專利名稱：一種仿真機器人的制作方法
技術領域：
一種仿穀幾器人
駄領域
本實用新型涉及一種機器人，尤其是一種能實現(xiàn)漫步、辦U、劈叉仿人動作的 仿獻幾器人。
背景技術：
仿人機器人就是模仿人的形態(tài)而設計的機器人，即具有仿人的四肢和頭部，能 模仿人完i^種動作，適 卜部環(huán)境，與人互動等功能。
目前多關節(jié)機器人都是先M:各關節(jié)的運動方程，然后M電機的運動去模擬 各關節(jié)的運動。這種方法計算繁瑣，受機M^工精度影響較大。雖然在運動的起點 和終止點平衡容易把握，但是運動過程中的平衡較難控制，從而導致失衡，變位等。 發(fā)明內容
本實用新型的目的是為了克月艮已有仿人機器人精度和穩(wěn)定性不足以及設itii程 的繁瑣，跑共了一種仿人機器人，該機器人不僅能做到各點的平衡和運動的平穩(wěn)， 還能實現(xiàn)多種仿人姿勢如漫步、，U等動作。
本實用新型解決其技術問題的技術方案它由多個伺服電機、連接多個伺服電 機的多個直流電機和將所有電機按照人體骨骼幵鄰連接為一體的多個支架構成，其 中人體胸部由三個伺服電機組成，其中間伺服電機的伸出軸分別連接下體伺服電 機和頭部模塊，X訴爾連接在中間伺服電機兩頂啲伺服電機分別艦支架連接可向上 運動的大臂伺服電機，大臂伺服電^U1,接I^接與其有相動運動的小臂伺服電 機，小臂伺服電mfflil兩個支架與手鵬流電機相連接，形成機器人齡手臂；下 體伺服電機兩側MX訴爾設置的三角形連接架分別連接^JI伺月艮電機，対退伺服電
mfflii支架連接小腿伺服電機，小腿伺服電mm:支架連接與其有相對動動的腦嘟
直流電機，形駄體齡腿部。
戶，的腳部直流電機的底部設有起穩(wěn)定作用的底腳盤。
本實用新型的仿真機器人，采用十二個伺服電機、四個直流電mffi31支架按照
人體骨骼開m^接而成，左右手臂可根據(jù)需要佩戴各種道具物件，機器人體胸部由 三個伺服電機組成，中間電機伸出軸連接下體和頭部，其余兩電機分別設在中間電
機兩側，連接兩臂。各種連續(xù)運動可以分解為單足支撐、>50￡支撐、上身旋轉、雙
3臂#^艇動，又可分解為正向、頂晌及偏轉三個方向的運動，該機器人的運動通過 調節(jié)伺服電機的輸入信號進行控制，通過電機在X、 Y方向自由度的垂直疊加去實 現(xiàn)空間的自由度，糊艮電機和直流電機與單片機電源分開供應，使得該控制板體積 小，且抗干擾能力強，運動過禾M31禾Mi^空制，有多個自由度，豐富了仿人機器人 的動作，瓶高了兩足機器人的靈活性，該仿人機器人能完成行走、側步、爬臺階、 ，lj、劈叉。其結構緊湊、便于控制，具有很高的娛樂性。
附圖是本實用新型仿真機器人的結構圖。
圖中1-劉退伺服電機，2-支架，3-小腿伺服電機，4-支架，5-腳部直流電機， 6畫^!卻盤，7-鋁劍，8-手鵬流電禾幾，9-支架，10-支架，11-小臂伺月艮電豐幾，12-連接 板，13-大臂伺服電機，14-支架五，15-伺服電機，16-頭部?！姥?，17-中間伺服電機， 18-支架，19-下體伺月艮電機，20-三角形連接架。 具體實船式
以下結合附圖中的實施例對本實用新型作進一步的描述
本實用新型的仿真機器人，由十二個伺服電機、四個直流電機和將所有電機按 照人體骨骼糊爐接為一體的多個支架構成，機器人體胸部由三個伺服電禾形且成，
左右對稱，中間伺服電機17的伸出軸分別連接下體伺服電機19和頭部模塊16，中 間伺服電機17與下體伺服電機19之間連M支架18，伺服電機15對稱連接在中 間伺服電機17兩側，成平衡對稱固定，分別Mil支架14連接左右手臂，左右手臂 分別由大臂伺月艮電機13、小臂伺服電機11和手鵬流電機8構成，大臂伺服電機 13與小臂伺服電機11 M^接板12連接，連接板12為鋁制方形， 一端開有槽， 可使伺服電機ll安裝固定。小臂伺服電機11上固定有支架10，手Mm流電機8上 固定有支架9，通過支架IO、 9將小臂伺服電機ll和手El:流電機8固定為一體， 手鵬流電機8 fflil支架9固定有鋁劍7，手鵬流電機8運動時，帶動鋁劍7隨 之動作；下體伺服電機19兩側iM^t稱體的三角形連接架20分別連接劉退伺服 電機1 ，劉退伺服電機1 Mil支架2連接小腿伺服電機3，支架2固定在伺服電機3 上，小腿伺服電機3通過支架4連接與其有相對動動的腳部直流電機5，支架4鉸 接到腳部直流電機5的伸出軸上，構成人體^N退部；腳部直流電機5的底部固定 有起穩(wěn)定作用的底腳盤6。
權利要求1.一種仿真機器人，其特征在于它由多個伺服電機、連接多個伺服電機的多個直流電機和將所有電機按照人體骨骼形狀連接為一體的多個支架構成，其中人體胸部由三個伺服電機組成，中間伺服電機(17)的伸出軸分別連接下體伺服電機(19)和頭部模塊(16)，對稱連接在中間伺服電機(17)兩側的伺服電機(15)分別通過支架(14)連接可向上運動的大臂伺服電機(13)，大臂伺服電機(13)通過連接板(12)連接與其有相對運動的小臂伺服電機(11)，小臂伺服電機(11)通過兩個支架(10、9)與手腕直流電機(8)相連接，構成人體整個手臂；下體伺服電機(19)兩側通過對稱設置的三角形連接架(20)分別連接大腿伺服電機(1)，大腿伺服電機(1)通過支架(2)連接小腿伺服電機(3)，小腿伺服電機(3)通過支架(4)連接與其有相對動動的腳部直流電機(5)，構成機器人整個腿部。
2. 根據(jù)權利要求i戶;M的仿^m器人，其特征在于戶脫的腳部直流電機(5)的底部設有起穩(wěn)定作用的劇卻盤(6)。
專利摘要一種仿真機器人，由十二個伺服電機、四個直流電機和將所有電機按照人體骨骼形狀連接為一體的多個支架構成，人體胸部的中間伺服電機分別連接下體伺服電機和頭部模塊，對稱連接在中間伺服電機兩側的伺服電機分別連接可向上運動的大臂伺服電機，大臂伺服電機連接與其有相動運動的小臂伺服電機，小臂伺服電機與手腕直流電機相連接；下體伺服電機兩側分別連接大腿伺服電機，大腿伺服電機連接小腿伺服電機，小腿伺服電機連接與其有相對動動的腳部直流電機。該仿人機器人運動時能滿足運動的約束條件完成漫步、舞劍、上下階梯、劈叉等仿人動作，還滿足各點的平衡條件，運動過程穩(wěn)定。
文檔編號B25J9/18GK201350631SQ200920036480
公開日2009年11月25日 申請日期2009年2月17日 優(yōu)先權日2009年2月17日
發(fā)明者鄭之增, 亢 陳, 陳作慶 申請人:亢 陳