一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人及其控制方法與流程

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，機(jī)器人在各個(gè)行業(yè)及工作領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，一部分高危作業(yè)的項(xiàng)目也逐漸增加機(jī)器人的使用，尤其是智能機(jī)器人，相比于簡(jiǎn)單的機(jī)械有簡(jiǎn)單的判斷力在某些方面可以替代人類的工作。

道路灑水工作是城市管理中重要的一部分，常見的道路灑水方式多為利用灑水車灑水，灑水車需要至少一名工作人員操作，在道路上勻速行駛進(jìn)行灑水操作，由于灑水車車速較慢，工作人員需要花費(fèi)大量時(shí)間進(jìn)行工作，大量浪費(fèi)人力，長(zhǎng)時(shí)間的工作也會(huì)影響工作人員的注意力，對(duì)道路交通容易造成一定的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：針對(duì)背景技術(shù)中提到的問題，本發(fā)明提供種有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人及其控制方法。

技術(shù)方案：一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人，包括車體、處理器、第一通信裝置、第一導(dǎo)航裝置、行走裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、水箱、旋轉(zhuǎn)灑水噴頭，還包括：云端服務(wù)器、雷達(dá)、第一攝像頭、無(wú)人機(jī)、桿體、停機(jī)臺(tái)、伸縮鏈；所述桿體設(shè)置在車體頂部，所述桿體的頂部與所述停機(jī)臺(tái)固定連接，所述伸縮鏈連接所述停機(jī)臺(tái)與無(wú)人機(jī)，所述停機(jī)臺(tái)用于無(wú)人機(jī)停放；所述無(wú)人機(jī)還包括第二通信裝置、第二導(dǎo)航裝置、第二攝像頭，所述第二導(dǎo)航裝置、第二攝像頭與所述第二通信裝置電連接；所述水箱設(shè)置在車體內(nèi)部，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭設(shè)置于車體兩側(cè)，所述水箱兩側(cè)設(shè)置有出水口，所述出水口設(shè)置有出水管，所述出水管還與所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭連接，所述出水管上設(shè)置有電動(dòng)閥門，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭、電動(dòng)閥門與第一驅(qū)動(dòng)裝置電連接，所述水箱內(nèi)部還設(shè)置有液位傳感器，所述液位傳感器與處理器電連接；所述車體上設(shè)置有加水口，所述水箱上端還設(shè)置有入水口，所述入水口設(shè)置有入水管，所述入水管還與加水口連接，所述入水口設(shè)置有電動(dòng)蓋板，所述電動(dòng)蓋板與第一驅(qū)動(dòng)裝置電連接；所述第一攝像頭設(shè)置于車體上；所述第一通信裝置、第二通信裝置、云端服務(wù)器三者互相無(wú)線連接；所述第一通信裝置與處理器、第一導(dǎo)航裝置電連接；所述處理器與第一驅(qū)動(dòng)裝置、雷達(dá)、第一攝像頭電連接；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與行走裝置電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括注油管與液壓站，所述桿體為液壓升降桿，所述液壓站通過注油管與液壓升降桿連接，所述液壓站固定于車體頂部，所述液壓站與第一驅(qū)動(dòng)裝置電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)停于停機(jī)臺(tái)時(shí)自動(dòng)開啟休眠裝狀態(tài)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括語(yǔ)音提示裝置；所述語(yǔ)音提示裝置與處理器電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)還包括抓握裝置與第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二通信裝置電連接。

一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

s001：所述云端服務(wù)器向?yàn)⑺畽C(jī)器人的所述第一無(wú)線通信裝置以及所述第二無(wú)線裝置輸出工作信號(hào)，所述工作信號(hào)包括行走路線信息，所述第一無(wú)線通信裝置向處理器發(fā)送工作信號(hào)，所述處理器向所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、第一導(dǎo)航裝置發(fā)送工作信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置向行走裝置發(fā)送工作信號(hào)，所述第二無(wú)線通信裝置向所述第二導(dǎo)航裝置發(fā)送工作信號(hào)；

s002：所述行走裝置按預(yù)設(shè)路線行走，所述無(wú)人機(jī)按預(yù)設(shè)路線飛行，所述第一導(dǎo)航裝置每隔預(yù)設(shè)時(shí)間通過第一無(wú)線通信裝置向第二無(wú)線通信裝置發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，所述第二無(wú)線通信裝置向第二導(dǎo)航裝置發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，第二導(dǎo)航裝置根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息修正無(wú)人機(jī)的飛行位置，保證無(wú)人機(jī)位于車體正上方；

s003：所述處理器所述第一驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送灑水信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置向所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭與電動(dòng)閥門發(fā)送灑水信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭與電動(dòng)閥門打開；

s004：所述液位傳感器檢測(cè)水箱液位數(shù)據(jù)并輸出予處理器，當(dāng)水箱液位低于一定閾值時(shí)，所述處理器向行走裝置與第一導(dǎo)航裝置發(fā)送補(bǔ)水信號(hào)并向第一驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置向所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門輸出關(guān)閉信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門關(guān)閉；

s005：所述第一導(dǎo)航裝置獲取周圍取水點(diǎn)信息并將取水點(diǎn)信息向處理器輸出，同時(shí)標(biāo)記離開位置，所述處理器向第一驅(qū)動(dòng)裝置輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)向行走裝置輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，行走裝置向取水點(diǎn)行走；

s006：到達(dá)取水點(diǎn)后所述處理器向第一驅(qū)動(dòng)裝置輸出開蓋信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置向所述電動(dòng)蓋板輸出開蓋信號(hào)，所述電動(dòng)蓋板打開；

s007：補(bǔ)水結(jié)束后，所述處理器根據(jù)第一導(dǎo)航裝置標(biāo)記的離開位置向第一驅(qū)動(dòng)裝置輸出返回信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置向行走裝置輸出返回信號(hào)，所述行走裝置根據(jù)返回信號(hào)返回離開位置；

所述云端服務(wù)器獲取灑水機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及工作狀態(tài)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s101：所述雷達(dá)獲取周圍環(huán)境信息并發(fā)送予處理器，所述第一攝像頭、第二攝像頭攝取周圍影像信息并發(fā)送予處理器；

s102：所述處理器判斷周圍環(huán)境信息中是否存在移動(dòng)方向靠近車體的移動(dòng)物體，若存在則所述處理器通過第一通信裝置向第二通信裝置發(fā)送起飛信號(hào)，第二通信裝置將起飛信號(hào)發(fā)送予第二驅(qū)動(dòng)裝置，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓握裝置固定車體并向上飛行預(yù)設(shè)高度，同時(shí)處理器還向第一驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送停止信號(hào)與收縮信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置向旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門發(fā)送停止信號(hào)，旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門關(guān)閉，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)液壓站控制桿體收縮；

s103：所述處理器判斷周圍影像信息中前進(jìn)方向是否存在障礙物或不平整路段，若存在則所述處理器根據(jù)周圍影像信息向第一驅(qū)動(dòng)裝置輸出躲避信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置向行走裝置輸出躲避信號(hào)，所述行走裝置根據(jù)躲避信號(hào)躲避。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)在旋轉(zhuǎn)灑水裝置工作時(shí)?？吭谕C(jī)板上方，并休眠。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述語(yǔ)音提示裝置間隔預(yù)設(shè)時(shí)間播放提示音。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：

1.沿預(yù)設(shè)路線自動(dòng)灑水，在水量不足的情況下自動(dòng)尋找附近補(bǔ)水點(diǎn)補(bǔ)水；

2.運(yùn)用無(wú)人機(jī)偵測(cè)移動(dòng)物體與障礙物；

3.自動(dòng)選擇不同方式躲避移動(dòng)物體與障礙物。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人車體剖面示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人工作方式示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的另一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人的車體示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的另一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人工作方式示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人框圖。

其中：1.車體、2.處理器、3.第一通信裝置、4.第一導(dǎo)航裝置、6.行走裝置、7.第一驅(qū)動(dòng)裝置、8.水箱、9.旋轉(zhuǎn)灑水噴頭、10.云端服務(wù)器、11.雷達(dá)、12.第一攝像頭、13.無(wú)人機(jī)、131.抓握裝置、132.第二驅(qū)動(dòng)裝置、14.桿體、15.停機(jī)臺(tái)、16.伸縮鏈、17.第二通信裝置、18.第二導(dǎo)航裝置、19.第二攝像頭、20.出水口、21.出水管、22.電動(dòng)閥門、23.液位傳感器、24.加水口、25.入水口、26.入水管、27.電動(dòng)蓋板、28.注油管、29.液壓站、30.語(yǔ)音提示裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

參考圖1、2、3、6，圖1為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人示意圖；圖2為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人車體剖面示意圖；圖3為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人工作方式示意圖；圖6為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人框圖。

一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人，包括車體1、處理器2、第一通信裝置3、第一導(dǎo)航裝置4、行走裝置6、第一驅(qū)動(dòng)裝置7、水箱8、旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9，其特征在于還包括：云端服務(wù)器10、雷達(dá)11、第一攝像頭12、無(wú)人機(jī)13、桿體14、停機(jī)臺(tái)15、伸縮鏈16；所述桿體14設(shè)置在車體1頂部，所述桿體14的頂部與所述停機(jī)臺(tái)15固定連接，所述伸縮鏈16連接所述停機(jī)臺(tái)15與無(wú)人機(jī)13，所述停機(jī)臺(tái)15用于無(wú)人機(jī)13停放；所述無(wú)人機(jī)13還包括第二通信裝置17、第二導(dǎo)航裝置18、第二攝像頭19，所述第二導(dǎo)航裝置18、第二攝像頭19與所述第二通信裝置17電連接；所述水箱8設(shè)置在車體1內(nèi)部，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9設(shè)置于車體1兩側(cè)，所述水箱8兩側(cè)設(shè)置有出水口20，所述出水口20設(shè)置有出水管21，所述出水管21還與所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9連接，所述出水管21上設(shè)置有電動(dòng)閥門22，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9、電動(dòng)閥門22與第一驅(qū)動(dòng)裝置7電連接，所述水箱8內(nèi)部還設(shè)置有液位傳感器，所述液位傳感器與處理器2電連接；所述車體1上設(shè)置有加水口24，所述水箱8上端還設(shè)置有入水口25，所述入水口25設(shè)置有入水管26，所述入水管26還與加水口24連接，所述入水口25設(shè)置有電動(dòng)蓋板27，所述電動(dòng)蓋板27與第一驅(qū)動(dòng)裝置7電連接；所述第一攝像頭12設(shè)置于車體1上；所述第一通信裝置3、第二通信裝置17、云端服務(wù)器10三者互相無(wú)線連接；所述第一通信裝置3與處理器2、第一導(dǎo)航裝置4電連接；所述處理器2與第一驅(qū)動(dòng)裝置7、雷達(dá)11、第一攝像頭12電連接；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7與行走裝置6電連接。

一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人的控制方法，所述無(wú)人機(jī)13還包括抓握裝置131與第二驅(qū)動(dòng)裝置132，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置132與第二通信裝置17電連接。

其中，所述行走裝置6可以為萬(wàn)向輪，所述行走裝置6適應(yīng)室戶外行走，保證灑水機(jī)器人可以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的戶外地形情況。所述處理器2可以為cpu處理器，所述處理器2處理收到的信息并反饋，向所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7以及第一通信裝置3、第二通信裝置17輸出信號(hào)。所述第一通信裝置3與第二通信裝置17具有多種通信方式，所述第一通信裝置3、第二通信裝置17以及云端服務(wù)器10之間為無(wú)線通信，所述無(wú)線通信包括無(wú)線個(gè)人局域網(wǎng)、無(wú)線局域網(wǎng)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)等，所述第一通信裝置3與處理器2以及第一導(dǎo)航裝置4為有線通信，所述第二通信裝置17與第二驅(qū)動(dòng)裝置132、第二導(dǎo)航裝置18、第二攝像頭19之間為有線通信。

所述水箱8設(shè)置于車體1內(nèi)部，所述水箱8上還設(shè)置有兩個(gè)出水口20，分別位于水箱8的兩側(cè)，所述出水口20與出水管21一端連接，所述出水管21的另一端與旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9連接，水箱8中的水通過出水管21由旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9噴出，所述出水管21上還設(shè)置有電動(dòng)閥門22，所述電動(dòng)閥門22用于控制出水管21中的水，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9可將水流以旋轉(zhuǎn)的方式噴灑出，增大水流的噴灑范圍。

所述車體1上還設(shè)置有桿體14，所述桿體14頂端固定有停機(jī)臺(tái)15，所述無(wú)人機(jī)13通過伸縮鏈16與停機(jī)臺(tái)15固定連接，所述伸縮鏈16具有一定強(qiáng)度，可完全承受車體1的重量。

所述雷達(dá)11不間斷掃描周圍環(huán)境，并將周圍環(huán)境信息輸出予處理器2，所述處理器2分析周圍環(huán)境信息。所述第一攝像頭12設(shè)置于車體1上，所述第二攝像頭19設(shè)置于無(wú)人機(jī)13上，第一攝像頭12與第二攝像頭19均為廣角攝像頭，可攝取灑水機(jī)器人周圍影像信息并輸出予處理器2，所述第二攝像頭19須通過第二通信裝置17與第一通信裝置3將周圍影像信息輸出予處理器2，處理器2分析周圍影像信息。

所述處理器2利用周圍環(huán)境信息判斷是否存在移動(dòng)方向靠近車體1的移動(dòng)物體，作為一種判斷方式，處理器2檢測(cè)到直線移動(dòng)方向與車體1移動(dòng)路線相對(duì)或有交集時(shí)，檢測(cè)當(dāng)前移動(dòng)物體的速度以及與車體1的距離，計(jì)算移動(dòng)物體與車體1相遇所需時(shí)間，當(dāng)所需時(shí)間小于一分鐘時(shí)，處理器2通過第一通信裝置3與第二通信裝置17向第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出起飛信號(hào)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)13向上飛行，所述無(wú)人機(jī)13通過伸縮鏈16將車體1帶起，并飛行到一定高度，所述一定高度在5m到10m之間，超出一般汽車的高度，在本實(shí)施例中設(shè)置為6m。所述處理器2利用周圍影像信息判斷車體1前進(jìn)方向上是否存在障礙物或不平整路段，若存在則處理器2根據(jù)周圍影像信息中向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出躲避信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7向行走裝置6輸出躲避信號(hào)，所述行走裝置6根據(jù)躲避信號(hào)改變預(yù)定行走路線，躲避障礙物或不平整路段，在躲避后，行走裝置6再次行到預(yù)定路線上。

所述車體1上還設(shè)置有加水口24，水箱8上端還設(shè)置有入水口25，入水口25設(shè)置有入水管26，入水管26還與加水口24連接，入水口25設(shè)置有電動(dòng)蓋板27，電動(dòng)蓋板27與第一驅(qū)動(dòng)裝置7電連接。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)13還設(shè)置有抓握裝置131，所述抓握裝置131用于無(wú)人機(jī)13更好地固定車體1，避免車體1搖晃，所述抓握裝置131與第二驅(qū)動(dòng)裝置132連接，所述處理器2通過第一通信裝置3向第二通信裝置17發(fā)送起飛信號(hào)，第二通信裝置17將起飛信號(hào)發(fā)送予第二驅(qū)動(dòng)裝置132，第二驅(qū)動(dòng)裝置132驅(qū)動(dòng)抓握裝置131固定車體1并向上飛行預(yù)設(shè)高度。

具體的，所述云端服務(wù)器10向?yàn)⑺畽C(jī)器人的所述第一無(wú)線通信裝置以及所述第二無(wú)線裝置輸出工作信號(hào)，所述工作信號(hào)包括行走路線信息，所述第一無(wú)線通信裝置向處理器2發(fā)送工作信號(hào)，所述處理器2向所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7、第一導(dǎo)航裝置4發(fā)送工作信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向行走裝置6發(fā)送工作信號(hào)，所述第二無(wú)線通信裝置向所述第二導(dǎo)航裝置18發(fā)送工作信號(hào)。所述行走裝置6按預(yù)設(shè)路線行走，所述無(wú)人機(jī)13按預(yù)設(shè)路線飛行，所述第一導(dǎo)航裝置4每隔預(yù)設(shè)時(shí)間通過第一無(wú)線通信裝置向第二無(wú)線通信裝置發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，所述第二無(wú)線通信裝置向第二導(dǎo)航裝置18發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，第二導(dǎo)航裝置18根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息修正無(wú)人機(jī)13的飛行位置，保證無(wú)人機(jī)13位于車體1正上方。：所述處理器2所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送灑水信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9與電動(dòng)閥門22發(fā)送灑水信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9與電動(dòng)閥門22打開。所述液位傳感器檢測(cè)水箱8液位數(shù)據(jù)并輸出予處理器2，當(dāng)水箱8液位低于一定閾值時(shí)，所述處理器2向行走裝置6與第一導(dǎo)航裝置4發(fā)送補(bǔ)水信號(hào)并向第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22輸出關(guān)閉信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22關(guān)閉。所述第一導(dǎo)航裝置4獲取周圍取水點(diǎn)信息并將取水點(diǎn)信息向處理器2輸出，同時(shí)標(biāo)記離開位置，所述處理器2向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)向行走裝置6輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，行走裝置6向取水點(diǎn)行走。到達(dá)取水點(diǎn)后所述處理器2向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出開蓋信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述電動(dòng)蓋板27輸出開蓋信號(hào)，所述電動(dòng)蓋板27打開。補(bǔ)水結(jié)束后，所述處理器2根據(jù)第一導(dǎo)航裝置4標(biāo)記的離開位置向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出返回信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7向行走裝置6輸出返回信號(hào)，所述行走裝置6根據(jù)返回信號(hào)返回離開位置。

另外，所述雷達(dá)11獲取周圍環(huán)境信息并發(fā)送予處理器2，所述第一攝像頭12、第二攝像頭19攝取周圍影像信息并發(fā)送予處理器2，所述處理器2判斷周圍環(huán)境信息中是否存在移動(dòng)方向靠近車體1的移動(dòng)物體，若存在則所述處理器2，同時(shí)處理器2還向第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送停止信號(hào)與收縮信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7向旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22發(fā)送停止信號(hào)，旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22關(guān)閉，第一驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)液壓站29控制桿體14收縮；所述處理器2判斷周圍影像信息中前進(jìn)方向是否存在障礙物或不平整路段，若存在則所述處理器2根據(jù)周圍影像信息向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出躲避信號(hào)，所述行走裝置6根據(jù)躲避信號(hào)躲避。

實(shí)施例二

參考圖4-6，圖4為本發(fā)明提供的另一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人的車體示意圖；圖5為本發(fā)明提供的另一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人工作方式示意圖；圖6為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人框圖。

本實(shí)施例與上述實(shí)施例基本相同，不同之處在于，還包括注油管28與液壓站29，所述桿體14為液壓升降桿，所述液壓站29通過注油管28與液壓升降桿連接，所述液壓站29固定于車體1頂部，所述液壓站29與第一驅(qū)動(dòng)裝置7電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)13停于停機(jī)臺(tái)15時(shí)自動(dòng)開啟休眠裝狀態(tài)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括語(yǔ)音提示裝置30；所述語(yǔ)音提示裝置30與處理器2電連接。

其中，所述桿體14為液壓升降桿，所述車體1還設(shè)置有注油管28與液壓站29，液壓站29通過注油管28與液壓升降桿連接，所述液壓站29與驅(qū)動(dòng)裝置電連接。處理器2發(fā)送起飛信號(hào)的同時(shí)，處理器2還向第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送收縮信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)液壓站29控制桿體14收縮車體1加速上升，利于躲避移動(dòng)物體。

優(yōu)選的，所述無(wú)人機(jī)13在旋轉(zhuǎn)灑水裝置工作時(shí)停靠在停機(jī)板上方，并休眠，有利于無(wú)人機(jī)13的節(jié)能，所述處理器2通過第一通信裝置3與第二通信裝置17向第二驅(qū)動(dòng)裝置132輸出休眠信號(hào)，無(wú)人機(jī)13降落在停機(jī)臺(tái)15上并休眠。

優(yōu)選的，所述車體1還設(shè)置有語(yǔ)音提示裝置30，所述語(yǔ)音提示裝置30與處理器2電連接，所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置工作時(shí)，所述處理器2向語(yǔ)音提示裝置30輸出語(yǔ)音提示信號(hào)，所述語(yǔ)音提示裝置30將發(fā)出語(yǔ)音提示，警示附近的行人與小動(dòng)物，所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置停止工作時(shí)，所述處理器2向語(yǔ)音提示裝置30輸出停止信號(hào)，語(yǔ)音提示裝置30停止語(yǔ)音提示。

實(shí)施例三

一種帶有無(wú)人機(jī)的智能道路灑水機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

s001：所述云端服務(wù)器10向?yàn)⑺畽C(jī)器人的所述第一無(wú)線通信裝置以及所述第二無(wú)線裝置輸出工作信號(hào)，所述工作信號(hào)包括行走路線信息，所述第一無(wú)線通信裝置向處理器2發(fā)送工作信號(hào)，所述處理器2向所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7、第一導(dǎo)航裝置4發(fā)送工作信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向行走裝置6發(fā)送工作信號(hào)，所述第二無(wú)線通信裝置向所述第二導(dǎo)航裝置18發(fā)送工作信號(hào)；

s002：所述行走裝置6按預(yù)設(shè)路線行走，所述無(wú)人機(jī)13按預(yù)設(shè)路線飛行，所述第一導(dǎo)航裝置4每隔預(yù)設(shè)時(shí)間通過第一無(wú)線通信裝置向第二無(wú)線通信裝置發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，所述第二無(wú)線通信裝置向第二導(dǎo)航裝置18發(fā)送實(shí)時(shí)位置信息，第二導(dǎo)航裝置18根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息修正無(wú)人機(jī)13的飛行位置，保證無(wú)人機(jī)13位于車體1正上方；

s003：所述處理器2所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送灑水信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9與電動(dòng)閥門22發(fā)送灑水信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水噴頭9與電動(dòng)閥門22打開；

s004：所述液位傳感器檢測(cè)水箱8液位數(shù)據(jù)并輸出予處理器2，當(dāng)水箱8液位低于一定閾值時(shí)，所述處理器2向行走裝置6與第一導(dǎo)航裝置4發(fā)送補(bǔ)水信號(hào)并向第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22輸出關(guān)閉信號(hào)，所述旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22關(guān)閉；

s005：所述第一導(dǎo)航裝置4獲取周圍取水點(diǎn)信息并將取水點(diǎn)信息向處理器2輸出，同時(shí)標(biāo)記離開位置，所述處理器2向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)向行走裝置6輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，行走裝置6向取水點(diǎn)行走；

s006：到達(dá)取水點(diǎn)后所述處理器2向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出開蓋信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置7向所述電動(dòng)蓋板27輸出開蓋信號(hào)，所述電動(dòng)蓋板27打開；

s007：補(bǔ)水結(jié)束后，所述處理器2根據(jù)第一導(dǎo)航裝置4標(biāo)記的離開位置向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出返回信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7向行走裝置6輸出返回信號(hào)，所述行走裝置6根據(jù)返回信號(hào)返回離開位置；

所述云端服務(wù)器10獲取灑水機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及工作狀態(tài)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s101：所述雷達(dá)11獲取周圍環(huán)境信息并發(fā)送予處理器2，所述第一攝像頭12、第二攝像頭19攝取周圍影像信息并發(fā)送予處理器2；

s102：所述處理器2判斷周圍環(huán)境信息中是否存在移動(dòng)方向靠近車體1的移動(dòng)物體，若存在則所述處理器2通過第一通信裝置3向第二通信裝置17發(fā)送起飛信號(hào)，同時(shí)處理器2還向第一驅(qū)動(dòng)裝置7發(fā)送停止信號(hào)與收縮信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)裝置7向旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22發(fā)送停止信號(hào)，旋轉(zhuǎn)灑水裝置及電動(dòng)閥門22關(guān)閉，第一驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)液壓站29控制桿體14收縮；

s103：所述處理器2判斷周圍影像信息中前進(jìn)方向是否存在障礙物或不平整路段，若存在則所述處理器2根據(jù)周圍影像信息向第一驅(qū)動(dòng)裝置7輸出躲避信號(hào)，所述

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)13在旋轉(zhuǎn)灑水裝置工作時(shí)?？吭谕C(jī)板上方，并休眠。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述語(yǔ)音提示裝置間隔預(yù)設(shè)時(shí)間播放提示音。

本實(shí)施例為上述實(shí)施例的方法論，具體內(nèi)容與上述實(shí)施例基本相同，在此就不在贅敘。

上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。