八軸工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種八軸工業(yè)機(jī)器人，用于工業(yè)自動(dòng)化控制。包括含走行軸X、制品前后軸Y、水口前后軸Ys、制品上下軸Z、水口上下軸Zs在內(nèi)的五軸機(jī)械手，五軸機(jī)械手的制品上下軸手臂通過(guò)連接塊與二軸數(shù)控裝置相連接，控制箱連接伺服單元，伺服單元與可控制外圍設(shè)備備用軸的伺服電機(jī)連接。本發(fā)明在五軸機(jī)械手的基礎(chǔ)上增設(shè)旋轉(zhuǎn)軸與回轉(zhuǎn)軸及備用軸，可根據(jù)實(shí)際需要使產(chǎn)品放在對(duì)應(yīng)位置，且可與其它外圍設(shè)備配合，靈活控制備用軸傳送速度和方向。動(dòng)作靈活，成本低廉，自動(dòng)化程度高，可節(jié)省人力成本，避免人力疲勞所帶來(lái)的誤操作。能夠在復(fù)雜工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中代替人力進(jìn)行產(chǎn)品取出、排列及擺放等動(dòng)作，多運(yùn)用在生產(chǎn)工序復(fù)雜、環(huán)境惡劣等場(chǎng)合。
【專利說(shuō)明】八軸工業(yè)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，能夠在復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中代替人力進(jìn)行產(chǎn)品的取出、排列及擺放等動(dòng)作，且這種自動(dòng)化裝置與其它外圍設(shè)備配合使用，多運(yùn)用在生產(chǎn)工序復(fù)雜、生產(chǎn)環(huán)境惡劣等場(chǎng)合。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)機(jī)器人主要有兩種，一種是直角坐標(biāo)式機(jī)器人，其機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)相對(duì)簡(jiǎn)單，運(yùn)行過(guò)程為直線，主要運(yùn)用在注塑成型自動(dòng)化工業(yè)中，不能完成復(fù)雜的空間動(dòng)作，故應(yīng)用范圍受局限；還有一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其自由度很高，各個(gè)關(guān)節(jié)可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，控制系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜，應(yīng)用范圍也更加廣泛，但是制造成本卻很高，且當(dāng)前技術(shù)相對(duì)不夠成熟，因此在現(xiàn)實(shí)使用中無(wú)法普及開(kāi)來(lái)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的發(fā)明目的在于提供一種八軸工業(yè)機(jī)器人，在現(xiàn)有直角坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上增加二個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)內(nèi)部控制的備用軸，其自由度更高，能夠完成比較復(fù)雜的空間動(dòng)作。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明包括含走行軸、制品前后軸、水口前后軸、制品上下軸、水口上下軸在內(nèi)的五軸機(jī)械手，其特征在于:所述五軸機(jī)械手的制品上下軸手臂通過(guò)連接塊與二軸數(shù)控裝置相連接，控制箱連接伺服單元，伺服單元與可控制外圍設(shè)備的伺服電機(jī)連接。
[0005]所述二軸數(shù)控裝置的馬達(dá)一經(jīng)皮帶一與皮帶輪一連接，馬達(dá)一轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶一帶動(dòng)皮帶輪一轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)體繞旋轉(zhuǎn)軸A旋轉(zhuǎn)；馬達(dá)二經(jīng)皮帶二、皮帶輪二與齒輪傳動(dòng)部分連接，馬達(dá)二轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶二帶動(dòng)皮帶輪二轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶輪二通過(guò)齒輪傳動(dòng)部分使回轉(zhuǎn)體繞回轉(zhuǎn)軸B旋轉(zhuǎn)。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，在五軸機(jī)械手的基礎(chǔ)上增設(shè)二軸數(shù)控裝置，增加了旋轉(zhuǎn)軸與回轉(zhuǎn)軸兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，在其它外圍設(shè)備取出產(chǎn)品后，可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行空間上的旋轉(zhuǎn)，以便使產(chǎn)品放在對(duì)應(yīng)的位置，且可與其它外圍設(shè)備配合使用，靈活控制外圍設(shè)備(比如傳輸皮帶)的速度和方向。動(dòng)作靈活，成本低廉，自動(dòng)化程度高，可節(jié)省人力成本，避免人力疲勞所帶來(lái)的誤操作，特別是對(duì)于非標(biāo)機(jī)在自動(dòng)化設(shè)備中應(yīng)用有很大的影響力。能夠在復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中代替人力進(jìn)行產(chǎn)品的取出、排列及擺放等動(dòng)作，多運(yùn)用在生產(chǎn)工序復(fù)雜、生廣環(huán)境惡劣等場(chǎng)合。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0007]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0008]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是圖1的二軸數(shù)控裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖3是二軸數(shù)控裝置的主視圖。
[0011]圖4是圖3的左視圖。
[0012]圖5是圖3的右視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]圖1所不,本發(fā)明包括含走彳丁軸X、制品如后軸Y、水口如后軸Ys、制品上下軸Z、水口上下軸Zs在內(nèi)的五軸機(jī)械手，五軸機(jī)械手的制品上下軸Z的手臂通過(guò)連接塊與二軸數(shù)控裝置13相連接，控制箱10連接伺服單元11，伺服單元11與伺服電機(jī)12連接，用于控制外圍設(shè)備的(比如傳輸皮帶)的傳送速度和方向。本發(fā)明在五軸機(jī)械手基礎(chǔ)上增加了二軸數(shù)控裝置13的旋轉(zhuǎn)軸A與回轉(zhuǎn)軸B兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，并且控制系統(tǒng)中的外圍設(shè)備的備用軸通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)12的控制，為外圍設(shè)備提供備用，本發(fā)明共有八個(gè)軸，構(gòu)成八軸工業(yè)機(jī)器人。
[0014]如圖2、圖3、圖4、圖5所示，二軸數(shù)控裝置的連接塊9與五軸機(jī)械手的制品上下軸手臂相連接，馬達(dá)一 I經(jīng)皮帶一 4與皮帶輪一 8連接，馬達(dá)一 I轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶一 4帶動(dòng)皮帶輪一 8轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)體14繞旋轉(zhuǎn)軸A旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度可達(dá)190度；馬達(dá)二 2經(jīng)皮帶二 6、皮帶輪二 7與齒輪傳動(dòng)部分3連接，馬達(dá)二 2轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶二 6帶動(dòng)皮帶輪二 7轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶輪二 7通過(guò)齒輪傳動(dòng)部分3使回轉(zhuǎn)體5繞回轉(zhuǎn)軸B旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)角度可達(dá)360度。
[0015]本發(fā)明五軸機(jī)械手的五個(gè)軸，結(jié)合二軸數(shù)控裝置的旋轉(zhuǎn)軸與回轉(zhuǎn)軸，及其外圍設(shè)備的備用軸，通過(guò)系統(tǒng)控制，控制八軸在繁雜各異的工業(yè)環(huán)境中運(yùn)轉(zhuǎn)，五個(gè)坐標(biāo)軸可以完成位置點(diǎn)的精確到位，而旋轉(zhuǎn)體14與回轉(zhuǎn)體15可以根據(jù)取出或擺放需要，旋轉(zhuǎn)角度，以便使產(chǎn)品放在要求的位置。由于在工業(yè)生產(chǎn)中，只有結(jié)合夾具才能完成取出或擺放產(chǎn)品的要求，因此二軸數(shù)控裝置13末端的旋轉(zhuǎn)體14與回轉(zhuǎn)體15必須安裝夾具，在狹窄的空間里，可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)來(lái)避免發(fā)生碰撞。而預(yù)備的備用軸則有效的將機(jī)械手和外圍設(shè)備聯(lián)系起來(lái)，以實(shí)現(xiàn)最大程度的自動(dòng)化，節(jié)省人力成本，避免人力疲勞所帶來(lái)的誤操作。
【權(quán)利要求】
1.一種八軸工業(yè)機(jī)器人，包括含走行軸、制品前后軸、水口前后軸、制品上下軸、水口上下軸在內(nèi)的五軸機(jī)械手，其特征在于:所述五軸機(jī)械手的制品上下軸手臂通過(guò)連接塊(9)與二軸數(shù)控裝置(13)相連接，控制箱(10)連接伺服單元(11)，伺服單元(11)與可控制外圍設(shè)備的伺服電機(jī)(12)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的八軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述二軸數(shù)控裝置(13)的馬達(dá)一(I)經(jīng)皮帶一(4)與皮帶輪一(8)連接，馬達(dá)一(I)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶一(4)帶動(dòng)皮帶輪一(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)體(14)繞旋轉(zhuǎn)軸A旋轉(zhuǎn)；馬達(dá)二(2)經(jīng)皮帶二(6)、皮帶輪二( 7)與齒輪傳動(dòng)部分(3)連接，馬達(dá)二( 2)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶二(6)帶動(dòng)皮帶輪二( 7)轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶輪二( 7)通過(guò)齒輪傳動(dòng)部分(3)使回轉(zhuǎn)體(15)繞回轉(zhuǎn)軸B旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK104511895SQ201310447943
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】王煉, 水野耕治, 周文豪, 肖壘 申請(qǐng)人:中日龍(襄陽(yáng))機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司