專利名稱：機器人伺服定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種在機器人自動化系統(tǒng)中進行伺服定位的機器人伺服定位裝置。
背景技術(shù)：
原有的機器人自動化系統(tǒng)中沒有機器人伺服定位裝置，抓取產(chǎn)品的位置為提前設(shè)定的，導(dǎo)致機器人能夠成功抓取產(chǎn)品的工藝帶很窄，不可以根據(jù)產(chǎn)品的實際位置來進行調(diào)整，產(chǎn)品在傳送的過程中，出現(xiàn)小的位置變動，就可能導(dǎo)致機器人抓取失誤。
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足而提供一種提高機器人工作精度的機器人伺服定位裝置。
本實用新型的技術(shù)方案是包括伺服電機、伺服電機驅(qū)動的定位皮帶輪、安裝在定位皮帶輪上的定位皮帶，在定位皮帶上設(shè)置有小車，小車通過定位輪安裝在導(dǎo)軌上，在小車上安裝有帶伺服小手臂桿的伺服小手。伺服小手臂桿與近接感應(yīng)開關(guān)相連接，當(dāng)小車運行經(jīng)過產(chǎn)品的時候，伺服小手受產(chǎn)品阻擋發(fā)生偏移，引起伺服小手臂桿偏移，用于檢測臂桿位置的近接感應(yīng)開關(guān)檢測到的信號發(fā)生變化，從而完成產(chǎn)品的定位。該裝置與機器人的可編程邏輯控制器相連，以進行數(shù)據(jù)通信，與機器人本體進行數(shù)據(jù)通信，最終使機器人在某個方向上的移動數(shù)據(jù)成為一個變量，以適應(yīng)工作目標(biāo)的變化。當(dāng)產(chǎn)品通過檢測開關(guān)時，經(jīng)過500個脈沖(由旋轉(zhuǎn)編碼器進行編碼)后該機器人伺服定位裝置開始工作，伺服電機通過定位皮帶帶動小車運行到產(chǎn)品所在區(qū)域，當(dāng)小車運行經(jīng)過產(chǎn)品的時候，伺服小手受產(chǎn)品阻擋發(fā)生偏移，引起伺服小手臂桿偏移，用于檢測臂桿位置的近接感應(yīng)開關(guān)檢測到的信號發(fā)生變化，從而完成產(chǎn)品的定位。檢測定位結(jié)果經(jīng)過數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)送入機器人可編程邏輯控制器內(nèi)->機器人可編程邏輯控制器對數(shù)據(jù)進行處理->機器人本體處理器對數(shù)據(jù)進行處理->機器人實現(xiàn)精確定位。機器人抓取經(jīng)過精確定位的產(chǎn)品時，不會發(fā)生抓取失誤現(xiàn)象。
本實用新型的有益效果是大大提高了機器人工作的精度，應(yīng)用機器人伺服定位裝置能夠精確地檢測出要抓取的產(chǎn)品的確切位置，控制精度在0.1mm，將機器人伺服定位裝置與機器人進行通信，將位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機器人能夠識別的二進制編碼，機器人根據(jù)可編程邏輯控制器送來的數(shù)據(jù)自動調(diào)整取產(chǎn)品位置坐標(biāo)，從而最大限度地減少了因為定位失誤漏抓產(chǎn)品的現(xiàn)象。
圖1是本實用新型的主視圖。
圖2是本實用新型的俯視圖。
具體實施方式
如圖1、2所示，本實用新型包括安裝在伺服電機支架1上的伺服電機2、伺服電機2驅(qū)動的定位皮帶輪3、安裝在定位皮帶輪3上的定位皮帶4，在定位皮帶4上設(shè)置有小車11，小車11通過定位輪12安裝在伺服小手導(dǎo)軌8上，在小車11上安裝有帶伺服小手臂桿5的伺服小手10。伺服小手臂桿5與近接感應(yīng)開關(guān)14相連接，當(dāng)小車運行經(jīng)過產(chǎn)品的時候，伺服小手10受產(chǎn)品阻擋發(fā)生偏移，引起伺服小手臂桿5偏移，用于檢測伺服小手臂桿5位置的近接感應(yīng)開關(guān)14檢測到的信號發(fā)生變化，從而完成產(chǎn)品的定位。定位皮帶4安裝在伺服電機2的輸出端和支撐架上的定位皮帶輪3上。伺服小手臂桿5通過伺服小手臂桿回程彈簧6、臂桿擋塊15安裝在小車11上，伺服小手10通過橡膠連接片9與伺服小手臂桿5相連接，近接感應(yīng)開關(guān)14通過電纜13、電纜導(dǎo)桿16與機器人的可編程邏輯控制器相連。
伺服電機2驅(qū)動定位皮帶4，當(dāng)有產(chǎn)品運動到檢測區(qū)域內(nèi)，定位皮帶4便開始運動。伺服小手導(dǎo)軌5是一個凹型材料，定位皮帶4靠定位輪12與伺服小手導(dǎo)軌5相連接。伺服小手10通過連接板與定位皮帶4相連，伺服小手10的材料組成是膠木。
當(dāng)產(chǎn)品通過檢測開關(guān)時，經(jīng)過500個脈沖(由旋轉(zhuǎn)編碼器進行編碼)后該機器人伺服定位裝置開始工作，對該位置的產(chǎn)品進行定位->檢測->數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)送入機器人可編程邏輯控制器內(nèi)->機器人可編程邏輯控制器對數(shù)據(jù)進行處理->機器人本體處理器對數(shù)據(jù)進行處理->機器人實現(xiàn)精確定位。
權(quán)利要求1.一種機器人伺服定位裝置，包括伺服電機(2)、伺服電機(2)驅(qū)動的定位皮帶輪(3)、安裝在定位皮帶輪(3)上的定位皮帶(4)，其特征在于在定位皮帶(4)上設(shè)有小車(11)，小車(11)通過定位輪(12)安裝在伺服小手導(dǎo)軌(8)上，在小車(11)上裝有帶伺服小手臂桿(5)的伺服小手(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人伺服定位裝置，其特征在于伺服小手臂桿(5)與近接感應(yīng)開關(guān)(14)相連接，當(dāng)小車(11)運行經(jīng)過產(chǎn)品的時候，伺服小手(10)受產(chǎn)品阻擋發(fā)生偏移，引起伺服小手臂桿(5)偏移，用于檢測伺服小手臂桿(5)位置的近接感應(yīng)開關(guān)(14)檢測到的信號發(fā)生變化，從而完成產(chǎn)品的定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人伺服定位裝置，其特征在于伺服電機(2)驅(qū)動定位皮帶(4)，當(dāng)有產(chǎn)品運動到檢測區(qū)域內(nèi)，定位皮帶(4)便開始運動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人伺服定位裝置，其特征在于伺服小手導(dǎo)軌(8)是一個凹型材料，定位皮帶(4)靠定位輪(12)與伺服小手導(dǎo)軌(8)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人伺服定位裝置，其特征在于伺服小手(10)通過連接板與定位皮帶(4)相連，伺服小手(10)的材料組成是膠木。
專利摘要本實用新型涉及一種在機器人自動化系統(tǒng)中進行伺服定位的機器人伺服定位裝置，包括伺服電機、伺服電機驅(qū)動的定位皮帶輪、安裝在定位皮帶輪上的定位皮帶，在定位皮帶上設(shè)有小車，小車通過定位輪安裝在導(dǎo)軌上，在小車上裝有帶伺服小手臂桿的伺服小手，大大提高了機器人工作精度，能精確地檢測出要抓取的產(chǎn)品的確切位置，控制精度在0.1mm，將機器人伺服定位裝置與機器人進行通信，將位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機器人能夠識別的二進制編碼，機器人根據(jù)可編程邏輯控制器送來的數(shù)據(jù)自動調(diào)整抓取產(chǎn)品位置坐標(biāo)，從而最大限度地減少了因為定位失誤漏抓產(chǎn)品的現(xiàn)象。
文檔編號B25J13/00GK2830014SQ20052003143
公開日2006年10月25日 申請日期2005年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月4日
發(fā)明者鄧玉平, 馬有林, 張希君, 艾海明 申請人:河南安彩高科股份有限公司