專利名稱：：控制工業(yè)機器人移載的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種用于控制工業(yè)機器人的方法，特別是一種控制工業(yè)用搬運機器人自動連續(xù)搬運后繼制品的方法。技術(shù)背景目前在集成電路生產(chǎn)線上的機器人搬送系統(tǒng)中，當(dāng)生產(chǎn)設(shè)備上有多個制品需連續(xù)搬運時，按照當(dāng)前業(yè)界通用的移載方法，機器人無法得知后繼制品的數(shù)量，常常在接收一個制品后就離開當(dāng)前設(shè)備，造成后繼需要移載的制品無法及時被搬運，從而影響了搬送效率。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可以使工業(yè)機器人連續(xù)移載制品的方法。為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種控制工業(yè)機器人移載的方法，包括以下步驟移載通訊開始；執(zhí)行移載動作；檢測是否有后繼制品等待搬送，如果沒有后繼制品等待搬運，移載結(jié)束；如果有后繼制品等待搬送，繼續(xù)進行移載通訊開始的動作。因為本發(fā)明通過增加對連續(xù)移載監(jiān)控，監(jiān)控是否有后繼制品等待搬運，從而使得當(dāng)有后繼制品時，一臺工業(yè)機器人可以搬運多個后繼制品，實現(xiàn)制品的連續(xù)移載，提高系統(tǒng)效率。優(yōu)選的，如果有后繼制品等待搬送，再檢測是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，則繼續(xù)進行移載通訊開始的動作；如果沒有后繼制品或沒有收到搬運指令，則移載結(jié)束。優(yōu)選的，如果沒有收到搬運指令，則在一定的時間內(nèi)等待，如果等待超時，則移載結(jié)束；如果等待未超時，則返回檢測是否收到搬運指令。優(yōu)選的，所述的檢測是否有后繼制品等待搬送的步驟，通過檢測傳感器測得的數(shù)據(jù)或在系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定一個特定的搬運數(shù)量來實現(xiàn)。下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細說明。圖1是本發(fā)明實施例的宏觀流程圖；圖2是本發(fā)明實施例的詳細流程圖。具體實施方式如圖1所示，本發(fā)明提供了一種控制工業(yè)機器人移載的方法，大體包括以下步驟移載通訊開始，執(zhí)行移載動作，后繼制品檢測步驟。其中后繼制品檢測步驟為檢測是否有后繼制品等待搬送，如果沒有后繼制品等待搬運，移載結(jié)束；如果有后繼制品等待搬送，再檢測是否收到搬送指令，如果收到搬送指令，則繼續(xù)進行移載通訊開始的動作；如果沒有收到搬運指令，則在一定的時間T9內(nèi)等待，如果等待超時，則移載結(jié)束，如果等待未超時，則返回檢測是否收到搬運指令，即機器人在收到連續(xù)移載信號后，若T9時間內(nèi)未收到相應(yīng)設(shè)備的移載指令，則自動結(jié)束當(dāng)前設(shè)備的移載任務(wù)。T9的取值范圍為大于等于零的任意實數(shù)，例如可以設(shè)定為3秒。可以根據(jù)系統(tǒng)運行特征自由設(shè)置。再進行檢測是否有后繼制品等待搬送時，可以使用目前公知的各種傳感器測得需要搬運的后繼制品數(shù)據(jù)，通過測得的后繼制品數(shù)量來判斷機器人是否離開當(dāng)前設(shè)備進行搬運?；蛘呤窃谙到y(tǒng)內(nèi)設(shè)定一個特定的搬運數(shù)量(比如4件)，當(dāng)達到該搬運的件數(shù)時，機器人自動離開當(dāng)前設(shè)備進行搬運。所述的傳感器可以使用紅外傳感器、可見光傳感器等等，在此不再贅述，但不限于以上所列的幾種傳感器類型。本發(fā)明通過在移載過程中增加連續(xù)移載監(jiān)控信號，即圖2中所述的SUC信號，從而實現(xiàn)制品的連續(xù)移載。下表為圖2所述流程圖中的術(shù)語解釋。通過結(jié)合下表的解釋和圖1的內(nèi)容，能夠很好的披露實施例所述方法的具體運行流程。<table>tableseeoriginaldocumentpage6</column></row><table>READY機器人—生產(chǎn)設(shè)備當(dāng)設(shè)備收到TR—REQ信號,且設(shè)備狀態(tài)允許機器人執(zhí)行移載動作時,發(fā)送"^EADY信號。當(dāng)設(shè)備收到COMPT信號時，關(guān)閉READY信號。機器人在發(fā)送BUSY信號至關(guān)閉BUSY信號期間，對READY信號進行連續(xù)監(jiān)視。若在此期間READY信號關(guān)閉,則機器人立即停止移載動作并報警。sue機器人—生產(chǎn)設(shè)備當(dāng)機器人在設(shè)備端口上執(zhí)行移載任務(wù)時，若同一端口上有后繼制品等待搬送，則在關(guān)閉READY信號前發(fā)送SUC信號。否則SUC信號保持關(guān)閉狀態(tài)。圖2中T0-T7的取值范圍為大于等于零的任意實數(shù)?？梢愿鶕?jù)系統(tǒng)運行特征自由設(shè)置。權(quán)利要求1、一種控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，包括以下步驟移載通訊開始；執(zhí)行移載動作；檢測是否有后繼制品等待搬送，如果沒有后繼制品等待搬運，移載結(jié)束；如果有后繼制品等待搬送，繼續(xù)進行移載通訊開始的動作。2、如權(quán)利要求1所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，還包括以下步驟檢測是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，并且收到有后繼制品等待搬送的指令，則繼續(xù)進行移載通訊開始的動作；如果沒有收到搬運指令，移載結(jié)束。3、如權(quán)利要求2所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，如果有后繼制品等待搬送，再檢測是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，則繼續(xù)進行移載通訊開始的動作；如果沒有后繼制品或沒有收到搬運指令，則移載結(jié)束。4、如權(quán)利要求1或2或3所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，如果沒有收到搬運指令，則在一定的時間內(nèi)等待，如果等待超時，則移載結(jié)束；如果等待未超時，則返回檢測是否收到搬運指令。5、如權(quán)利要求4所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，所述的檢測是否有后繼制品等待搬送的步驟，通過檢測傳感器測得的數(shù)據(jù)或在系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定一特定的搬運數(shù)量來實現(xiàn)。6、如權(quán)利要求1所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，其特征在于，所述的檢測是否有后繼制品等待搬送的步驟，通過檢測傳感器測得的數(shù)據(jù)或在系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定一特定的搬運數(shù)量來實現(xiàn)。全文摘要本發(fā)明公開了一種用于控制工業(yè)機器人的方法，特別是一種控制工業(yè)用搬運機器人自動連續(xù)搬運后繼制品的方法。本發(fā)明所述的控制工業(yè)機器人移載的方法，包括以下步驟移載通訊開始；執(zhí)行移載動作；檢測是否有后繼制品等待搬送，如果沒有后繼制品等待搬運，移載結(jié)束；如果有后繼制品等待搬送，繼續(xù)進行移載通訊開始的動作。因為本發(fā)明通過增加對連續(xù)移載的監(jiān)控，監(jiān)控是否有后繼制品等待搬運，從而使得當(dāng)有后繼制品時，一臺工業(yè)機器人可以搬運多個后繼制品，實現(xiàn)制品的連續(xù)移載，提高系統(tǒng)效率。文檔編號B25J9/16GK101590647SQ200810043419公開日2009年12月2日申請日期2008年5月27日優(yōu)先權(quán)日2008年5月27日發(fā)明者周百鈞申請人:上海華虹Nec電子有限公司