第二伺服電機(jī)固定架包括底板(35 )和左側(cè)板(38 )，所述的左側(cè)板(38 )固定在橫梁(I)的右端，左側(cè)板(38)上設(shè)有供第一皮帶(2)和第二皮帶(21)通過的矩形孔，所述的底板(35)上設(shè)有第二伺服電機(jī)(33)，第二伺服電機(jī)(33)設(shè)于底板(35)下方，底板(35)上方設(shè)有由第二伺服電機(jī)(33)驅(qū)動的第二皮帶主動輪(34)和第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)(37)，所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)(37)固定在左側(cè)板(38)上，所述的第二皮帶(21)由第二伺服電機(jī)(33)帶動沿第二皮帶主動輪(34)和第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)(9)左右傳動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第一滑座、第一縱向滑軌(11)和第一氣缸(17)，所述的第一滑座下方設(shè)有第一氣缸(17)和兩條相互平行的第一縱向滑軌(11)，第一縱向滑軌(11)與第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第一氣缸(17)帶動沿第一縱向滑軌(11)前后移動； 所述的第一搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第一搖擺氣缸固定座(12)、第一三爪氣缸固定座(13)、第二三爪氣缸(14)、第一三爪氣缸(15)和第一搖擺氣缸(16),所述的第一搖擺氣缸固定座(12)與第一氣缸(17)連接，由第一氣缸(17)帶動沿第一縱向滑軌(11)前后移動，第一搖擺氣缸固定座(12)上設(shè)有第一搖擺氣缸(16),第一搖擺氣缸(16)下方設(shè)有第一三爪氣缸固定座(13)，第一三爪氣缸固定座(13)由第一搖擺氣缸(16)帶動旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第二縱向滑動機(jī)構(gòu)包括第二滑座、第二縱向滑軌(25 )和第二氣缸(31)，所述的第二滑座下方設(shè)有第二氣缸(31)和兩條相互平行的第二縱向滑軌(25)，第二縱向滑軌(25)與第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)連接，第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)由第二氣缸帶動沿第二縱向滑軌(25)前后移動； 所述的第二搖擺氣動機(jī)構(gòu)包括第二搖擺氣缸固定座(26)、第二搖擺氣缸(30)、第三三爪氣缸(27)、第四三爪氣缸(29)和第三三爪氣缸固定座(28)，所述的第二搖擺氣缸固定座(26)與第二氣缸(31)連接，由第二氣缸(31)帶動沿第二縱向滑軌(25)前后移動，第二搖擺氣缸固定座(26)上設(shè)有第二搖擺氣缸(30)，第二搖擺氣缸(30)下方設(shè)有第三三爪氣缸固定座(28)，第三三爪氣缸固定座(28)由第二搖擺氣缸(30)帶動旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一三爪氣缸固定座(13)和第三三爪氣缸固定座(28)均為正方體形狀，所述的第一三爪氣缸固定座(13)的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第二三爪氣缸(14)和第一三爪氣缸(15)，所述的第三三爪氣缸固定座(28)的兩個相鄰側(cè)面上分別設(shè)有第三三爪氣缸(27)和第四三爪氣缸(29)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4 所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一滑座包括第一滑座底板(18)和第一滑座立板(19)，所述的第一滑座立板(19)的后側(cè)面固定在位于第一伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第一皮帶(2)上,第一滑座立板(19)后側(cè)面設(shè)有第一橫向滑塊(4)，第一滑座底板(18)上設(shè)有第二橫向滑塊(20)，第一滑座由第一皮帶(2)帶動沿第一橫向滑軌(3 )和第二橫向滑軌(22 )左右移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第二滑座包括第二滑座底板(24)和第二滑座立板(23)，所述的第二滑座立板(23)的后側(cè)面固定在位于第二伺服電機(jī)固定架一側(cè)的第二皮帶(21)上，第二滑座立板(23)后側(cè)面設(shè)有第三橫向滑塊(39 )，第二滑座底板(24 )上設(shè)有第四橫向滑塊(32 )，第二滑座由第二皮帶(21)帶動沿第一橫向滑軌(3 )和第二橫向滑軌(22 )左右移動。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一皮帶張緊機(jī)構(gòu)(37)包括第一皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第一皮帶(2)松緊的第一手輪(36)，所述的第二皮帶張緊機(jī)構(gòu)(9)包括第二皮帶張緊輪和用于調(diào)節(jié)第二皮帶(21)松緊的第二手輪(8)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動上下料機(jī)械手裝置，其特征在于:所述的第一伺服電機(jī)(5)、第二三爪氣缸(14)、第一三爪氣缸(15)、第一搖擺氣缸(16)、第一氣缸(17)、第三三爪氣缸(27)、第四三爪氣缸(29)、第二搖擺氣缸(30)、第二氣缸(31)和第二伺服電機(jī)(33)均與PLC控制系統(tǒng)連接。
【文檔編號】B25J9/10GK203679916SQ201420067789
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年2月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月17日
【發(fā)明者】華志剛 申請人:惠州市精一機(jī)械設(shè)備有限公司