機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)。從移動(dòng)部件立起設(shè)置用于把持把持物的指部件，并通過(guò)設(shè)置于中央部件的移動(dòng)機(jī)構(gòu)使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)從而使指部件移動(dòng)來(lái)把持把持物。從移動(dòng)部件立起設(shè)置用于使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)的滑動(dòng)部件，并通過(guò)使滑動(dòng)部件滑動(dòng)來(lái)引導(dǎo)移動(dòng)部件。這樣的話，若縮小指部件的間隔（縮小移動(dòng)部件的間隔），則機(jī)器人手變小。因此，機(jī)器人手是具有使指部件平行移動(dòng)的方式的機(jī)器人手，并且還能夠適用于在狹小的作業(yè)空間把持小把持物的作業(yè)。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本申請(qǐng)發(fā)明涉及機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)于機(jī)器人手使用多根指部件來(lái)把持把持物的方式，公知有使指部件的指根部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)行把持的方式(例如，專利文獻(xiàn)I )、和使指部件平行移動(dòng)進(jìn)行把持的方式(例如，專利文獻(xiàn)2)。
[0003]對(duì)于使指部件在指根部分旋轉(zhuǎn)的方式而言，指部件接觸把持物的角度會(huì)根據(jù)欲把持的把持物的大小發(fā)生變化。因此，產(chǎn)生根據(jù)把持物而改變指部件的形狀、把持力的需要，所以機(jī)器人手的構(gòu)造、控制變得復(fù)雜。在這方面，在使指部件平行移動(dòng)的方式中，指部件接觸把持物的角度不會(huì)由于把持物的大小而變化。因此，能夠使機(jī)器人手的構(gòu)造、控制變得簡(jiǎn)單。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-201538號(hào)公報(bào)
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開平5-220687號(hào)公報(bào)
[0006]但是，使指部件平行移動(dòng)的方式的機(jī)器人手存在難以適用于把持小把持物的作業(yè)的課題。這是因?yàn)橐韵碌睦碛?。首先，通常在狹小作業(yè)空間內(nèi)進(jìn)行把持小把持物的作業(yè)。例如，若考慮拿起小部件并將其組裝于規(guī)定的位置的作業(yè)，則多為組裝的部件縮減間隔地排列于狹小的空間內(nèi)的情況，為了拿起部件而伸入機(jī)器人手的空間通常較有限。并且，在安裝拿起的部件的情況下，也多為不得不將小部件組裝進(jìn)狹小的空間內(nèi)的情況。而且，對(duì)于使指部件平行移動(dòng)的方式的機(jī)器人手而言，支承移動(dòng)的指部件的部件變大，其結(jié)果是，機(jī)器人手變大，難以適用于狹小的作業(yè)空間內(nèi)的作業(yè)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的技術(shù)存在的上述課題而產(chǎn)生的，其目的在于提供機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)，該機(jī)器人手、機(jī)器人、以及把持機(jī)構(gòu)是使指部件平行移動(dòng)來(lái)把持把持物的方式，而且小型，并還能夠適用于在狹小的作業(yè)空間內(nèi)進(jìn)行的作業(yè)。
[0008]為了解決上述課題的至少一部分，本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器人手采用了以下結(jié)構(gòu)。S卩，主旨在于，機(jī)器人手具備:多根指部件，其通過(guò)改變所述指部件之間的間隔來(lái)把持把持物；中央部件，其設(shè)置有使上述多根指部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；多個(gè)第一周邊部件，其與上述中央部件的第一方向的面相分離設(shè)置；第一驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并與上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；多個(gè)第二周邊部件，其從上述中央部件的與上述第一方向交叉的第二方向的面相分離設(shè)置；第二驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第二周邊部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并與上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于上述第一周邊部件成為上述第二方向且相對(duì)于上述第二周邊部件成為上述第一方向的位置，并設(shè)置有上述指部件；第一滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，該第一滑動(dòng)孔形成于上述第二周邊部件；第二滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，該第二滑動(dòng)孔形成于上述第一周邊部件；以及第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降纳鲜龅诙苓叢考厣鲜龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0009]在具有這種結(jié)構(gòu)的本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器人手中，若使用收容于中央部件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸，則能夠改變將中央部件夾在其間并沿第一方向設(shè)置的第一周邊部件的間隔，若驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸，則能夠改變將中央部件夾在其間并沿第二方向設(shè)置的第二周邊部件的間隔。另外，在相對(duì)于第一周邊部件成為第二方向且相對(duì)于第二周邊部件成為第一方向的四個(gè)位置配置有移動(dòng)部件，在移動(dòng)部件安裝有指部件。而且，從這些移動(dòng)部件沿第一方向豎立設(shè)置有第一滑動(dòng)軸，該第一滑動(dòng)軸以能夠滑動(dòng)的方式插入第二周邊部件的第一滑動(dòng)孔，從這些移動(dòng)部件沿第二方向豎立設(shè)置有第二滑動(dòng)軸，該第二滑動(dòng)軸以能夠滑動(dòng)的方式插入第一周邊部件的第二滑動(dòng)孔。此外，從第二周邊部件沿第二方向豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸，該第二中央滑動(dòng)軸以能夠滑動(dòng)的方式插入中央部件的第二中央滑動(dòng)孔。因此，在把持大把持物時(shí)機(jī)器人手變大，在把持小把持物時(shí)機(jī)器人手變小，因此具有使指部件(以及移動(dòng)部件)平行移動(dòng)來(lái)把持把持物的方式，并且還能夠適用于在狹小的作業(yè)空間把持小把持物的作業(yè)。另外，由于具有使指部件(以及移動(dòng)部件)平行移動(dòng)來(lái)把持把持物的方式，所以指部件接觸把持物的角度不會(huì)由于把持物的大小而變化。
[0010]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，也可以形成為，上述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且上述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀形成為多邊形(例如四邊形、三角形、五邊形等)。
[0011]這樣的話，能夠限制插入第二中央滑動(dòng)孔的第二中央滑動(dòng)軸在第二中央滑動(dòng)孔中旋轉(zhuǎn)，因此能夠限制與第二中央滑動(dòng)軸連接的第二周邊部件旋轉(zhuǎn)。此處，移動(dòng)部件以及指部件經(jīng)由第一滑動(dòng)軸與第二周邊部件連接。因此，若用機(jī)器人手從第一方向把持把持物，則指部件承受來(lái)自把持物的沿第一方向的反作用力，該反作用力經(jīng)由第一滑動(dòng)軸傳遞至第二周邊部件，并以第二中央滑動(dòng)軸為中心作用于使第二周邊部件旋轉(zhuǎn)的方向。只要第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且上述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形，就能夠限制該第二周邊部件旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高在從第一方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手的剛性。
[0012]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，也可以形成為具備多個(gè)上述第二中央滑動(dòng)軸和上述第二中央滑動(dòng)孔。
[0013]只要具備多根第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第二中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第二周邊部件旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高機(jī)器人手的剛性。
[0014]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，上述第二中央滑動(dòng)軸也可以從與上述中央部件的上述第二方向的面相分離設(shè)置的上述第二周邊部件中的任一個(gè)豎立設(shè)置。
[0015]對(duì)詳細(xì)的機(jī)理之后進(jìn)行敘述，這樣的話，在從第一方向以大的力把持把持物時(shí)能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0016]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，也可以具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0017]這樣的話，即使在從第二方向以大的力把持把持物的情況下，也能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0018]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，上述第一中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀也可以為多邊形，且上述第一中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀也可以為多邊形。
[0019]這樣的話，能夠限制與第一中央滑動(dòng)軸連接的第一周邊部件繞第一中央滑動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。因此，在用機(jī)器人手從第二方向把持把持物時(shí)，能夠以指部件從把持物承受的沿第二方向的反作用力來(lái)限制第一周邊部件繞第一中央滑動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作。其結(jié)果是，能夠提高在從第二方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手的剛性。
[0020]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人手中，也可以具備多根上述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)上述第一中央滑動(dòng)孔。
[0021]只要具備多根第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第一中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第一周邊部件的旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高機(jī)器人手的剛性。
[0022]另外，本發(fā)明能夠采用具備上述機(jī)器人手的機(jī)器人的方式。即，采用機(jī)器人的方式的本發(fā)明，其主旨在于，該機(jī)器人具備機(jī)器人手，該機(jī)器人手包括:多根指部件，通過(guò)改變?cè)撝覆考g的間隔來(lái)把持把持物；中央部件，其設(shè)置有使上述多根指部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；多個(gè)第一周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于上述中央部件的第一方向的面分離；第一驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并與上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；多個(gè)第二周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于上述中央部件的與上述第一方向交叉的第二方向的面分離；第二驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第二周邊部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并與上述中央部件的上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于上述第一周邊部件成為上述第二方向且相對(duì)于上述第二周邊部件成為上述第一方向的位置，并設(shè)置有上述指部件；第一滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，該第一滑動(dòng)孔形成于上述第二周邊部件；第二滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，該第二滑動(dòng)孔形成于上述第一周邊部件；以及第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降纳鲜龅诙苓叢考厣鲜龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0023]這種本發(fā)明的機(jī)器人能夠在狹小的作業(yè)空間內(nèi)把持小把持物。另外，由于使指部件(以及移動(dòng)部件)平行移動(dòng)來(lái)把持把持物，所以指部件接觸把持物的角度不會(huì)由于把持物的大小而變化。
[0024]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，也可以形成為，上述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且上述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形(例如四邊形、三角形、五邊形等)。
[0025]這樣的話，能夠限制與第二中央滑動(dòng)軸連接的第二周邊部件向與插入方向垂直的方向旋轉(zhuǎn)。因此，在機(jī)器人從第一方向把持把持物時(shí)，能夠提高機(jī)器人手的剛性。
[0026]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，也可以具備多根上述第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)上述第二中央滑動(dòng)孔。
[0027]只要具備多根第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第二中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第二周邊部件旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高機(jī)器人所搭載的機(jī)器人手的剛性。
[0028]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，上述第二中央滑動(dòng)軸也可以從任意一個(gè)上述第二周邊部件豎立設(shè)置，該第二周邊部件設(shè)置為從上述中央部件的上述第二方向的面分離。
[0029]對(duì)詳細(xì)的機(jī)理之后進(jìn)行敘述，但這樣的話，能夠在從第一方向以大的力把持把持物時(shí)抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0030]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，也可以具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0031]這樣的話，即使在從第二方向以大的力把持把持物的情況下，也能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0032]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，也可以形成為，上述第一中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且上述第一中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
[0033]這樣的話，能夠限制與第一中央滑動(dòng)軸連接的第一周邊部件繞第一中央滑動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。因此，機(jī)器人在用機(jī)器人手從第二方向把持把持物時(shí)能夠以指部件從把持物承受的沿第二方向的反作用力來(lái)限制第一周邊部件繞第一中央滑動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作。其結(jié)果是，在機(jī)器人從第二方向把持把持物時(shí)，能夠提高機(jī)器人手的剛性。
[0034]另外，在上述本發(fā)明的機(jī)器人中，也可以具備多根上述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)上述第一中央滑動(dòng)孔。
[0035]只要具備多根第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第一中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第一周邊部件的旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高在機(jī)器人把持把持物時(shí)機(jī)器人手的剛性。
[0036]此外，本發(fā)明能夠采用用于以上述機(jī)器人手把持把持物的機(jī)構(gòu)(即把持機(jī)構(gòu))的方式。即，采用把持機(jī)構(gòu)的方式的本發(fā)明，其主旨在于，該把持機(jī)構(gòu)具備:多個(gè)抵接部件，通過(guò)改變?cè)摰纸硬考g的間隔來(lái)把持把持物；中央部件，其設(shè)置有使上述多個(gè)抵接部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；多個(gè)第一周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于上述中央部件的第一方向的面分離;第一驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并與上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；多個(gè)第二周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于上述中央部件的與上述第一方向交叉的第二方向的面分離；第二驅(qū)動(dòng)軸，其從上述第二周邊部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并與上述中央部件的上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于上述第一周邊部件成為上述第二方向且相對(duì)于上述第二周邊部件成為上述第一方向的位置，并設(shè)置有上述抵接部件；第一滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，該第一滑動(dòng)孔形成于上述第二周邊部件；第二滑動(dòng)軸，其從上述移動(dòng)部件沿上述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，該第二滑動(dòng)孔形成于上述第一周邊部件；以及第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降纳鲜龅诙苓叢考厣鲜龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0037]這種本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)能夠在狹小的作業(yè)空間把持小把持物。另外，由于使指部件(以及移動(dòng)部件)平行移動(dòng)來(lái)把持把持物，所以指部件接觸把持物的角度不會(huì)由于把持物的大小而變化。因此，并不局限于機(jī)器人手，只要具有把持把持物的功能，對(duì)任何構(gòu)造都能夠適用。
[0038]另外，在上述本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)中，也可以形成為，上述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且上述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形(例如四邊形、三角形、五邊形等)。[0039]這樣的話，能夠限制與第二中央滑動(dòng)軸連接的第二周邊部件旋轉(zhuǎn)。因此，能夠提高在從第一方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手的剛性。
[0040]另外，在上述本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)中，也可以具備多根上述第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)上述第二中央滑動(dòng)孔。
[0041]只要具備多根第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第二中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第二周邊部件旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高把持機(jī)構(gòu)的剛性。
[0042]另外，在上述本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)中，上述第二中央滑動(dòng)軸也可以從任意一個(gè)上述第二周邊部件豎立設(shè)置，該第二周邊部件設(shè)置為相對(duì)于上述中央部件的上述第二方向的面分離。
[0043]對(duì)詳細(xì)的機(jī)理之后進(jìn)行敘述，但這樣的話，能夠在從第一方向以大的力把持把持物時(shí)限制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0044]另外，在上述本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)中，也可以具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從上述第一周邊部件沿上述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于上述中央部件。
[0045]這樣的話，即使在從第二方向以大的力把持把持物的情況下，也能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的情況。
[0046]另外，在上述本發(fā)明的把持機(jī)構(gòu)中，也可以具備多根上述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)上述第一中央滑動(dòng)孔。
[0047]只要具備多根第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)第一中央滑動(dòng)孔，就能夠以此限制第一周邊部件旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高把持把持物時(shí)的把持機(jī)構(gòu)的剛性。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0048]圖1是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手的構(gòu)造的立體圖。
[0049]圖2是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手的構(gòu)造的立體圖。
[0050]圖3是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手的構(gòu)造的側(cè)視圖。
[0051]圖4是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0052]圖5是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造的說(shuō)明圖。
[0053]圖6是表示本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0054]圖7是說(shuō)明第二中央滑動(dòng)軸所具有的功能的說(shuō)明圖。
[0055]圖8是用于說(shuō)明第二中央滑動(dòng)軸所具有的功能的機(jī)器人手的俯視圖。
[0056]圖9是說(shuō)明由于設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸而產(chǎn)生的效果的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的說(shuō)明圖。
[0057]圖10是說(shuō)明本實(shí)施例的機(jī)器人手10能夠以較大的力把持薄板形狀的小把持物W的理由的說(shuō)明圖。
[0058]圖11是例示第一變形例的機(jī)器人手的說(shuō)明圖。
[0059]圖12是例示第二變形例的機(jī)器人手的說(shuō)明圖。
[0060]圖13是例示第三變形例的機(jī)器人手的說(shuō)明圖。
[0061]圖14是例示具備機(jī)器人手的單臂機(jī)器人的說(shuō)明圖。
[0062]圖15是例示具備機(jī)器人手的多臂機(jī)器人的說(shuō)明圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0063]以下，為了明確上述本申請(qǐng)發(fā)明的內(nèi)容，按照如下的順序?qū)?shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
[0064]A.本實(shí)施例的機(jī)器人手的構(gòu)造:
[0065]B.本實(shí)施例的機(jī)器人手的把持動(dòng)作:
[0066]C.中央滑動(dòng)軸的功能:
[0067]D.前端部件的形狀:
[0068]E.變形例:
[0069]E-1.第一變形例:
[0070]E-2.第二變形例:
[0071]E-3.第三變形例:
[0072]F.應(yīng)用例:
[0073]A.本實(shí)施例的機(jī)器人手的構(gòu)造:
[0074]圖1以及圖2是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手10的構(gòu)造的說(shuō)明圖。如圖1所示，本實(shí)施例的機(jī)器人手10具備多個(gè)部件、以及連接部件的齒條或者滑動(dòng)部件等。首先，對(duì)部件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在圖1中，以斜線表示部件。本實(shí)施例的機(jī)器人手10具備:兩個(gè)第一周邊部件110AU10B，它們以從第一方向隔著設(shè)置于基部箱160之上的中央部件100的兩側(cè)的方式設(shè)置；兩個(gè)第二周邊部件120AU20B，它們以從第二方向隔著中央部件100的兩側(cè)的方式設(shè)置；以及四個(gè)移動(dòng)部件130A?130D。
[0075]其中的移動(dòng)部件130A設(shè)置于相對(duì)于第二周邊部件120B成為第一方向且相對(duì)于第一周邊部件IlOA成為第二方向的位置。另外，移動(dòng)部件130B設(shè)置于相對(duì)于第二周邊部件120A成為第一方向且相對(duì)于第一周邊部件IlOA成為第二方向的位置。移動(dòng)部件130C設(shè)置于相對(duì)于第二周邊部件120A成為第一方向且相對(duì)于第一周邊部件IlOA成為第二方向的位置。此外，移動(dòng)部件130D設(shè)置于相對(duì)于第二周邊部件120B成為第一方向且相對(duì)于第一周邊部件IIOA成為第二方向的位置。另外，在移動(dòng)部件130A?130D的上表面安裝有指部件
140A?1棚。
[0076]并且,在移動(dòng)部件130A?130D豎立設(shè)置有一根沿第一方向延伸的滑動(dòng)軸、和一根沿第二方向延伸的滑動(dòng)軸。即，在移動(dòng)部件130A豎立設(shè)置有沿第一方向延伸的第一滑動(dòng)軸131A、和沿第二方向延伸的第二滑動(dòng)軸132A。其中的第一滑動(dòng)軸131A以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第一方向貫通第二周邊部件120B而形成的第一滑動(dòng)孔123B，第二滑動(dòng)軸132A以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通第一周邊部件IlOA而形成的第二滑動(dòng)孔114A。在移動(dòng)部件130B豎立設(shè)置有沿第一方向延伸的第一滑動(dòng)軸131B、和沿第二方向延伸的第二滑動(dòng)軸132B，第一滑動(dòng)軸131B以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第一方向貫通第二周邊部件120A而形成的第一滑動(dòng)孔123A，第二滑動(dòng)軸132B以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通第一周邊部件IlOA而形成的第二滑動(dòng)孔114A。同樣，在移動(dòng)部件130C豎立設(shè)置有沿第一方向延伸的第一滑動(dòng)軸131C、和沿第二方向延伸的第二滑動(dòng)軸132C，第一滑動(dòng)軸131C以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第一方向貫通第二周邊部件120A而形成的第一滑動(dòng)孔123A，第二滑動(dòng)軸132C以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通第一周邊部件IlOB而形成的第二滑動(dòng)孔114B。此夕卜，在移動(dòng)部件130D豎立設(shè)置有沿第一方向延伸的第一滑動(dòng)軸131D、和沿第二方向延伸的第二滑動(dòng)軸132D，第一滑動(dòng)軸131D以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第一方向貫通第二周邊部件120B而形成的第一滑動(dòng)孔123B，第二滑動(dòng)軸132D以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通第一周邊部件IlOB而形成的第二滑動(dòng)孔114B。
[0077]另外，如圖2所示，從第一周邊部件IIOB沿第一方向豎立設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)軸111B。第一驅(qū)動(dòng)軸IllB在側(cè)面形成有齒輪的齒形，并與設(shè)置于中央部件100內(nèi)的小齒輪一起構(gòu)成齒條.齒輪機(jī)構(gòu)。同樣，從第一周邊部件IlOA沿第一方向也豎立設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)軸111A,該第一驅(qū)動(dòng)軸IllA在側(cè)面形成有齒輪的齒形。第一驅(qū)動(dòng)軸IllA也與設(shè)置于中央部件100內(nèi)的小齒輪一起構(gòu)成齒條.齒輪機(jī)構(gòu)。之后對(duì)中央部件100的內(nèi)部構(gòu)造進(jìn)行敘述。
[0078]從第二周邊部件120A沿第二方向豎立設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)軸122A。第二驅(qū)動(dòng)軸122A也在側(cè)面形成有齒輪的齒形，并與設(shè)置于中央部件100內(nèi)的小齒輪一起構(gòu)成齒條.齒輪機(jī)構(gòu)。同樣，從第二周邊部件120B沿第二方向也豎立設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)軸122B，該第二驅(qū)動(dòng)軸122B在側(cè)面形成有齒輪的齒形，第二驅(qū)動(dòng)軸122B也與設(shè)置于中央部件100內(nèi)的小齒輪一起構(gòu)成齒條.齒輪機(jī)構(gòu)。
[0079]此外，從第二周邊部件120B沿第二方向豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126B。而且，第二中央滑動(dòng)軸126B以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通中央部件100而形成的第二中央滑動(dòng)孔104。同樣，從第二周邊部件120A沿第二方向也豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126A，第二中央滑動(dòng)軸126A以能夠滑動(dòng)的方式插入沿第二方向貫通中央部件100而形成的第二中央滑動(dòng)孔104。
[0080]從中央部件100的上表面的中央豎立設(shè)置有絲杠軸150a，該絲杠軸150a在外周側(cè)面形成有螺紋，在絲杠軸150a的前端安裝有平板狀的前端部件150。另外，絲杠軸150a與中央部件100內(nèi)的后述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未圖示)連接。此外,在中央部件100的上表面，從絲杠軸150a的兩側(cè)的位置以能夠滑動(dòng)的狀態(tài)豎立設(shè)置有滑動(dòng)軸150b，滑動(dòng)軸150b的前端安裝于前端部件150。另外，前端部件150形成為第二方向比第一方向的寬度窄的形狀。此外，基部箱160安裝于機(jī)器人臂的連桿部312。
[0081]圖3是通過(guò)從側(cè)面觀察本實(shí)施例的機(jī)器人手10來(lái)表示第一驅(qū)動(dòng)軸111A、111B、第二驅(qū)動(dòng)軸122A、122B、第二中央滑動(dòng)軸126A、126B、第一滑動(dòng)軸131A?131D、第二滑動(dòng)軸132A?132D在高度方向的位置關(guān)系的說(shuō)明圖。在圖3 (a)中示出了從第一周邊部件IlOA側(cè)沿第一方向觀察的機(jī)器人手10的側(cè)視圖，在圖3 (b)中示出了從第二周邊部件120B側(cè)沿第二方向觀察的機(jī)器人手10的側(cè)視圖。
[0082]如圖所示，第一驅(qū)動(dòng)軸111A、111B、第二驅(qū)動(dòng)軸122A、122B、第二中央滑動(dòng)軸126A、126B、第一滑動(dòng)軸131A?131D、第二滑動(dòng)軸132A?132D配置為四層。在最接近基部箱160的那一層(以下，稱為第一層)配置有第一驅(qū)動(dòng)軸111A、IllB和第一滑動(dòng)軸131A、131B。在其上一層(以下，稱為第二層)配置有第二驅(qū)動(dòng)軸122AU22B和第二滑動(dòng)軸132AU32C。在其更上一層(以下，稱為第三層)配置有第一滑動(dòng)軸131CU31D。在最上層(以下，稱為第四層)配置有第二中央滑動(dòng)軸126A、126B和第二滑動(dòng)軸132B、132D。
[0083]B.本實(shí)施例的機(jī)器人手的把持動(dòng)作:
[0084]圖4是表示本實(shí)施例的機(jī)器人手10把持把持物的動(dòng)作的說(shuō)明圖。在把持把持物時(shí)，根據(jù)欲把持的把持物的大小，改變機(jī)器人手10的寬度方向的大小。此外，此處，雖然以第二方向作為寬度方向進(jìn)行說(shuō)明，但是也可以以第一方向作為寬度方向。在圖4 (a)中示出了改變機(jī)器人手10的寬度方向的大小的情況。如上所述，從移動(dòng)部件130A?130D沿第二方向豎立設(shè)置的第二滑動(dòng)軸132A?132D以能夠滑動(dòng)的狀態(tài)插入形成于第一周邊部件110AU10B的第二滑動(dòng)孔114A、114B(參照?qǐng)D1)。因此，只要改變第二周邊部件120A與第二周邊部件120B之間的間隔，就能夠與此相伴地同時(shí)改變移動(dòng)部件130A與移動(dòng)部件130B之間的間隔、以及移動(dòng)部件130D與移動(dòng)部件130C之間的間隔。而且，由于在移動(dòng)部件130A?130D的上表面安裝有指部件140A?140D，所以通過(guò)使這些移動(dòng)部件130A?130D移動(dòng)，就能夠使分別安裝于移動(dòng)部件130A?130D的指部件140A?140D移動(dòng)。對(duì)于用于改變第二周邊部件120B與第二周邊部件120A之間的間隔的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之后進(jìn)行敘述。在圖4 (a)中例示了縮小間隔的情況。
[0085]若調(diào)整完機(jī)器人手10的寬度方向的大小，則根據(jù)欲把持的把持物的大小來(lái)縮小機(jī)器人手10的把持方向的大小。此外，此處雖然以第一方向作為把持方向進(jìn)行說(shuō)明，但是也可以以第二方向作為把持方向。在圖4 (b)中示出了縮小機(jī)器人手10的把持方向的大小的情況。如上所述，從移動(dòng)部件130A?130D沿第一方向豎立設(shè)置的第一滑動(dòng)軸131A?131D以能夠滑動(dòng)的狀態(tài)插入形成于第二周邊部件120A、120B的第一滑動(dòng)孔123A、123B (參照?qǐng)D1)。因此，只要縮小第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔，就能夠與此相伴地縮小移動(dòng)部件130A與移動(dòng)部件130D之間的間隔、以及移動(dòng)部件130B與移動(dòng)部件130C之間的間隔，其結(jié)果是，能夠同時(shí)縮小指部件140A與指部件140D之間的間隔、以及指部件140B與指部件140C之間的間隔，從而把持把持物。對(duì)于用于縮小第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔的機(jī)構(gòu)之后進(jìn)行敘述。
[0086]此外，在本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，能夠使前端部件150在上下方向移動(dòng)而使前端部件150的上表面與把持物抵接。這樣的話，能夠使用四根指部件140A?140D和前端部件150來(lái)把持把持物，因此即使是小把持物也能夠穩(wěn)定地進(jìn)行把持。在圖4 (c)中示出了使前端部件150向上方移動(dòng)的情況。
[0087]接下來(lái)，對(duì)用于改變機(jī)器人手10的第一方向或者第二方向的大小、并在上下方向移動(dòng)前端部件150的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0088]圖5是表示設(shè)置于本實(shí)施例的機(jī)器人手10的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的說(shuō)明圖。在圖5中，為了避免圖形復(fù)雜，僅用實(shí)線表示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200、以及驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的壓電馬達(dá)，除此以外僅通過(guò)虛線示出了大體的外形。
[0089]本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200形成為同軸狀地組裝有三根傳動(dòng)軸的三層管結(jié)構(gòu)。在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的最外側(cè)的傳動(dòng)軸，設(shè)置有中空的圓管形狀的第二傳動(dòng)軸212，在第二傳動(dòng)軸212的上端外周形成有第二小齒輪206，在第二傳動(dòng)軸212的下端安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪212G。
[0090]在第二傳動(dòng)軸212的內(nèi)側(cè)收納有中空的圓管形狀的未圖示的第一傳動(dòng)軸210 (參照?qǐng)D6 (b))，該第一傳動(dòng)軸210相對(duì)于第二傳動(dòng)軸212能夠旋轉(zhuǎn)。第一傳動(dòng)軸210形成為比第二傳動(dòng)軸212長(zhǎng)，在第一傳動(dòng)軸210的上端外周形成有第一小齒輪204，在第一傳動(dòng)軸210的下端安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪210G。另外，第二小齒輪206與第一小齒輪204形成為外徑相同。
[0091]此外，在第一傳動(dòng)軸210的內(nèi)側(cè)收納有中空的圓管形狀的未圖示的第三傳動(dòng)軸208 (參照?qǐng)D6 (c))，該第三傳動(dòng)軸208相對(duì)于第一傳動(dòng)軸210能夠旋轉(zhuǎn)。第三傳動(dòng)軸208形成為比第一傳動(dòng)軸210更長(zhǎng)，在第三傳動(dòng)軸208的上端外周設(shè)置有螺紋部202，該螺紋部202在內(nèi)側(cè)切出有螺紋，在第三傳動(dòng)軸208的下端形成有驅(qū)動(dòng)齒輪208G。螺紋部202與連接于前端部件150的絲杠軸150a旋合。
[0092]這種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的上側(cè)的大致一半收容于中央部件100內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的下側(cè)的大致一半收容于基部箱160內(nèi)。此外，在基部箱160內(nèi)收容有用于驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)軸212的驅(qū)動(dòng)齒輪212G的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、用于驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)軸210的驅(qū)動(dòng)齒輪210G的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、以及用于驅(qū)動(dòng)第三傳動(dòng)軸208的驅(qū)動(dòng)齒輪208G的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
坐寸ο
[0093]圖6是表示對(duì)本實(shí)施例的機(jī)器人手10的第一方向或者第二方向的大小進(jìn)行改變、或者在上下方向移動(dòng)前端部件150的動(dòng)作的說(shuō)明圖。在圖6 (a)中示出了驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)軸212的驅(qū)動(dòng)齒輪212G的情況。此外，為了避免圖示復(fù)雜，在圖6 (a)中僅對(duì)相關(guān)的部分用粗實(shí)線表示，其他的部分用細(xì)虛線表示。
[0094]如圖所示，若驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪212G，則第二傳動(dòng)軸212旋轉(zhuǎn)，從而第二傳動(dòng)軸212的上端的第二小齒輪206旋轉(zhuǎn)。第二小齒輪206與第一驅(qū)動(dòng)軸111A、111B嵌合,第一驅(qū)動(dòng)軸11IA與第一周邊部件IIOA連接，第一驅(qū)動(dòng)軸11IB與第一周邊部件IIOB連接。因此，若第二小齒輪206旋轉(zhuǎn)，則改變第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔(第一方向(此處為把持方向)的間隔)。例如，在圖6 (a)中，若使第二小齒輪206順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則向縮窄第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔的方向移動(dòng)。相反，若使第二小齒輪206逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則向增大第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔的方向移動(dòng)。
[0095]在圖6 (b沖示出了驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)軸210的驅(qū)動(dòng)齒輪210G的情況。此外，為了避免圖示復(fù)雜，在圖6 (b)中也是僅對(duì)相關(guān)的部分用粗實(shí)線表示，其他的部分用細(xì)虛線表示。若驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪210G,則第一傳動(dòng)軸210旋轉(zhuǎn),從而第一傳動(dòng)軸210的上端的第一小齒輪204旋轉(zhuǎn)。第一小齒輪204與第二驅(qū)動(dòng)軸122AU22B嵌合，第二驅(qū)動(dòng)軸122A與第二周邊部件120A連接，第二驅(qū)動(dòng)軸122B與第二周邊部件120B連接。因此，若使第一小齒輪204旋轉(zhuǎn)，則改變第二周邊部件120A與第二周邊部件120B之間的間隔(第二方向(此處為寬度方向)的間隔)。例如，在圖6(b)中，若使第一小齒輪204順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則向第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔縮窄的方向移動(dòng)。相反，若使第一小齒輪204逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則向第一周邊部件IlOA與第一周邊部件IlOB之間的間隔增大的方向移動(dòng)。
[0096]在圖6 (C)中示出了驅(qū)動(dòng)第三傳動(dòng)軸208的驅(qū)動(dòng)齒輪208G的情況。此外，在圖6 (C)中也是僅對(duì)相關(guān)的部分用粗實(shí)線表示，其他的部分用細(xì)虛線表示。若驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪208G，則第三傳動(dòng)軸208旋轉(zhuǎn)，從而第三傳動(dòng)軸208的上端的螺紋部202旋轉(zhuǎn)。螺紋部202與絲杠軸150a旋合，在絲杠軸150a的上端安裝有前端部件150。此外，從中央部件100的上表面豎立設(shè)置有滑動(dòng)軸150b，滑動(dòng)軸150b安裝于前端部件150。因此，前端部件150處于能夠相對(duì)于中央部件100在上下方向移動(dòng)但無(wú)法旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。因此，若使螺紋部202旋轉(zhuǎn)，則旋合于螺紋部202的絲杠軸150a在上下方向移動(dòng)，與此相伴，前端部件150在上下方向移動(dòng)。例如，在圖6 (c)所示的例子中，若使螺紋部202順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則前端部件150向下降的方向移動(dòng)，相反，若使螺紋部202逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則前端部件150向上升的方向移動(dòng)。
[0097]C.中央滑動(dòng)軸的功能:
[0098]在上述本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，從第二周邊部件120A、120B沿第二方向豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B，第二中央滑動(dòng)軸126AU26B以能夠滑動(dòng)的方式插入中央部件100的第二中央滑動(dòng)孔104。上述第二中央滑動(dòng)軸126AU26B以在用較大的力把持把持物時(shí)不施加扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)的方式發(fā)揮功能。以下，對(duì)這方面進(jìn)行說(shuō)明。
[0099]圖7是說(shuō)明第二中央滑動(dòng)軸126A、126B具有的功能的說(shuō)明圖。在圖7 (a)中示出了從第二周邊部件120B側(cè)沿第二方向觀察把持把持物W的機(jī)器人手10的側(cè)視圖。此外，此處，由于關(guān)注于指部件140AU40D、移動(dòng)部件130AU30D、以及第二周邊部件120B進(jìn)行說(shuō)明，因此在圖7 Ca)中，對(duì)于與這些部件相關(guān)的部件用粗實(shí)線表示，其他的部件用細(xì)虛線表
/Jn ο
[0100]首先，最初，若關(guān)注于指部件140A以及移動(dòng)部件130A，則指部件140A承受來(lái)自把持物W的反作用力F，因此，指部件140A以及移動(dòng)部件130A欲以第二滑動(dòng)軸132A為中心旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7 (a)中為逆時(shí)針)。其結(jié)果是，在第一滑動(dòng)軸131A與第二周邊部件120B抵接的位置產(chǎn)生力R1，從而欲使第二周邊部件120B旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7(a)中為順時(shí)針)?？紤]力矩的相互平衡，該力Rl = FXLBl / LB2 (LB1、LB2參照?qǐng)D7 (a))。
[0101]接下來(lái)，若關(guān)注于指部件140D以及移動(dòng)部件130D，則指部件140D承受來(lái)自把持物W的反作用力F，因此，指部件140D以及移動(dòng)部件130D欲以第二滑動(dòng)軸132D為中心旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7 (a)中為順時(shí)針)。其結(jié)果是，在第一滑動(dòng)軸131D與第二周邊部件120B抵接的位置產(chǎn)生力R2，從而欲使第二周邊部件120B旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7 Ca)中為逆時(shí)針)。考慮力矩的相互平衡，該力R2 = FXLB3 / LB4 (LB3、LB4參照?qǐng)D7 (a))。
[0102]而且，從圖7 (a)可知，若對(duì)從Rl的作用點(diǎn)到第二驅(qū)動(dòng)軸122B的距離LB5和從R2的作用點(diǎn)到第二驅(qū)動(dòng)軸122B的距離LB6進(jìn)行比較，則LB5較長(zhǎng)，因此第二周邊部件120B欲以第二驅(qū)動(dòng)軸122B為中心在圖7(a)的附圖上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此時(shí)的旋轉(zhuǎn)力矩為R1XLB5 —R2XLB6。
[0103]以上，雖然關(guān)注于第二周邊部件120B側(cè)的指部件140AU40D來(lái)進(jìn)行了說(shuō)明，但是大致相同的情況也適用于第二周邊部件120A側(cè)的指部件140B、140C。在圖7 (b)中示出了從第二周邊部件120A側(cè)沿第二方向觀察把持把持物W的機(jī)器人手10的側(cè)視圖。此外，此處，由于關(guān)注于指部件140B、140C、移動(dòng)部件130B、130C、以及第二周邊部件120A進(jìn)行說(shuō)明，因此在圖7 (b)中，對(duì)于與這些部件相關(guān)的部件用粗實(shí)線表示，其他的部件用細(xì)虛線表示。
[0104]如圖7 (b)所示，指部件140C也承受來(lái)自把持物W的反作用力F，因此，指部件140C以及移動(dòng)部件130C欲以第二滑動(dòng)軸132C為中心旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7 (b)上為逆時(shí)針)。其結(jié)果是，在第一滑動(dòng)軸131C與第二周邊部件120A抵接的位置產(chǎn)生力R3，從而欲使第二周邊部件120A旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向在圖7 (b)上為順時(shí)針)。考慮力矩的相互平衡，該力R3= FXLAl / LA2 (LA1、LA2 參照?qǐng)D 7 (b))。
[0105]接下來(lái)，若關(guān)注于指部件140B以及移動(dòng)部件130B，則指部件140B承受來(lái)自把持物W的反作用力F，因此，指部件140B以及移動(dòng)部件130B欲以第二滑動(dòng)軸132B為中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，在第一滑動(dòng)軸131B與第二周邊部件120A抵接的位置產(chǎn)生力R4，從而欲使第二周邊部件120A逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。考慮力矩的相互平衡，該力R4 = FXLA3 / LA4 (LA3、LA4參照?qǐng)D7 (b))。
[0106]而且，從圖7 (b)可知，若對(duì)從R3作用的點(diǎn)到第二驅(qū)動(dòng)軸122A的距離LA5和從R4作用的點(diǎn)到第二驅(qū)動(dòng)軸122A的距離LA6進(jìn)行比較，則LA5較長(zhǎng)，因此第二周邊部件120A欲以第二驅(qū)動(dòng)軸122A為中心在圖7(b)的附圖上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此時(shí)的旋轉(zhuǎn)力矩為R3XLA5 —R4XLA6。
[0107]在圖8中示出了把持把持物W的機(jī)器人手10的俯視情況。如上述圖7所述，第二周邊部件120B在圖8的附圖中欲向下旋轉(zhuǎn)，第二周邊部件120A在圖8的附圖上欲向上旋轉(zhuǎn)。因此，若欲用較大的力把持把持物W，則能夠產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)。但是，在本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，由于在第二周邊部件120A豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126A，所以能夠以第二中央滑動(dòng)軸126A抵擋第二周邊部件120A欲以第二驅(qū)動(dòng)軸122A為中心旋轉(zhuǎn)的力。同樣，由于在第二周邊部件120B豎立設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126B，所以能夠以第二中央滑動(dòng)軸126B抵擋第二周邊部件120B欲以第二驅(qū)動(dòng)軸122B為中心旋轉(zhuǎn)的力。因此，抑制第二周邊部件120AU20B的反向的旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D8)，因此即使在用較大的力把持把持物W的情況下，也能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)。
[0108]圖9是表示設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B所產(chǎn)生的效果的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的說(shuō)明圖。在實(shí)驗(yàn)中，首先，最初形成為使指部件140A與指部件140D接觸、使指部件140B與指部件140C接觸的狀態(tài)(參照?qǐng)D9 (a))。而且，若從該狀態(tài)使指部件140A與指部件140D彼此推抵，并使指部件140B與指部件140C彼此推抵，則反作用力作用于各個(gè)指部件140A?140D。其結(jié)果是，根據(jù)用圖7說(shuō)明的機(jī)理，第二周邊部件120A在圖9 (a)中欲順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第二周邊部件120B在圖9 (a)中欲逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，指部件140A與指部件140D對(duì)合的位置、指部件140B與指部件140C對(duì)合的位置欲在第一方向錯(cuò)開。而且，指部件140A與指部件140D之間的推抵力(與把持物W的把持力F對(duì)應(yīng))、以及指部件140B與指部件140C之間的推抵力(與把持力F對(duì)應(yīng))越大，該偏移量越大。
[0109]在圖9(b)中，示出了對(duì)于具有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的情況和不具有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的情況，一邊改變推抵力(保持力F) —邊實(shí)際測(cè)量偏移量的結(jié)果。如圖所示，由于設(shè)置第二中央滑動(dòng)軸126A、126B，所以偏移量大幅度地減小。由此，在具有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，即使用較大的力把持把持物W，也能夠抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)。
[0110]D.前端部件的形狀:
[0111]另外，如圖1以及圖2所示，在本實(shí)施例的機(jī)器人手10設(shè)置有前端部件150，對(duì)于該前端部件150的形狀而言,第二方向的寬度比第一方向的寬度較窄。因此，即使是薄板形狀的小把持物W，也能夠可靠地進(jìn)行把持。這是因?yàn)槿缦吕碛伞?br>
[0112]首先，假設(shè)薄板形狀的把持物W具有足夠的寬度。在該情況下，只要在擴(kuò)大了指部件140A?140D的第二方向的間隔的狀態(tài)下使指部件140A?140D在第一方向靠近，就能夠把持薄板形狀的把持物W。另外，即使為了支承把持物W而使前端部件150上升，由于在第二方向上指部件140A?140D的間隔變寬，所以指部件140A?140D不會(huì)干擾前端部件150。因此，能夠使前端部件150上升直至與把持物W接觸。
[0113]另一方面，在把持薄板形狀且寬度較窄(較小)的把持物W的情況下，需要在將指部件140A?140D的第二方向的間隔也縮小至某種程度的狀態(tài)下，使指部件140A?140D在第一方向靠近。此處，若為了支承把持物W而使前端部件150上升，則由于指部件140A?140D的第二方向的間隔縮小，所以指部件140A?140D有可能干擾前端部件150。如果無(wú)法使前端部件150上升到與把持物W接觸，則無(wú)法牢固地把持把持物W。
[0114]但是，本實(shí)施例的機(jī)器人手10的前端部件150形成為第二方向的寬度較窄，因此即使指部件140A?140D的第二方向的間隔變窄，前端部件150也難以干擾指部件140A?140D。因此，即使是薄板形狀的小把持物W，也能夠以前端部件150支承并可靠地把持。
[0115]除此之外，在本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，前端部件150的寬度較窄地形成的方向(第二方向)與延設(shè)有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的方向一致。因此，即使以較大的力把持薄板形狀的小把持物W，把持物W也不會(huì)由于剪切力而破損。
[0116]圖10是說(shuō)明本實(shí)施例的機(jī)器人手10能夠以較大的力把持薄板形狀的小把持物W的理由的說(shuō)明圖。在圖10 (a)中示出了本實(shí)施例的機(jī)器人手10把持薄板形狀的把持物W的狀態(tài)。如圖所示，前端部件150形成為第二方向的寬度較窄。因此，即使大幅度地使指部件140A與指部件140D之間的間隔(第一方向的間隔)、以及指部件140B與指部件140C之間的間隔(第一方向的間隔)變窄，前端部件150也能夠通過(guò)指部件140A與指部件140B之間、以及指部件140D與指部件140C之間。其結(jié)果是，即使使先端部件150上升也不易干擾指部件140A?140D。
[0117]另外，在圖10 (b)中示出了把持薄板形狀的小把持物W的機(jī)器人手10的俯視情況。假設(shè)未設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B，則如用圖8說(shuō)明那樣、會(huì)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)。因此，若如圖10 (b)所示地以較大的力把持形狀較薄的把持物W，則存在由于剪切力引起把持物W破損的危險(xiǎn)。但是，對(duì)于設(shè)置有第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的本實(shí)施例的機(jī)器人手10而言，由于不產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)，所以即使以較大的力把持，也不會(huì)存在薄板形狀的把持物W破損的危險(xiǎn)。
[0118]E.變形例:
[0119]E-1.第一變形例:
[0120]在上述本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，說(shuō)明了在第二方向具有兩根第二中央滑動(dòng)軸126AU26B的實(shí)施例。但是，不一定需要具備兩根第二中央滑動(dòng)軸126A、126B。例如，如圖11 (a)所示，也可以只具備第二中央滑動(dòng)軸126A (或者只具備第二中央滑動(dòng)軸126B)。即使這樣，也能夠至少在具備第二中央滑動(dòng)軸126A (或者第二中央滑動(dòng)軸126B)的一側(cè)抑制施加扭轉(zhuǎn)把持物W的力(剪切力)的情況。
[0121]另外，在上述本實(shí)施例的機(jī)器人手10中，說(shuō)明了在第一方向未設(shè)置有與第二中央滑動(dòng)軸126A、126B相當(dāng)?shù)妮S的情況。但是，如圖11 (b)所示，也可以在第一方向也設(shè)置與第二中央滑動(dòng)軸126AU26B相當(dāng)?shù)妮S(以下，稱為第一中央滑動(dòng)軸)。即，使第一中央滑動(dòng)軸116A從第一周邊部件IlOA沿第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入設(shè)置于中央部件100的第一中央滑動(dòng)孔103。另外，使第一中央滑動(dòng)軸116B從第一周邊部件IlOB沿第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入設(shè)置于中央部件100的第一中央滑動(dòng)孔103。這樣的話，即使在沿第二方向把持把持物的情況下，也能夠避免產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)把持物的力(剪切力)。
[0122]E-2.第二變形例:
[0123]另外，在上述實(shí)施例中，對(duì)于第二中央滑動(dòng)軸126A、126B、以及供上述第二中央滑動(dòng)軸126A、126B插入的第二中央滑動(dòng)孔104，說(shuō)明了這些部件的與插入方向垂直的形狀為圓形的情況。但是，上述形狀并不限于圓形，也可以是多邊形。例如，如圖12所例示，也可以將第二中央滑動(dòng)軸126A、126B的與插入方向垂直的剖面形狀、以及供上述第二中央滑動(dòng)軸126A、126B插入的第二中央滑動(dòng)孔104的與插入方向垂直的形狀形成為四邊形。
[0124]這樣的話，能夠限制第二中央滑動(dòng)軸126A、126B在第二中央滑動(dòng)孔104中旋轉(zhuǎn)，因此能夠提高從第一方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手10的剛性。當(dāng)然，在設(shè)置有第一中央滑動(dòng)軸116AU16B的情況下，也可以將第一中央滑動(dòng)軸116A、116B的與插入方向垂直的剖面形狀、以及供上述第一中央滑動(dòng)軸116A、116B插入的第一中央滑動(dòng)孔103的與插入方向垂直的形狀形成為多邊形。即使這樣，也能夠提高從第二方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手10的剛性。[0125]E-3.第三變形例:
[0126]另外，在上述實(shí)施例中，說(shuō)明了從第二周邊部件120A只豎立設(shè)置有一根第二中央滑動(dòng)軸126A并且從第二周邊部件120B只豎立設(shè)置有一根第二中央滑動(dòng)軸126B的情況。但是，從第二周邊部件120A、120B豎立設(shè)置的第二中央滑動(dòng)軸126A、126B并不局限于一根，也可以豎立設(shè)置多根第二中央滑動(dòng)軸126A、126B。例如，如圖13所例示，也可以從第二周邊部件120AU20B分別豎立設(shè)置兩根第二中央滑動(dòng)軸126A、126B。
[0127]這樣的話，能夠限制第二周邊部件120A、120B繞第二中央滑動(dòng)軸126A或者繞第二中央滑動(dòng)軸126B旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，因此能夠提高從第一方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手10的剛性。
[0128]當(dāng)然，也可以從第一周邊部件110A、110B豎立設(shè)置多根第一中央滑動(dòng)軸116A、116B。這樣的話，能夠限制第一周邊部件110A、1 IOB繞第一中央滑動(dòng)軸116A或者繞第一中央滑動(dòng)軸116B旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，因此能夠提高從第二方向把持把持物時(shí)機(jī)器人手10的剛性。
[0129]F.應(yīng)用例:
[0130]上述本實(shí)施例以及變形例的機(jī)器人手10能夠應(yīng)用于如下的機(jī)器人。
[0131]圖14是例示具備機(jī)器人手10的單臂機(jī)器人300的說(shuō)明圖。如圖所示，機(jī)器人300具有臂310，該臂310具備多個(gè)連桿部312、和以能夠彎曲的狀態(tài)將這些連桿部312之間連接的關(guān)節(jié)部320。而且，機(jī)器人手10與臂310的前端連接。因此，驅(qū)動(dòng)臂310使機(jī)器人手10接近至把持物的位置，并能夠用機(jī)器人手10把持把持物。
[0132]圖15是例示具備機(jī)器人手10的多臂機(jī)器人350的說(shuō)明圖。如圖所示，機(jī)器人350具有多條(在圖示的例子中為兩條)臂310，該多條臂310具備多個(gè)連桿部312、和以能夠彎曲的狀態(tài)將這些連桿部312之間連接的關(guān)節(jié)部320。在臂310的前端連接有機(jī)器人手10、工具301。另外，在頭部352搭載有多臺(tái)照相機(jī)353，在主體部354的內(nèi)部搭載有控制整體的動(dòng)作的控制部356。此外，通過(guò)設(shè)置于主體部354的底面的腳輪358能夠?qū)ζ溥M(jìn)行搬運(yùn)。該機(jī)器人350也能夠驅(qū)動(dòng)臂310使機(jī)器人手10接近至把持物的位置，并能夠用機(jī)器人手10把持把持物。
[0133]以上，對(duì)各種實(shí)施例的機(jī)器人手以及機(jī)器人進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限定于上述全部實(shí)施例以及變形例，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)能夠以各種方式進(jìn)行實(shí)施。
[0134]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0135]10…機(jī)器人手;100…中央部件;104…第二中央滑動(dòng)孔;110A、110B…第一周邊部件；111A、111B…第一驅(qū)動(dòng)軸；114A、114B...第二滑動(dòng)孔；116A、116B…第一中央滑動(dòng)軸；120A、120B…第二周邊部件;122A、122B…第二驅(qū)動(dòng)軸；123A、123B…第一滑動(dòng)孔；126A、126B…第二中央滑動(dòng)軸；130A~130D…移動(dòng)部件；131A~131D…第一滑動(dòng)軸；132A~132D…第二滑動(dòng)軸；140A~140D…指部件;150…前端部件;150a…絲杠軸;150b…滑動(dòng)軸；160…基部箱；200…驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；202…螺紋部；204…第一小齒輪；206…第二小齒輪；208…第三傳動(dòng)軸;208G…驅(qū)動(dòng)齒輪;210…第一傳動(dòng)軸;210G…驅(qū)動(dòng)齒輪;212…第二傳動(dòng)軸；212G…驅(qū)動(dòng)齒輪;300…機(jī)器人;301…工具;310…臂;312…連桿部;320…關(guān)節(jié)部；350…機(jī)器人;352…頭部；353…照`相機(jī)；354…主體部；356…控制部；358…腳輪。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人手,其特征在于,具備: 多根指部件，其通過(guò)改變所述指部件之間的間隔來(lái)把持把持物； 中央部件，其設(shè)置有使所述多根指部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 多個(gè)第一周邊部件，其與所述中央部件的第一方向的面相分離設(shè)置； 第一驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 多個(gè)第二周邊部件，其與所述中央部件的與所述第一方向交叉的第二方向的面相分離設(shè)置； 第二驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第二周邊部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接; 移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于所述第一周邊部件成為所述第二方向、且相對(duì)于所述第二周邊部件成為所述第一方向的位置，并設(shè)置有所述指部件； 第一滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，所述第一滑動(dòng)孔形成于所述第二周邊部件； 第二滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，所述第二滑動(dòng)孔形成于所述第一周邊部件；以及 第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降乃龅诙苓叢考厮龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且所述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于， 具備多個(gè)所述第二中央滑動(dòng)軸和所述第二中央滑動(dòng)孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸從與所述中央部件的所述第二方向的面相分離設(shè)置的所述第二周邊部件中的任一個(gè)豎立設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于， 具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手，其特征在于， 所述第一中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且所述第一中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手，其特征在于， 具備多根所述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)所述第一中央滑動(dòng)孔。
8.一種機(jī)器人，其特征在于，具備機(jī)器人手，該機(jī)器人手包括: 多根指部件，通過(guò)改變?cè)撝覆考g的間隔來(lái)把持把持物； 中央部件，其設(shè)置有使所述多根指部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 多個(gè)第一周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的第一方向的面分離； 第一驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 多個(gè)第二周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的與所述第一方向交叉的第二方向的面分離； 第二驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第二周邊部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并與所述中央部件的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于所述第一周邊部件成為所述第二方向且相對(duì)于所述第二周邊部件成為所述第一方向的位置，并設(shè)置有所述指部件； 第一滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，該第一滑動(dòng)孔形成于所述第二周邊部件； 第二滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，該第二滑動(dòng)孔形成于所述第一周邊部件；以及 第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降乃龅诙苓叢考厮龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且所述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于， 具備多根所述第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)所述第二中央滑動(dòng)孔。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述 的機(jī)器人，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸從設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的所述第二方向的面分離的所述第二周邊部件中的任一個(gè)豎立設(shè)置。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于， 具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第一中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且所述第一中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其特征在于， 具備多根所述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)所述第一中央滑動(dòng)孔。
15.—種把持機(jī)構(gòu),其特征在于,具備: 多個(gè)抵接部件，通過(guò)改變?cè)摰纸硬考g的間隔來(lái)把持把持物； 中央部件，其設(shè)置有使多個(gè)所述抵接部件移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 多個(gè)第一周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的第一方向的面分離； 第一驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 多個(gè)第二周邊部件，其設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的與所述第一方向交叉的第二方向的面分離； 第二驅(qū)動(dòng)軸，其從所述第 二周邊部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并與所述中央部件的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；移動(dòng)部件，其配置于相對(duì)于所述第一周邊部件成為所述第二方向且相對(duì)于所述第二周邊部件成為所述第一方向的位置，并設(shè)置有所述抵接部件； 第一滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一滑動(dòng)孔，該第一滑動(dòng)孔形成于所述第二周邊部件； 第二滑動(dòng)軸，其從所述移動(dòng)部件沿所述第二方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二滑動(dòng)孔，該第二滑動(dòng)孔形成于所述第一周邊部件；以及 第二中央滑動(dòng)軸，其至少?gòu)囊环降乃龅诙苓叢考厮龅诙较蜇Q立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第二中央滑動(dòng)孔，該第二中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的把持機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸的與插入方向垂直的剖面形狀為多邊形，且所述第二中央滑動(dòng)孔的與插入方向垂直的形狀為多邊形。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的把持機(jī)構(gòu)，其特征在于， 具備多根所述第二中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)所述第二中央滑動(dòng)孔。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的把持機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述第二中央滑動(dòng)軸從設(shè)置為相對(duì)于所述中央部件的所述第二方向的面分離的所述第二周邊部件中的任一個(gè)豎立設(shè)置。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的把持機(jī)構(gòu)，其特征在于， 具備第一中央滑動(dòng)軸，該第一中央滑動(dòng)軸從所述第一周邊部件沿所述第一方向豎立設(shè)置，并以能夠滑動(dòng)的方式插入第一`中央滑動(dòng)孔，該第一中央滑動(dòng)孔形成于所述中央部件。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的把持機(jī)構(gòu)，其特征在于， 具備多根所述第一中央滑動(dòng)軸以及多個(gè)所述第一中央滑動(dòng)孔。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK103507076SQ201310241335
【公開日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月20日
【發(fā)明者】阪圭央, 吉村和人, 后藤純伸 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社