彈性機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種彈性機(jī)械手，包括基座體、氣缸、滑動(dòng)體、連桿、第一手爪和第二手爪，所述氣缸設(shè)置在基座體上，所述第一手爪和第二手爪一端分別鉸接于基座體上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，第一手爪和第二手爪的中部分別與滑動(dòng)體通過連桿鉸接，其中，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿近手爪一端與滑動(dòng)體連接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與氣缸的活塞桿之間設(shè)置彈簧。本發(fā)明中第一手爪和第二手爪施加在零件上的壓力小，減輕對零件的破壞。
【專利說明】彈性機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種彈性機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式，其中采用氣缸驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)式機(jī)械手最常見。
[0003]一般的機(jī)械手手爪通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如連桿、滑塊，與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動(dòng)作，從而帶動(dòng)手爪也瞬間抓取，抓取時(shí)容易與零件碰撞，或抓取零件的力過大，導(dǎo)致零件被破壞。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有的機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動(dòng)作，從而帶動(dòng)手爪也瞬間抓取，抓取時(shí)容易與零件碰撞，或抓取零件的力過大，導(dǎo)致零件被破壞。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:彈性機(jī)械手，包括基座體、氣缸、滑動(dòng)體、連桿、第一手爪和第二手爪，所述氣缸設(shè)置在基座體上，所述第一手爪和第二手爪一端分別鉸接于基座體上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，手爪的中部分別與滑動(dòng)體通過連桿鉸接，其中，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿近手爪一端與滑動(dòng)體連接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與氣缸的活塞桿之間設(shè)置彈簧。
[0006]米用上述技術(shù)方案時(shí)，在氣缸的活塞桿與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間增設(shè)彈簧，本發(fā)明中傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)桿、滑動(dòng)體和連桿，手爪抓取零件時(shí)，氣缸的活塞桿快速縮進(jìn)，此時(shí)彈簧能夠緩沖氣缸活塞桿的快速動(dòng)作，彈簧拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，在驅(qū)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)下，滑動(dòng)體通過連桿拉動(dòng)第一手爪和第二手爪，從而抓取零件，這個(gè)過程中，彈簧不但能夠減緩第一手爪和第二手爪的抓取動(dòng)作，而且能夠減小兩手爪施加在零件上的壓力。
[0007]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿之間設(shè)置套管，所述彈簧貫穿套管，且在套管兩端的驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿上設(shè)置限位銷，抓取零件完成，需要放開零件時(shí)，彈簧受壓能力弱，所以不便于快速松開手爪，設(shè)置套管和限位銷能快速松開夾緊零件的第一手爪和第二手爪。
[0008]進(jìn)一步，所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接觸面設(shè)置橡膠，這樣能最大限度地保護(hù)零件，不會(huì)因第一手爪和第二手爪的壓力而損壞。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明: 圖1是本發(fā)明彈性機(jī)械手實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1所不,一種彈性機(jī)械手,包括基座體1、氣缸2、滑動(dòng)體3、連桿4、第一手爪5和第二手爪6，所述氣缸2設(shè)置在基座體I上，所述第一手爪5和第二手爪6的一端分別鉸接于基座體I上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，第一手爪5和第二手爪6的中部分別與滑動(dòng)體3通過連桿4鉸接，其中，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿7，所述驅(qū)動(dòng)桿7近手爪一端與滑動(dòng)體3連接，所述驅(qū)動(dòng)桿7另一端與氣缸2的活塞桿9之間設(shè)置彈簧8。
[0011]在氣缸2的活塞桿9與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間增設(shè)彈簧8，本發(fā)明中傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)桿7、滑動(dòng)體3和連桿4，手爪抓取零件時(shí)，氣缸2的活塞桿9快速縮進(jìn)，此時(shí)彈簧8能夠緩沖氣缸2活塞桿9的快速動(dòng)作，彈簧8拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7，在驅(qū)動(dòng)桿7的驅(qū)動(dòng)下，滑動(dòng)體3通過連桿4拉動(dòng)第一手爪5和第二手爪6，從而抓取零件，這個(gè)過程中，彈簧8不但能夠減緩第一手爪5和第二手爪6的抓取速度，而且能夠減小兩手爪施加在零件上的壓力。
[0012]所述驅(qū)動(dòng)桿7和氣缸2的活塞桿9之間設(shè)置套管，所述彈簧8貫穿套管，且在套管兩端的驅(qū)動(dòng)桿7和氣缸2的活塞桿9上設(shè)置限位銷，抓取零件完成，需要放開零件時(shí)，彈簧8受壓能力弱，所以不便于快速松開手爪，設(shè)置套管和限位銷能快速松開夾緊零件的第一手爪5和第二手爪6。所述第一手爪5和第二手爪6抓取零件的接觸面設(shè)置橡膠，這樣能最大限度地保護(hù)零件不會(huì)因第一手爪5和第二手爪6的壓力而損壞。
[0013]具體工作流程:
如圖1所示，抓取零件時(shí)，從氣缸2左側(cè)的進(jìn)氣口進(jìn)壓縮空氣，壓縮空氣推動(dòng)活塞，并帶動(dòng)活塞桿9向右移動(dòng)，彈簧8緩沖氣缸2活塞桿9的拉力并拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7，與驅(qū)動(dòng)桿7連接的滑動(dòng)體3向右移動(dòng)，滑動(dòng)體3拉動(dòng)連桿4，與連桿4鉸接的第一手爪5和第二手爪6中部受向右拉力，第一手爪5和第二手爪6繞端部的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取零件；需要松開零件時(shí)，從氣缸2右側(cè)的進(jìn)氣口進(jìn)壓縮空氣，壓縮空氣推動(dòng)活塞，并帶動(dòng)活塞桿9向左移動(dòng)，氣缸2的活塞桿9和活塞桿9上的限位銷推動(dòng)套管左移，在驅(qū)動(dòng)桿7上的限位銷的作用下，推動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7左移，與驅(qū)動(dòng)桿7連接的滑動(dòng)體3推動(dòng)連桿4，連桿4向外撐開第一手爪5和第二手爪6，第一手爪5和第二手爪6轉(zhuǎn)動(dòng)，松開零件。
[0014]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。
【權(quán)利要求】
1.彈性機(jī)械手，包括基座體、氣缸、滑動(dòng)體、連桿、第一手爪和第二手爪，所述氣缸設(shè)置在基座體上，所述第一手爪和第二手爪一端分別鉸接于基座體上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，第一手爪和第二手爪的中部分別與滑動(dòng)體通過連桿鉸接，其特征在于，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿近手爪一端與滑動(dòng)體連接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與氣缸的活塞桿之間設(shè)置彈簧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈性機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿之間設(shè)置套管，所述彈簧貫穿套管，且在套管兩端的驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿上設(shè)置限位銷。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈性機(jī)械手，其特征在于，所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接觸面設(shè)置橡膠。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103624782SQ201310549092
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月8日
【發(fā)明者】姜靜慧 申請人:重慶風(fēng)過旗揚(yáng)科技發(fā)展有限公司