具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，包括基座、驅(qū)動(dòng)氣缸、料道和手爪，所述料道和驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置在基座上，驅(qū)動(dòng)氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設(shè)導(dǎo)向板、導(dǎo)向桿、導(dǎo)向槽、垂直運(yùn)動(dòng)件、連桿和連接板，所述手爪設(shè)置在垂直運(yùn)動(dòng)件下方，所述導(dǎo)向板連接于氣缸外側(cè)的基座上，板面正對(duì)氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運(yùn)動(dòng)件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運(yùn)動(dòng)件之間至少設(shè)置兩組相對(duì)平行的連桿；導(dǎo)向桿一端連接于垂直運(yùn)動(dòng)件上，另一端插入導(dǎo)向槽并與之配合。本發(fā)明的手爪通過(guò)氣缸，就能按斜向運(yùn)送零件至指定位置。
【專利說(shuō)明】 具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]現(xiàn)有取料機(jī)械手一般包括基座，以及設(shè)置在基座上的進(jìn)給機(jī)構(gòu)、手臂夾手機(jī)構(gòu)和手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。所述的手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)用于將零件從抓取位置送至指定位置或加工機(jī)械。手爪的伸縮通常采用氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸只能在一個(gè)方向上往復(fù)移動(dòng)，當(dāng)抓取零件后不能通過(guò)豎直或水平一步到達(dá)指定位置時(shí)，就需要設(shè)置專門的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，或通過(guò)多步來(lái)完成零件的運(yùn)送，操作復(fù)雜。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有機(jī)械手抓取零件后不能通過(guò)豎直或水平一步到達(dá)指定位置時(shí)，就需要設(shè)置專門的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，或通過(guò)多步來(lái)完成零件的運(yùn)送，操作復(fù)雜。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，包括基座、驅(qū)動(dòng)氣缸、料道和手爪，所述料道和驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置在基座上，驅(qū)動(dòng)氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設(shè)導(dǎo)向板、導(dǎo)向桿、導(dǎo)向槽、垂直運(yùn)動(dòng)件、連桿和連接板，所述手爪設(shè)置在垂直運(yùn)動(dòng)件下方，所述導(dǎo)向板連接于氣缸外側(cè)的基座上，板面正對(duì)氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運(yùn)動(dòng)件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運(yùn)動(dòng)件之間至少設(shè)置兩組相對(duì)平行的連桿；導(dǎo)向桿一端連接于垂直運(yùn)動(dòng)件上，另一端插入導(dǎo)向槽并與之配合。
[0006]采用上述技術(shù)方案時(shí)，手爪抓取零件后，氣缸的活塞推動(dòng)連接板移動(dòng)，此時(shí)與連接板通過(guò)兩組相對(duì)平行連接的垂直運(yùn)動(dòng)件隨之移動(dòng)，在導(dǎo)向桿和導(dǎo)向槽的導(dǎo)向作用下，垂直運(yùn)動(dòng)件沿導(dǎo)向槽的軌跡運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向槽可以設(shè)置成斜向的導(dǎo)軌，手爪便可沿導(dǎo)向槽導(dǎo)軌的方向運(yùn)動(dòng)，僅僅通過(guò)氣缸就能實(shí)現(xiàn)手爪的斜向運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0007]進(jìn)一步，所述導(dǎo)向桿與導(dǎo)向槽接觸的配合的一端設(shè)置滾輪，導(dǎo)向桿與導(dǎo)向槽之間通過(guò)滾輪滑動(dòng)，可以減小摩擦，延長(zhǎng)導(dǎo)向桿和導(dǎo)向槽的使用壽命。
進(jìn)一步，在所述氣缸的活塞桿上方，連接板與基座之間設(shè)置桿軸，其中桿軸長(zhǎng)度大于活塞桿伸出后的長(zhǎng)度，并與基座滑動(dòng)連接，僅通過(guò)氣缸的活塞桿固定連接板，連接板水平方向不穩(wěn)固，容易晃動(dòng)，設(shè)置桿軸能保證連接板的穩(wěn)定性。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0008]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明:
圖1是本發(fā)明具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0009]如圖1所示，一種具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，包括基座1、驅(qū)動(dòng)氣缸2、料道3和手爪4，所述料道3和驅(qū)動(dòng)氣缸2設(shè)置在基座I上，驅(qū)動(dòng)氣缸2位于料道3正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設(shè)導(dǎo)向板5、導(dǎo)向桿6、導(dǎo)向槽7、垂直運(yùn)動(dòng)件8、連桿9和連接板10，所述手爪4設(shè)置在垂直運(yùn)動(dòng)件8下方，所述導(dǎo)向板5連接于氣缸外側(cè)的基座I上，板面正對(duì)氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿11、連接板10和垂直運(yùn)動(dòng)件8沿氣缸軸向依次連接，其中連接板10與垂直運(yùn)動(dòng)件8之間至少設(shè)置兩組相對(duì)平行的連桿9 ;導(dǎo)向桿6 —端連接于垂直運(yùn)動(dòng)件8上，另一端插入導(dǎo)向槽7并與之配合。
[0010]采用上述技術(shù)方案時(shí)，手爪4抓取零件后，氣缸的活塞推動(dòng)連接板10移動(dòng)，此時(shí)與連接板10通過(guò)兩組相對(duì)平行連接的垂直運(yùn)動(dòng)件8隨之移動(dòng)，在導(dǎo)向桿6和導(dǎo)向槽7的導(dǎo)向作用下，垂直運(yùn)動(dòng)件8沿導(dǎo)向槽7的軌跡運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向槽7可以設(shè)置成不規(guī)則的導(dǎo)軌，手爪4便可沿導(dǎo)向槽7導(dǎo)軌的方向運(yùn)動(dòng)，僅僅通過(guò)氣缸就能實(shí)現(xiàn)手爪4的曲線運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0011]所述導(dǎo)向桿6與導(dǎo)向槽7接觸的配合的一端設(shè)置滾輪12，導(dǎo)向桿6與導(dǎo)向槽7之間通過(guò)滾輪12滑動(dòng)，可以減小摩擦，延長(zhǎng)導(dǎo)向桿6和導(dǎo)向槽7的使用壽命。在所述氣缸的活塞桿11上方，連接板10與基座I之間設(shè)置桿軸13,其中桿軸13長(zhǎng)度大于活塞桿11伸出后的長(zhǎng)度，并與基座I滑動(dòng)連接，僅通過(guò)氣缸的活塞桿11固定連接板10，連接板10水平方向不穩(wěn)固，容易晃動(dòng)，設(shè)置桿軸13能保證連接板10的穩(wěn)定性。
[0012]具體工作流程:
如圖1所示，在手爪4抓取位置，氣缸左側(cè)的進(jìn)氣口進(jìn)壓縮氣體，右側(cè)的進(jìn)氣口排氣，活塞桿11處于收縮狀態(tài)，導(dǎo)向桿6位于導(dǎo)向槽7的最右端位置；手爪4抓取完成后，氣缸右側(cè)進(jìn)氣口進(jìn)壓縮氣體，左側(cè)進(jìn)氣口排氣，活塞桿11向左伸出，推動(dòng)連接板10，在導(dǎo)向桿6和導(dǎo)向槽7的導(dǎo)向作用，以及連接板10和垂直運(yùn)動(dòng)件8兩側(cè)的連接桿限制下，手爪4沿平行于導(dǎo)向槽7的軌跡的方向移動(dòng)，當(dāng)零件運(yùn)送終點(diǎn)位于料道3延長(zhǎng)線的下方，只需將導(dǎo)向槽7設(shè)置成斜向的即可，這樣就能將零件從料道3末端抓取，并一步送至指定位置。
[0013]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。
【權(quán)利要求】
1.具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，包括基座、驅(qū)動(dòng)氣缸、料道和手爪，所述料道和驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置在基座上，驅(qū)動(dòng)氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其特征在于，增設(shè)導(dǎo)向板、導(dǎo)向桿、導(dǎo)向槽、垂直運(yùn)動(dòng)件、連桿和連接板，所述手爪設(shè)置在垂直運(yùn)動(dòng)件下方，所述導(dǎo)向板連接于氣缸外側(cè)的基座上，板面正對(duì)氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運(yùn)動(dòng)件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運(yùn)動(dòng)件之間至少設(shè)置兩組相對(duì)平行的連桿；導(dǎo)向桿一端連接于垂直運(yùn)動(dòng)件上，另一端插入導(dǎo)向槽并與之配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)向桿與導(dǎo)向槽接觸的配合的一端設(shè)置滾輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有斜向運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)械手，其特征在于，在所述氣缸的活塞桿上方，連接板與基座之間設(shè)置桿軸，其中桿軸長(zhǎng)度大于活塞桿伸出后的長(zhǎng)度，并與基座滑動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103624779SQ201310549666
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月8日
【發(fā)明者】姜靜慧 申請(qǐng)人:重慶風(fēng)過(guò)旗揚(yáng)科技發(fā)展有限公司