專利名稱：工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用偏心擺動減速器的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的 結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
已知一種背景技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，例如在下面
示出的JP-A-7-124883中描述的。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人底座的第一元件和 構(gòu)成擺動部分的第二元件；偏心擺動減速器，它設(shè)置在第一元件和第 二元件之間，具有兩個(gè)或更多的曲柄銷，并且以減速的方式將提供給 曲柄銷的旋轉(zhuǎn)傳遞到第二元件，并以低于第一元件的速度轉(zhuǎn)動第二元 件；輸入齒輪，它分別固定到所有曲柄銷的輸入側(cè)端部；旋轉(zhuǎn)的圓筒 形元件，其與偏心擺動減速器的中心軸線同軸，且穿過偏心擺動減速 器的內(nèi)部，該圓筒形元件在其一端設(shè)有與所有輸入齒輪相嚙合的第一 外部齒輪，并在其另一端設(shè)置有第二外部齒輪；中間齒輪，其由第二 元件通過一對軸承以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，并且與第二外部齒輪相嚙合； 以及驅(qū)動電機(jī)，該驅(qū)動電機(jī)在其輸出軸上設(shè)有與中間齒輪相嚙合的輸 出齒輪，并且布置成在徑向上以預(yù)設(shè)距離遠(yuǎn)離偏心擺動減速器的中心 軸線。
此外，據(jù)此，來自于驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過輸出齒輪、中間齒輪、 第二外部齒輪傳遞到單個(gè)的旋轉(zhuǎn)的圓筒形元件，此后，旋轉(zhuǎn)扭矩通過 旋轉(zhuǎn)的圓筒形元件的第一外部齒輪、輸入齒輪傳遞到所有的曲柄銷， 同時(shí)將旋轉(zhuǎn)扭矩大致相等地分配到它們。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的問題
然而，根據(jù)背景技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，為了通 過第二元件以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐中間齒輪，必須借助一對軸承來支撐 中間齒輪，以及將這對軸承組裝到第二元件，此外，為了避免輸入齒 輪與中間齒輪兩者之間的干涉，必須使旋轉(zhuǎn)的圓筒形元件穿過偏心擺 動減速器的內(nèi)部，該圓筒形元件在其一端設(shè)置有與輸入齒輪相嚙合的 第一外部齒輪，以及在其另一端設(shè)有與中間齒輪相嚙合的第二外部齒 輪，由此，產(chǎn)生了問題，即組裝操作變得麻煩，而且旋轉(zhuǎn)的圓筒形元 件的尺寸加大(其軸向長度被延長)，從而會使得制造成本增加。
本發(fā)明的目標(biāo)是提供一種工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，其能便 于組裝操作并且能夠被低成本地制造。
解決方法
該目標(biāo)可以通過一種工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，其包 括工業(yè)機(jī)器人的第一元件和第二元件；設(shè)置在第一元件和第二元件 之間的偏心擺動減速器，該減速器具有兩個(gè)或更多的曲柄銷，以及降 低提供給曲柄銷的旋轉(zhuǎn)速度，以將該旋轉(zhuǎn)傳遞到第二元件，從而以低 于第一元件的速度的速度轉(zhuǎn)動第二元件；輸入齒輪，分別連接在所有 曲柄銷的輸入側(cè)端部；圓柱齒輪，其與偏心擺動減速器的中心軸線同 軸并且與所有的輸入齒輪相嚙合；中間齒輪，由曲柄銷中的一個(gè)特定 曲柄銷的輸入側(cè)端部以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，以在軸向上遠(yuǎn)離輸入齒輪 并且與圓柱齒輪相嚙合；以及輸出齒輪，在輸出軸上與中間齒輪相嚙 合，并且包括驅(qū)動電機(jī)，該驅(qū)動電機(jī)設(shè)置成在徑向上以一個(gè)預(yù)設(shè)距離 遠(yuǎn)離偏心擺動減速器的中心軸線。
發(fā)明優(yōu)點(diǎn)
根據(jù)本發(fā)明，用來將驅(qū)動電機(jī)的輸出軸(輸出齒輪)的旋轉(zhuǎn)傳遞 到圓柱齒輪的中間齒輪被曲柄銷中的一個(gè)特定曲柄銷的輸入側(cè)端部以
可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，并且由此，中間齒輪可以僅由該特定曲柄銷支撐， 此外， 一個(gè)特定曲柄銷的輸入側(cè)端部被設(shè)置成中間齒輪和輸入齒輪在 軸向上相互遠(yuǎn)離，并且由此，與中間齒輪及輸入齒輪均發(fā)生嚙合的圓 柱齒輪的在軸向上的長度足以達(dá)到或多或少長于兩個(gè)齒輪的遠(yuǎn)側(cè)端部 之間的距離的程度，由此，組裝操作變得便利并且制造成本會變得低 廉。
此外，當(dāng)構(gòu)造如下結(jié)構(gòu)時(shí)，即中間齒輪設(shè)有在軸向上相互遠(yuǎn)離的 小直徑齒輪部分和大直徑齒輪部分兩個(gè)齒輪部分，大直徑齒輪部分的 齒頂圓經(jīng)過圓柱齒輪的內(nèi)緣面的附近，分別地，驅(qū)動電機(jī)的輸出齒輪 與大直徑齒輪部分相嚙合，且圓柱齒輪與小直徑齒輪部分相嚙合，在 以當(dāng)前值保持圓柱齒輪的內(nèi)直徑的同時(shí)，可增加輸出齒輪和圓柱齒輪 之間的減速比。
此外，當(dāng)構(gòu)造如下結(jié)構(gòu)時(shí)，即圓柱齒輪設(shè)有在軸向上相互遠(yuǎn)離的 小直徑齒輪部分和大直徑齒輪部分兩個(gè)齒輪部分，分別地，所有的輸 入齒輪都與小直徑齒輪部分相嚙合，并且中間齒輪與大直徑齒輪部分 相嚙合，相比較圓柱齒輪在軸向上的任意位置由恒定直徑構(gòu)成的情況， 輸出齒輪和圓柱齒輪之間的減速比能夠增加。
此外，當(dāng)構(gòu)造如下結(jié)構(gòu)時(shí)，即驅(qū)動電機(jī)連接到第二元件，并且一 個(gè)特定曲柄銷的輸入側(cè)端部由第二元件以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，輸出齒 輪和中間齒輪的嚙合能夠進(jìn)入已矯正狀態(tài)，而不會撞擊偏心擺動減速 器和第二元件之間的定位銷。
圖l為示出本發(fā)明的實(shí)施例l的正視截面圖。 [圖2]圖2為圖1中沿著線I-I的截面圖。圖3為圖i中沿著線n-n的截面圖。 [圖4]圖4為圖i中沿著線in-iii的截面圖。[圖5]圖5為示出本發(fā)明的實(shí)施例2的中間齒輪附近的正視截面圖。 [圖6]圖6為示出本發(fā)明的實(shí)施例3的中間齒輪附近的正視截面圖。
附圖標(biāo)記說明
10工業(yè)機(jī)器人11第一元件
13第二元件17偏心擺動減速器
40曲柄銷54驅(qū)動電機(jī)
55輸出軸56輸出齒輪
60輸入齒輪61圓柱齒輪
70中間齒輪76中間齒輪
77小直徑齒輪部分78大直徑齒輪部:
81圓柱齒輪82小直徑齒輪部分
83大直徑齒輪部分
實(shí)施本發(fā)明的最佳模式 (實(shí)施例l)
下面將參考
本發(fā)明的實(shí)施例1 。
圖l， 2， 3和4中，數(shù)字11代構(gòu)成第一元件的表工業(yè)機(jī)器人10的主 體部分(底座)，所述主體部分ll顯示為圓柱的形狀，其中心軸線垂 直延伸，并且該主體部分形成有空間12，在其內(nèi)部包含電線線路、管 道系統(tǒng)。主體部分11的上側(cè)安裝有擺動件13，該擺動件構(gòu)成第二元件， 其繞著與主體部分ll的中心軸線同軸的軸線旋轉(zhuǎn)，擺動件13的內(nèi)部形 成有空間14，該空間沿上下方向延伸，并且它的一個(gè)端部(下端部) 形成有通孔15，所述通孔設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸線上。
數(shù)字17表示設(shè)置在主體部分11和擺動件13之間的偏心擺動減速 器，減速器機(jī)械17通過多個(gè)螺栓18固定到主體部分11的上端，并且該 減速器包括殼體19，該殼體基本為圓柱形，且與主體部分ll同軸。構(gòu) 成內(nèi)部齒的由圓形柱體的形狀構(gòu)成的許多銷齒20設(shè)置在殼體19的內(nèi)周
邊上，并且在大體上其一半被嵌入的狀態(tài)下沿殼體的軸向方向位于中 心部分，銷齒20在軸向上延伸并且布置成在邊緣方向上以相等距離彼 此遠(yuǎn)離。
數(shù)字21代表多個(gè)(2個(gè))小齒輪，該小齒輪示出為圓盤形狀并在軸 向方向上對齊排布，并且小齒輪21的中心部分分別形成有中心孔22。 此外，小齒輪21的外緣形成有外部齒23，其包括多個(gè)次擺線齒形，外 部齒23的齒數(shù)或多或少地小于殼體19的銷齒20的齒數(shù)，在本實(shí)施例中， 相差數(shù)目為l個(gè)。此外，在使小齒輪21和殼體19在內(nèi)部彼此接觸的狀態(tài) 下使得外部齒23和銷齒20相互嚙合，并且在兩個(gè)小齒輪21的最大嚙合 部分(具有最深嚙合的部分)其相位相對彼此移位180度。此外，小齒 輪21的內(nèi)緣和外緣之間的中間部分上形成有多個(gè)(3個(gè))通孔25，該多 個(gè)通孔以在外緣方向上以相等距離彼此遠(yuǎn)離的方式沿軸向方向穿透。
數(shù)字26代表插入殼體19的托板，并且托板26由一個(gè)側(cè)端面部分27、 另一個(gè)側(cè)端板部分28以及多個(gè)(其數(shù)目與通孔25的數(shù)目相等)柱狀部 分29組成，所述一個(gè)側(cè)端面部分27設(shè)置在小齒輪21的軸向方向上的一 側(cè)(下側(cè))上，所述另一個(gè)側(cè)端板部分28設(shè)置在小齒輪21的軸向方向 上的另一側(cè)(上側(cè))上，并且通過多個(gè)螺栓30連接到擺動件13，所述 柱狀部分29的下端通過多個(gè)螺栓31以可連接和拆卸的方式連接到一個(gè) 側(cè)端板部分27，并且所述柱狀部分在軸向方向上延伸，柱狀部分29分 別寬松地裝配到通孔25的內(nèi)部。此外，直徑與中心孔22的直徑大致相 等的中心孔32， 33分別形成在托板26上的中心軸線上，具體地，分別 形成在一個(gè)側(cè)端板部分27及另一個(gè)側(cè)端板部分28上。
數(shù)字36代表置于托板26 (具體地， 一個(gè)側(cè)端板部分27及另一個(gè)側(cè) 端板部分28)的外緣與殼體19的軸向方向上的兩個(gè)端部的內(nèi)緣之間的 一對軸承，并且托板26以相對于殼體19可旋轉(zhuǎn)的方式由軸承36支撐。 此外，密封件37被置于一個(gè)側(cè)端板部分27、另一個(gè)側(cè)端板部分28與殼 體19的軸向方向上的兩個(gè)端部之間。
數(shù)字39代表形成在各個(gè)小齒輪21上且在軸向方向上延伸的多個(gè)(3 個(gè))曲柄銷孔，并且曲柄銷孔39布置成在邊緣方向上以相等距離彼此 遠(yuǎn)離并且與通孔25交替。數(shù)字40代表2個(gè)或更多(以與曲柄銷孔39的數(shù) 目相等的數(shù)目)的曲柄銷，所述曲柄銷在軸向方向上延伸并且布置成 在邊緣方向上以相等距離彼此遠(yuǎn)離，在軸向方向上彼此遠(yuǎn)離的一對軸 承41置于相應(yīng)的曲柄銷40及托板26 (具體地， 一個(gè)側(cè)端板部分27及另 一個(gè)側(cè)端板部分28)之間，由此，曲柄銷40通過一對軸承41以可旋轉(zhuǎn) 的方式由托板26支撐。
此外，各個(gè)曲柄銷40包括其數(shù)目與小齒輪21的數(shù)目(2個(gè))相等的 偏心部分43，偏心部分43形成為在軸向方向上的中間部分以相等的距 離偏離曲柄銷40的中心軸線，并且偏心部分43在軸向方向上以小距離 相互遠(yuǎn)離并且其相位相對彼此移位180度。此外，曲柄銷40的偏心部分 43通過針狀滾柱軸承44分別插入小齒輪21的曲柄銷孔39中，由此允許 小齒輪21和曲柄銷40相對彼此轉(zhuǎn)動。
數(shù)字46代表插入托板26且與殼體19同軸的圓筒形元件，并且圓筒 形元件46的沿軸向方向的一個(gè)端部(下端部)以氣密密封的狀態(tài)插入 一個(gè)側(cè)端板部分27的中心孔32中，并且通過多個(gè)螺栓47固定到一個(gè)側(cè) 端板部分27。此外，圓筒形元件46在其沿軸向方向的中間部分寬松地 裝配到通孔22及中心孔33中，并且沿軸向方向的另一個(gè)端部(上端部) 寬松地裝配到擺動件13的通孔15中。此外，密封件48置于圓筒形元件 46的沿軸向方向的另一端與擺動件13的通孔15之間。
因此，主體部分11內(nèi)部的空間12和擺動件13內(nèi)部的空間14通過穿 過設(shè)置在減速機(jī)械17的中心軸線上的圓筒形元件46內(nèi)部的中心孔49而 連通，并且中心孔49用于穿過電線線路、管道系統(tǒng)等，在本實(shí)施例中， 為電纜50。殼體19、小齒輪21、托板26、曲柄銷40、圓筒形元件46組 成了作為一個(gè)整體的減速機(jī)械17，該減速機(jī)械用來將提供給曲柄銷40
的旋轉(zhuǎn)傳遞給托板26或者殼體19，在本實(shí)施例中，通過減小其速度將 旋轉(zhuǎn)從托板26傳遞到擺動件13，并且相對主體部分ll以低速轉(zhuǎn)動擺動 件13，減速機(jī)械17內(nèi)部的潤滑劑或類似物通過圓筒形元件46從中空孔 49、空間12， 14隔離。
數(shù)字53代表電機(jī)支撐部分，其設(shè)置在擺動件13的一個(gè)端部(下端 部)，并且驅(qū)動電機(jī)54通過旋塞配合安置在電機(jī)支撐部分53且通過螺 栓(未示出)固定到那里。這里，為了避免與電纜50等的干涉，驅(qū)動 電機(jī)54 (輸出軸55)被設(shè)置成在半徑方向上以預(yù)設(shè)距離遠(yuǎn)離減速機(jī)械 17的中心軸線，并且該預(yù)設(shè)距離大于從中空孔49中心到曲柄銷40的旋 轉(zhuǎn)軸的距離。由此，曲柄銷40被置于驅(qū)動電機(jī)54的輸出軸55和圓筒形 元件46之間。此外，驅(qū)動電機(jī)54的輸出軸55通過鍵57與構(gòu)成輸出齒輪 的輸入齒輪56固定。
數(shù)字60代表多個(gè)(構(gòu)成與曲柄銷40的數(shù)目相等的數(shù)目)輸入齒輪， 該輸入齒輪包括與所有曲柄銷40的輸入側(cè)端部連接的外部齒輪，在本 實(shí)施例中，通過花鍵聯(lián)接連接到從托板26沿軸向方向凸出的另一端部 (上端部)，并且輸入齒輪60被設(shè)置成具有相同的直徑并且分別設(shè)置 在正三角形的頂點(diǎn)。數(shù)字61代表1個(gè)圓柱齒輪，該圓柱齒輪以小的間隙 裝配到圓筒形元件46的另一側(cè)的外側(cè)，圓柱齒輪61與減速機(jī)械17的中 心軸線同軸，并且在任一軸向方向位置，其節(jié)圓都具有相等的直徑。
此外，圓柱齒輪61的軸向方向上的一個(gè)端部(下端部)以可旋轉(zhuǎn) 的方式由減速機(jī)械17的另一側(cè)端板部分28通過軸承62支撐，另一方面， 圓柱齒輪61的軸向方向上的另一端部(上端部)以可旋轉(zhuǎn)的方式由擺 動件13的一個(gè)端部通過軸承63支撐。此外，形成在圓柱齒輪61的軸向 方向上的中心部分的外側(cè)的外部齒64與所有的輸入齒輪60相嚙合，由 此，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力從圓柱齒輪61直接并且相等地分配到輸入齒輪60。
這里，對于曲柄銷40，根據(jù)設(shè)置在遠(yuǎn)離驅(qū)動電機(jī)54的位置的曲柄銷40，其另一側(cè)端終止于遠(yuǎn)離輸入齒輪60到或多或少另一側(cè)的位置，
然而，設(shè)置在鄰近驅(qū)動電機(jī)54的位置的一個(gè)特定曲柄銷40a設(shè)置有延伸 部分40b，該延伸部分從另一側(cè)端進(jìn)一步延伸到在其輸入側(cè)端部的另一 側(cè)。此外，曲柄銷40a的延伸部分40b以可旋轉(zhuǎn)的方式由接收件67通過軸 承68支撐，該接收件形成在電機(jī)支撐部分53。
當(dāng)驅(qū)動電機(jī)54以此方式連接到構(gòu)成擺動件13的一部分的電機(jī)支撐 部分53并且一個(gè)特定曲柄銷40a的輸入側(cè)端部以可旋轉(zhuǎn)的方式由構(gòu)成擺 動件13的一部分的接收件67支撐時(shí)，曲柄銷40a的延伸部分40b的一端部 能夠被支撐，輸入齒輪56的軸線和隨后提到的中間齒輪70的軸線之間 的距離能夠以一個(gè)設(shè)定值構(gòu)成，以使這兩個(gè)齒輪的嚙合輕易達(dá)到已矯 正的狀態(tài)，而不會在連接驅(qū)動電機(jī)54時(shí)撞擊減速機(jī)械17 (托板26)和 擺動件13之間的定位銷。
此外，具有齒形且齒數(shù)與輸入齒輪60的齒數(shù)相同的中間齒輪70的 一個(gè)以可旋轉(zhuǎn)的方式由曲柄銷40a的延伸部分40b支撐，因此，中間齒輪 70以可旋轉(zhuǎn)的方式由曲柄銷40a的輸入側(cè)端部支撐，從而在軸向方向上 或多或少地遠(yuǎn)離輸入齒輪60，在本實(shí)施例中，在軸向方向上的另一側(cè)。 當(dāng)輸入齒輪60和中間齒輪70以此方式由相同的齒形及相同的齒數(shù)構(gòu)成 時(shí)，用于生成齒形的加工工具可以共用，并且可降低制造成本。
此外，如上所述，用來將驅(qū)動電機(jī)54的輸出軸55 (輸入齒輪56) 的旋轉(zhuǎn)傳遞到圓柱齒輪61的中間齒輪70以可旋轉(zhuǎn)的方式由曲柄銷40中 的一個(gè)特定曲柄銷40a的輸入側(cè)端部支撐，并且由此，中間齒輪70可以 僅由所述一個(gè)特定曲柄銷40a支撐，而不如現(xiàn)有技術(shù)中那樣安裝到軸承 上或者將軸承組裝第二元件，此外，所述的一個(gè)特定曲柄銷40a的輸入 側(cè)端部設(shè)有中間齒輪70和輸入齒輪60，兩齒輪在軸向方向上彼此遠(yuǎn)離， 并且由此，與中間齒輪70和輸入齒輪60均嚙合的圓柱齒輪61的在軸向 方向上的長度足以達(dá)到或多或少長于兩個(gè)齒輪70， 60的遠(yuǎn)側(cè)端之間的 距離的程度，并且可以減小圓柱齒輪61的尺寸，因此方便組裝操作，
并且可降低制造成本。
此外，中間齒輪70與輸入齒輪56和圓柱齒輪61的外部齒64相嚙合， 由此，來自驅(qū)動電機(jī)54的旋轉(zhuǎn)扭矩通過輸入齒輪56和中間齒輪70傳遞 到圓柱齒輪61，此后，在被相等地分配的同時(shí)從圓柱齒輪61被傳遞到 所有輸入齒輪60，并且所有曲柄銷40能以相同的轉(zhuǎn)速在相同方向上旋 轉(zhuǎn)。
此外，當(dāng)驅(qū)動電機(jī)54如上所述被設(shè)置成在半徑方向上以預(yù)設(shè)距離 遠(yuǎn)離中空孔49的中心、并且輸入齒輪56只與由所述一個(gè)特定曲柄銷40a 以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐的中間齒輪70相嚙合時(shí)，驅(qū)動電機(jī)54能夠被設(shè)置 在中間齒輪70周圍的較寬范圍內(nèi)。上述輸入齒輪56，輸入齒輪60，圓 柱齒輪61和中間齒輪70組成了前級減速機(jī)械72，該前級減速機(jī)械72用 于降低驅(qū)動電機(jī)54的旋轉(zhuǎn)速度，以將該旋轉(zhuǎn)速度輸出到作為一體的減 速機(jī)械17的所有曲柄銷40。
接下來將說明本發(fā)明的實(shí)施例的操作。
當(dāng)擺動件13相對于主體部分11擺動時(shí)，操作驅(qū)動電機(jī)54以一體地 轉(zhuǎn)動輸出軸55，輸入齒輪56。在這種情況下，輸入齒輪56和圓柱齒輪 61的外部齒64均與中間齒輪70相嚙合，該中間齒輪70以可旋轉(zhuǎn)的方式 由所述的一個(gè)特定曲柄銷40a支撐，并且由此，驅(qū)動電機(jī)54的旋轉(zhuǎn)扭矩 通過輸入齒輪56，中間齒輪70傳遞到圓柱齒輪61，并且隨后在被相等 地分配的同時(shí)從圓柱齒輪61傳遞到所有的輸入齒輪60，從而在相同的 方向上，以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)所有的曲柄銷40。
因此，小齒輪21以與曲柄銷40相同的旋轉(zhuǎn)速度偏心地轉(zhuǎn)動(回轉(zhuǎn))， 在這種情況下，與銷齒20相嚙合的小齒輪21的外部齒23的齒數(shù)比銷齒 20的齒數(shù)小1，此外，殼體19被固定到主體部分11以致不能旋轉(zhuǎn)，并且 由此，施加到曲柄銷40上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力被殼體19和小齒輪21以高比率
減小并且從托板26傳遞到擺動件13。因此，擺動件13以低速及大轉(zhuǎn)矩
繞著垂直軸線旋轉(zhuǎn)。
(實(shí)施例2)
圖5為示出本發(fā)明的實(shí)施例2的示意圖。根據(jù)該實(shí)施例，中間齒輪 76設(shè)置有小直徑齒輪部分77和大直徑齒輪部分78，大直徑齒輪部分的 直徑大于小直徑齒輪部分77的直徑，兩者在軸向方向上相互遠(yuǎn)離，小 直徑齒輪部分77的直徑被制成與輸入齒輪76的直徑相同，另一方面， 大直徑齒輪部分78的齒頂圓由穿過圓柱齒輪61的內(nèi)緣面附近的直徑構(gòu) 成。此外，根據(jù)該實(shí)施例，中間齒輪76以可旋轉(zhuǎn)的方式由曲柄銷40的 輸入側(cè)端部通過軸承79支撐。此外，盡管中間齒輪76和曲柄銷40的輸 入側(cè)端部之間的軸承79能夠設(shè)置成如本實(shí)施例中的那樣，但是也可以 如實(shí)施例1中那樣省略軸承79。
此外，大直徑齒輪部分78設(shè)置在圓柱齒輪61的另一端面(上端面) 的另一側(cè)(上側(cè))上，并且在避免大直徑齒輪部分78和圓柱齒輪61之 間的干涉的同時(shí)與驅(qū)動電機(jī)54的輸入齒輪嚙合，另一方面，小直徑齒 輪部分77與圓柱齒輪61的外部齒64相嚙合。由此，前級減速機(jī)械72的 減速比，也就是輸入齒輪56和圓柱齒輪61之間的減速比能夠容易地增 加，同時(shí)通過以當(dāng)前值維持圓柱齒輪61的內(nèi)直徑，從而保證用于穿過 電纜50的大直徑中空孔49處于減速機(jī)械17的中心軸線上。此外，其它 構(gòu)造和操作等類似于實(shí)施例l的構(gòu)造和操作。
(實(shí)施例3)
圖6為示出本發(fā)明的實(shí)施例3的視圖。根據(jù)該實(shí)施例，圓柱齒輪81 設(shè)置有兩個(gè)齒輪部分小直徑齒輪部分82和大直徑齒輪部分83，大直 徑齒輪部分83的直徑或多或少大于小直徑齒輪部分82的直徑，兩者在 軸向方向上相互遠(yuǎn)離，并且所有的輸入齒輪60都與小直徑齒輪部分S2 相嚙合，中間齒輪70與大直徑齒輪部分83相嚙合。由此，前級減速機(jī) 械72的減速比，也就是輸入齒輪56和圓柱齒輪81之間的減速比能夠輕
易地或多或少增大。此外，其它的構(gòu)造和操作類似于實(shí)施例l的構(gòu)造和 操作。
此外，盡管在上述實(shí)施例中，在曲柄銷40a的輸入端側(cè)(軸向上的 外端側(cè))設(shè)置中間齒輪70而不是輸入齒輪60，但是根據(jù)本發(fā)明，可相 反地在曲柄銷的輸入端側(cè)設(shè)置輸入齒輪而不是中間齒輪。此外，盡管 根據(jù)上述實(shí)施例，驅(qū)動電機(jī)54設(shè)置在構(gòu)成旋轉(zhuǎn)側(cè)的第二元件(擺動件 13)上，然而根據(jù)本發(fā)明，驅(qū)動電機(jī)54也可設(shè)置在構(gòu)成固定側(cè)的第一 元件(主體部分ll)上。
工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明可應(yīng)用于使用偏心擺動減速器的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的 結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，包括工業(yè)機(jī)器人的第一元件和第二元件；偏心擺動減速器，設(shè)置在所述第一元件和所述第二元件之間，具有兩個(gè)或更多曲柄銷，并且減小提供給所述曲柄銷的旋轉(zhuǎn)速度以將該旋轉(zhuǎn)傳遞到所述第二元件，從而以低于所述第一元件的速度的速度轉(zhuǎn)動所述第二元件；輸入齒輪，分別連接到所有曲柄銷的輸入側(cè)端部；圓柱齒輪，與所述偏心擺動減速器的中心軸線同軸，并且與所有的輸入齒輪相嚙合；中間齒輪，由所述曲柄銷中的一個(gè)特定曲柄銷的輸入側(cè)端部以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，以沿軸向遠(yuǎn)離所述輸入齒輪，并且與所述圓柱齒輪相嚙合；以及輸出齒輪，在輸出軸與所述中間齒輪相嚙合，且包括驅(qū)動電機(jī)，該驅(qū)動電機(jī)被設(shè)置成沿半徑方向以預(yù)設(shè)距離遠(yuǎn)離所述偏心擺動減速器的中心軸線。
2. 如權(quán)利要求l所述的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，其中所述 中間齒輪設(shè)有沿軸向方向相互遠(yuǎn)離的兩個(gè)齒輪部分小直徑齒輪部分 和大直徑齒輪部分，該大直徑齒輪部分的齒頂圓經(jīng)過所述圓柱齒輪的 內(nèi)緣面的附近，分別地，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出齒輪與所述大直徑齒輪部分相嚙合，以及所述圓柱齒輪與所述小直徑齒輪部分相嚙合。
3. 如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，其中所述 圓柱齒輪設(shè)有沿軸向相互遠(yuǎn)離的兩個(gè)齒輪部分小直徑齒輪部分和大 直徑齒輪部分，以及分別地，所有的輸入齒輪與所述小直徑齒輪部分相嚙合并且所述 中間齒輪與所述大直徑齒輪部分相嚙合。
4.如權(quán)利要求l所述的工業(yè)機(jī)器人的擺動部分的結(jié)構(gòu)，其中所述 驅(qū)動電機(jī)連接到所述第二元件，并且所述一個(gè)特定曲柄銷的所述輸入 側(cè)端部由所述第二元件以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐。
全文摘要
本發(fā)明目的是為了方便組裝操作以及降低制造成本。用來將驅(qū)動電機(jī)54的輸入齒輪56的旋轉(zhuǎn)傳遞到圓柱齒輪61的中間齒輪70由一個(gè)特定曲柄銷40a的輸入側(cè)端部以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐，并且因此，中間齒輪70可以僅由曲柄銷40a支撐，此外，與中間齒輪70及輸入齒輪60均發(fā)生嚙合的圓柱齒輪61的在軸向上的長度足以達(dá)到或多或少長于兩個(gè)齒輪70，60的遠(yuǎn)側(cè)端部之間的距離的程度。
文檔編號B25J17/00GK101166607SQ20068001406
公開日2008年4月23日 申請日期2006年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月25日
發(fā)明者小林春美 申請人:納博特斯克株式會社