包餡食品成型機的新型抓放裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型屬于食品加工【技術(shù)領域】，尤其涉及一種包餡食品成型機的新型抓放裝置，包括安裝架、升降伺服電機、平移伺服電機、升降絲桿導軌副、平移導軌副部件和夾持部件，升降伺服電機能夠使夾持部件做上升和下降的動作，而平移伺服電機則能控制夾持部件做水平橫向運動，在兩電機的依次的控制下，夾持部件完成了對成型食品的夾持、平移至排列裝置、放置成型食品于排列裝置上的動作，上述裝置結(jié)構(gòu)簡單，且平移的結(jié)構(gòu)避免了成型食品在被夾持過程中做擺幅較大的動作而出現(xiàn)被甩出夾持部件的問題，并且滿足了成型食品快速的抓、放。
【專利說明】包餡食品成型機的新型抓放裝置
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型屬于食品加工【技術(shù)領域】，尤其涉及一種包餡食品成型機的新型抓放裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的加工餃子類包餡食品的食品成型機在對食品進行成型加工后，大多采用手工操作將成型的食品從成型裝置中取出，再進行手工排盤，這樣做不僅會使增加了人力成本，還使得成型食品容易受到人為的污染，不能滿足食品行業(yè)的衛(wèi)生要求，成型食品在排放時，多個成型食品無法整齊的擺放在輸送帶上，不利于后續(xù)餃子的排盤工序，并且容易導致餃子變形，影響成型食品的外觀。
[0003]如專利申請?zhí)枮镃N201320042261.0,申請日為2013-1-25，名稱為“機械手抓取機構(gòu)及使用該機構(gòu)的餃子抓取裝置”的實用新型專利，其技術(shù)方案為:本實用新型涉及機械手抓取機構(gòu)及餃子抓取裝置，提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊的機械手抓取機構(gòu)及使用該機構(gòu)的餃子抓取裝置。其中機械手抓取機構(gòu)包括機械手安裝座、安裝在機械手安裝座上的機械手，機械手包括相對設置的第一夾持臂和第二夾持臂，機械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，機械手設有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設置，各組機械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動裝配在固定軸上；各第二夾持臂傳動連接有動作時帶動各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動而與對應的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動桿，驅(qū)動桿上傳動連接有帶動驅(qū)動桿動作的驅(qū)動桿驅(qū)動裝置。上述專利的機械手從用了直線式結(jié)構(gòu)，當食品成型機成型速度較快時，直線式結(jié)構(gòu)的機械手無法滿足快速的抓、放要求，當直線式結(jié)構(gòu)的機械手工作速度過快，還會使其故障率增加的問題。
[0004]上述專利在實際工作中，當機械手做橫向運動和豎直運動時，均會帶動擺桿運動，所以擺桿長期處于運動狀態(tài)，而當機械手動作速率較快時，這種傳動結(jié)構(gòu)更會使得擺桿及其相連的部件故障率升高，不能滿足成型食品快速的抓、放的要求，降低了工作效率。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為了克服上述抓取裝置無法滿足成型食品的快速抓、放的問題，現(xiàn)在特別提出一種能滿足成型食品快速的抓、放的包餡食品成型機的新型抓放裝置。
[0006]為實現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]—種包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:包括安裝架、升降伺服電機、平移伺服電機、升降絲桿導軌副、平移導軌副部件和夾持部件，所述安裝架上安裝有升降伺服電機和平移伺服電機，所述升降伺服電機與升降絲桿導軌副相連，所述升降絲桿導軌副上連接有平移導軌副部件，所述平移導軌副部件與平移伺服電機相連，所述平移導軌副部件上還安裝有所述夾持部件。
[0008]所述升降伺服電機的輸出端設置有第一同步輪，所述升降絲桿導軌副的底部設置有第二同步輪，所述第一同步輪與第二同步輪通過升降動力同步帶連接。[0009]所述升降絲桿導軌副包括升降導軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導軌副部件相連。
[0010]所述平移導軌副部件包括第三同步輪、第四同步輪和平移動力皮帶，所述第三同步輪和第四同步輪通過平移動力皮帶連接，所述第三同步輪或/和第四同步輪與平移伺服電機相連。
[0011]所述平移動力皮帶上連接有夾持部件。
[0012]所述夾持部件包括夾持氣缸、夾持連接板、左夾持塊和右夾持塊，所述夾持氣缸通過夾持連接板與平移動力皮帶相連，所述夾持氣缸底部分別設置有左安裝板和右安裝板，所述左安裝板與左夾持塊相連，所述右安裝板與右夾持塊相連，所述左夾持塊和右夾持塊相對設置。
[0013]所述左安裝板上設置有三個或三個以上的左夾持塊。
[0014]所述右安裝板上設置有三個或三個以上的右夾持塊。
[0015]本實用新型的工作原理為:
[0016]成型裝置將成型食品成型后，升降伺服電機通過升降同步帶帶動升降絲桿導軌副轉(zhuǎn)動，此時與升降絲桿導軌副相連的平移導軌副部件則下降至靠近成型食品位置時，夾持部件中的夾持氣缸驅(qū)動左安裝板和右安裝板做相對運動，此時左夾持塊和右夾持塊將成型食品夾持住，升降伺服電機帶動升降絲桿導軌副旋轉(zhuǎn)，升降絲桿導軌副帶動平移導軌副部件上升，夾持部件在平移導軌副部件的帶動下也做上升運動，當平移導軌副部件上升到指定位置時，平移導軌副部件上的第三同步輪、第四同步輪轉(zhuǎn)動，平移動力皮帶開始運動，從而帶動夾持連接板做橫向運動，夾持部件將成型食品平移至排列裝置的工位，此時升降伺服電機再帶動升降絲桿導軌旋轉(zhuǎn)，平移導軌副部件下降，夾持部件中的夾持氣缸驅(qū)動左安裝板和右安裝板做相向運動，此時左夾持塊和右夾持塊將成型食品放開，成型食品平穩(wěn)的放置在排列裝置上。
[0017]本實用新型的優(yōu)點在于:
[0018]1、本實用新型的抓放裝置包括安裝架、升降伺服電機、平移伺服電機、升降絲桿導軌副、平移導軌副部件和夾持部件，升降伺服電機能夠使夾持部件做上升和下降的動作，而平移伺服電機則能控制夾持部件做水平橫向運動，在兩電機的依次的控制下，夾持部件完成了對成型食品的夾持、平移至排列裝置、放置成型食品于排列裝置上的動作，上述裝置結(jié)構(gòu)簡單，且平移的結(jié)構(gòu)避免了成型食品在被夾持過程中做擺幅較大的動作而出現(xiàn)被甩出夾持部件的問題，并且滿足了成型食品快速的抓、放。
[0019]2、本實用新型的抓放裝置設置有第一同步輪、第二同步輪，兩者通過升降動力同步帶連接，從而使得升降伺服電機能夠帶動升降絲桿導軌副做旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)時的升降絲桿導軌副則帶動與之相連的平移導軌副部件做升降運動，傳動結(jié)構(gòu)簡單。
[0020]3、本實用新型的抓放裝置設置有第三同步輪和第四同步輪，兩者通過平移動力皮帶相連，從而使得平移伺服電機能夠帶平移動力皮帶轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動時的平移動力皮帶則帶動與之相連的夾持部件做水平往復運動，傳動結(jié)構(gòu)簡單。
[0021]4、本實用新型的夾持部件包括有夾持氣缸、夾持連接板、左夾持塊和右夾持塊，夾持氣缸能夠同時控制左夾持塊和右夾持塊做相對和相向運動，這樣就能實現(xiàn)對成型食品的夾持和放置，上述裝置結(jié)構(gòu)簡單、故障率低。[0022]5、本實用新型的夾持部件還包括有左安裝板和右安裝板，左安裝板和右安裝板分別安裝有三個或三個以上的左夾持塊和右夾持塊，這種夾持部件就能應用于現(xiàn)有的三道餃子機上，能同時多一個成型工位上的多個成型食品進行夾持處理。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0023]圖1為本實用新型抓取裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2為本實用新型抓取裝置側(cè)視圖。
[0025]圖3為本實用新型抓取裝置后視圖。
[0026]圖4為本實用新型夾持部件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]附圖中:安裝架1211，升降伺服電機1212，平移伺服電機1213，升降絲桿導軌副1214，平移導軌副部件1215，夾持部件1206，第一同步輪1217，第二同步輪1218，升降動力同步帶1219，第三同步輪1220，第四同步輪1221，平移動力皮帶1222。
[0028]夾持氣缸12011，夾持連接板12012，左夾持塊12013，右夾持塊12014，左安裝板12015，右安裝板12016。
【具體實施方式】
[0029]實施例1
[0030]抓放裝置包括安裝架1211、升降伺服電機1212、平移伺服電機1213、升降絲桿導軌副1214、平移導軌副部件1215和夾持部件1206，所述安裝架1211上安裝有升降伺服電機1212和平移伺服電機1213，所述升降伺服電機1212與升降絲桿導軌副1214相連，所述升降絲桿導軌副1214上連接有平移導軌副部件1215，所述平移導軌副部件1215與平移伺服電機1213相連，所述平移導軌副部件1215上還安裝有所述夾持部件1206。
[0031]實施例2
[0032]抓放裝置包括安裝架1211、升降伺服電機1212、平移伺服電機1213、升降絲桿導軌副1214、平移導軌副部件1215和夾持部件1206，所述安裝架1211上安裝有升降伺服電機1212和平移伺服電機1213，所述升降伺服電機1212與升降絲桿導軌副1214相連，所述升降絲桿導軌副1214上連接有平移導軌副部件1215，所述平移導軌副部件1215與平移伺服電機1213相連，所述平移導軌副部件1215上還安裝有所述夾持部件1206。
[0033]所述升降伺服電機1212的輸出端設置有第一同步輪1217，所述升降絲桿導軌副1214的底部設置有第二同步輪1218，所述第一同步輪1217與第二同步輪1218通過升降動力同步帶1219連接。
[0034]所述升降絲桿導軌副1214包括升降導軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導軌副部件1215相連。
[0035]所述平移導軌副部件1215包括第三同步輪1220、第四同步輪1221和平移動力皮帶1222，所述第三同步輪1220和第四同步輪1221通過平移動力皮帶1222連接，所述第三同步輪1220或/和第四同步輪1221與平移伺服電機1213相連。平移動力皮帶1222上連接有夾持部件1206。
[0036]實施例3
[0037]所述抓放裝置包括安裝架1211、升降伺服電機1212、平移伺服電機1213、升降絲桿導軌副1214、平移導軌副部件1215和夾持部件1206，所述安裝架1211上安裝有升降伺服電機1212和平移伺服電機1213，所述升降伺服電機1212與升降絲桿導軌副1214相連，所述升降絲桿導軌副1214上連接有平移導軌副部件1215，所述平移導軌副部件1215與平移伺服電機1213相連，所述平移導軌副部件1215上還安裝有所述夾持部件1206。
[0038]升降伺服電機1212的輸出端設置有第一同步輪1217，所述升降絲桿導軌副1214的底部設置有第二同步輪1218，所述第一同步輪1217與第二同步輪1218通過升降動力同步帶1219連接。
[0039]升降絲桿導軌副1214包括升降導軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導軌副部件1215相連。
[0040]平移導軌副部件1215包括第三同步輪1220、第四同步輪1221和平移動力皮帶1222，所述第三同步輪1220和第四同步輪1221通過平移動力皮帶1222連接，所述第三同步輪1220或/和第四同步輪1221與平移伺服電機1213相連。平移動力皮帶1222上連接有夾持部件1206。
[0041]夾持部件1206包括夾持氣缸12011、夾持連接板12012、左夾持塊12013和右夾持塊12014，所述夾持氣缸12011通過夾持連接板12012與平移動力皮帶1222相連，所述夾持氣缸12011底部分別設置有左安裝板12015和右安裝板12016，所述左安裝板12015與左夾持塊12013相連，所述右安裝板12016與右夾持塊12014相連，所述左夾持塊12013和右夾持塊12014相對設置。
[0042]左安裝板12015上設置有三個或三個以上的左夾持塊12013。右安裝板12016上設置有三個或三個以上的右夾持塊12014。
[0043]成型裝置將成型食品成型后，升降伺服電機1212通過升降同步帶帶動升降絲桿導軌副1214轉(zhuǎn)動，此時與升降絲桿導軌副1214相連的平移導軌副部件1215則下降至靠近成型食品位置時，夾持部件1206中的夾持氣缸12011驅(qū)動左安裝板12015和右安裝板12016做相對運動，此時左夾持塊12013和右夾持塊12014將成型食品夾持住，升降伺服電機1212帶動升降絲桿導軌副1214旋轉(zhuǎn)，升降絲桿導軌副1214帶動平移導軌副部件1215上升，夾持部件1206在平移導軌副部件1215的帶動下也做上升運動，當平移導軌副部件1215上升到指定位置時，平移導軌副部件1215上的第三同步輪1220、第四同步輪1221轉(zhuǎn)動，平移動力皮帶1222開始運動，從而帶動夾持連接板12012做橫向運動，夾持部件1206將成型食品平移至排列裝置的工位，此時升降伺服電機1212再帶動升降絲桿導軌旋轉(zhuǎn)，平移導軌副部件1215下降，夾持部件1206中的夾持氣缸12011驅(qū)動左安裝板12015和右安裝板12016做相向運動，此時左夾持塊12013和右夾持塊12014將成型食品放開，成型食品平穩(wěn)的放置在排列裝置上。
【權(quán)利要求】
1.一種包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:包括安裝架(1211)、升降伺服電機(1212)、平移伺服電機(1213)、升降絲桿導軌副(1214)、平移導軌副部件(1215)和夾持部件(1206)，所述安裝架(1211)上安裝有升降伺服電機(1212)和平移伺服電機(1213)，所述升降伺服電機(1212)與升降絲桿導軌副(1214)相連，所述升降絲桿導軌副(1214)上連接有平移導軌副部件(1215)，所述平移導軌副部件(1215)與平移伺服電機(1213)相連，所述平移導軌副部件(1215)上還安裝有所述夾持部件(1206)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述升降伺服電機(1212)的輸出端設置有第一同步輪(1217)，所述升降絲桿導軌副(1214)的底部設置有第二同步輪(1218)，所述第一同步輪(1217)與第二同步輪(1218)通過升降動力同步帶(1219)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述升降絲桿導軌副(1214)包括升降導軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導軌副部件(1215)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述平移導軌副部件(1215)包括第三同步輪(1220)、第四同步輪(1221)和平移動力皮帶(1222)，所述第三同步輪(1220)和第四同步輪(1221)通過平移動力皮帶(1222)連接，所述第三同步輪(1220)或/和第四同步輪(1221)與平移伺服電機(1213)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述平移動力皮帶(1222)上連接有夾持部件(1206)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述夾持部件(1206)包括夾持氣缸(12011)、夾持連接板(12012)、左夾持塊(12013)和右夾持塊(12014)，所述夾持氣缸(12011)通過夾持連接板(12012)與平移動力皮帶(1222)相連，所述夾持氣缸(12011)底部分別設置有左安裝板(12015)和右安裝板(12016)，所述左安裝板(12015)與左夾持塊(12013)相連，所述右安裝板(12016)與右夾持塊(12014)相連，所述左夾持塊(12013)和右夾持塊(12014)相對設置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述左安裝板(12015)上設置有三個或三個以上的左夾持塊(12013)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的包餡食品成型機的新型抓放裝置，其特征在于:所述右安裝板(12016)上設置有三個或三個以上的右夾持塊(12014)。
【文檔編號】B25J9/02GK203692499SQ201420008276
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】黃松, 彭濤, 張偉 申請人:成都松川雷博機械設備有限公司