清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法與流程

本發(fā)明涉及清洗裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法。

背景技術(shù)：

目前，對(duì)高樓幕墻的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊籃或腰系繩索進(jìn)行高空擦洗，十分危險(xiǎn)，而且人工擦洗作業(yè)的效率低，清洗費(fèi)用高。近年來常有清潔工人墜樓傷亡事故的報(bào)道；因此樓宇幕墻清洗自動(dòng)化問題亟待解決，迫切需要研制安全可靠的清洗機(jī)來代替人工作業(yè)。

本申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問題：

現(xiàn)有的清洗機(jī)器人無法在玻璃幕墻上爬行或現(xiàn)有的清洗機(jī)器人在玻璃幕墻上爬行不靈活的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中清洗機(jī)器人在玻璃幕墻上爬行的技術(shù)問題。本發(fā)明提供的諸多技術(shù)方案中的優(yōu)選技術(shù)方案所能產(chǎn)生的諸多技術(shù)效果詳見下文闡述。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供的一種清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法，包括以下步驟：

s1、打開清洗機(jī)器人動(dòng)力源設(shè)備；

s2、由清洗機(jī)器人的動(dòng)力源設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸附爬行機(jī)構(gòu)在清洗面行走以實(shí)現(xiàn)清洗機(jī)器人的爬行。

優(yōu)選地，所述動(dòng)力源設(shè)備包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備和升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述吸附爬行機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)支撐機(jī)架和伸縮機(jī)械腿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備設(shè)置在所述移動(dòng)支撐機(jī)架上，所述升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備與所述伸縮機(jī)械腿驅(qū)動(dòng)連接，所述步驟s2包括以下步驟：

所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)所述伸縮機(jī)械腿繞所述移動(dòng)支撐機(jī)架沿平行于所述清洗面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)所述伸縮機(jī)械腿相對(duì)于所述移動(dòng)支撐機(jī)架沿垂直于所述清洗面的方向移動(dòng)至吸附于所述清洗面的位置以及脫離所述清洗面的位置。

優(yōu)選地，所述伸縮機(jī)械腿的數(shù)目至少三個(gè)，所述吸附爬行機(jī)構(gòu)向前爬行的過程中，所述伸縮機(jī)械腿能至少轉(zhuǎn)動(dòng)至所述移動(dòng)支撐機(jī)架上的前位、中位和后位三個(gè)位置，所述清洗機(jī)器人行走過程中所述伸縮機(jī)械腿的動(dòng)作步驟如下：

中位的所述伸縮機(jī)械腿吸附在清洗面上，后位的所述伸縮機(jī)械腿從吸附所述清洗面的狀態(tài)轉(zhuǎn)為與所述清洗面分離的狀態(tài)，其余的所述伸縮機(jī)械腿處于與所述清洗面分離的狀態(tài)；

前位的所述伸縮機(jī)械腿從與所述清洗面分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)為吸附所述清洗面的狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括發(fā)動(dòng)機(jī)和鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)位于所述移動(dòng)支撐機(jī)架上，所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)繞設(shè)在所述移動(dòng)支撐機(jī)架上，所述清洗機(jī)器人行走過程中所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的動(dòng)作步驟如下：

所述發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述移動(dòng)支撐機(jī)架沿平行于所述清洗面的方向移動(dòng)和帶動(dòng)所述伸縮機(jī)械腿繞所述移動(dòng)支撐機(jī)架沿平行于清洗面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括空氣壓縮機(jī)和氣缸；所述伸縮機(jī)械腿包括吸盤、氣動(dòng)閥和連接板，所述吸盤與所述氣動(dòng)閥連接，所述連接板連接所述氣動(dòng)閥與所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述氣缸的活塞桿與所述氣動(dòng)閥連接；所述氣缸通過所述氣動(dòng)閥與所述空氣壓縮機(jī)連通，所述吸盤通過所述氣動(dòng)閥與所述空氣壓縮機(jī)連通；

所述伸縮機(jī)械腿從與所述清洗面分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)為吸附所述清洗面的狀態(tài)的過程中所述升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備的動(dòng)作步驟如下：

所述氣缸的活塞桿帶動(dòng)所述氣動(dòng)閥和所述吸盤向所述清洗面的方向移動(dòng)至到所述吸盤與所述清洗面接觸；

所述氣動(dòng)閥打開泄壓口，所述吸盤內(nèi)部形成真空狀態(tài)并吸附在所述清洗面上；

關(guān)閉所述氣動(dòng)閥的泄壓口；

所述伸縮機(jī)械腿從吸附所述清洗面的狀態(tài)轉(zhuǎn)為與所述清洗面分離的狀態(tài)的過程中所述升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備的動(dòng)作步驟如下：

所述空氣壓縮機(jī)通過所述氣動(dòng)閥向所述吸盤通入空氣直到所述吸盤與所述清洗面吸附解除；

所述氣缸的活塞桿帶動(dòng)所述氣動(dòng)閥和所述吸盤遠(yuǎn)離所述清洗面的方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)支撐機(jī)架的形狀為腎形，所述移動(dòng)支撐機(jī)架包括直線部和曲線部。

優(yōu)選地，所述吸附爬行機(jī)構(gòu)做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)所述伸縮機(jī)械腿的動(dòng)作步驟如下：

a1、中位的所述伸縮機(jī)械腿和后位的所述伸縮機(jī)械腿位于所述直線部上，前位的所述伸縮機(jī)械腿和其余的所述伸縮機(jī)械腿位于所述曲線部上；

a2、所述吸附爬行機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)；

a3、a1中的后位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為其余的所述伸縮機(jī)械腿且位于所述曲線部上，與a1中的后位的所述伸縮機(jī)械腿相鄰的中位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為后位的所述伸縮機(jī)械腿，a1中前位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為中位的所述伸縮機(jī)械腿且位于所述直線部上，與a1中前位的所述伸縮機(jī)械腿相鄰的其余的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為前位的所述伸縮機(jī)械腿；

優(yōu)選地，所述吸附爬行機(jī)構(gòu)做轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)所述伸縮機(jī)械腿的動(dòng)作步驟如下：

b1、中位的所述伸縮機(jī)械腿和后位的所述伸縮機(jī)械腿位于所述曲線部上，前位的所述伸縮機(jī)械腿和其余的所述伸縮機(jī)械腿位于所述直線部上；

b2、所述吸附爬行機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；

b3、b1中的后位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為其余的所述伸縮機(jī)械腿且位于所述直線部上，與b1中的后位的所述伸縮機(jī)械腿相鄰的中位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為后位的所述伸縮機(jī)械腿，b1中前位的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為中位的所述伸縮機(jī)械腿且位于所述曲線部上，與b1中前位的所述伸縮機(jī)械腿相鄰的其余的所述伸縮機(jī)械腿轉(zhuǎn)為前位的所述伸縮機(jī)械腿。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)支撐機(jī)架包括上支撐板和與所述上支撐板連接的下支撐板，所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述上支撐板與所述下支撐板之間；

所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪和鏈條，所述清洗機(jī)器人行走過程中所述鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作步驟如下：

所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述主動(dòng)鏈輪通過所述鏈條帶動(dòng)所述從動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)

優(yōu)選地，所述伸縮機(jī)械腿還包括機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板與滑動(dòng)連接板，所述移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板沿所述上支撐板的周向方向與所述上支撐板連接，所述移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板設(shè)置在所述滑動(dòng)連接板之間且所述滑動(dòng)連接板可在所述移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板上滑動(dòng)，所述滑動(dòng)連接板與所述連接板連接。

本發(fā)明提供的一種清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中清洗機(jī)器人在玻璃幕墻上爬行方式的技術(shù)問題，通過動(dòng)力源設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸附爬行機(jī)構(gòu)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)清洗機(jī)器人在清洗面爬行，且爬行的動(dòng)作靈活。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是吸附爬行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是吸附爬行機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是吸附爬行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備；11-發(fā)動(dòng)機(jī)；12-鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；121-主動(dòng)鏈輪；122-從動(dòng)鏈輪；123-鏈條；2-升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備；21-空氣壓縮機(jī)；22-氣缸；3-移動(dòng)支撐機(jī)架；31-直線部；32-曲線部；33-上支撐板；34-下支撐板；4-伸縮機(jī)械腿；41-中位的伸縮機(jī)械腿；42-后位的伸縮機(jī)械腿；43-前位的伸縮機(jī)械腿；44-其余的伸縮機(jī)械腿；45-吸盤；46-氣動(dòng)閥；47-連接板；48-機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；481-移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板；482-滑動(dòng)連接板。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。

參見圖1-圖5，本發(fā)明提供了一種清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法，包括以下步驟：

s1、打開清洗機(jī)器人動(dòng)力源設(shè)備；

s2、由清洗機(jī)器人的動(dòng)力源設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸附爬行機(jī)構(gòu)在清洗面行走以實(shí)現(xiàn)清洗機(jī)器人的爬行。解決現(xiàn)有技術(shù)中清洗機(jī)器人在玻璃幕墻上爬行方式的技術(shù)問題，通過動(dòng)力源設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸附爬行機(jī)構(gòu)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)清洗機(jī)器人在清洗面爬行，且實(shí)現(xiàn)爬行的動(dòng)作靈活。

作為可選地實(shí)施方式，動(dòng)力源設(shè)備包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備1和升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2，吸附爬行機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)支撐機(jī)架3和伸縮機(jī)械腿4，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備1設(shè)置在移動(dòng)支撐機(jī)架3上，升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2與伸縮機(jī)械腿4驅(qū)動(dòng)連接；轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備1包括發(fā)動(dòng)機(jī)11和鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12，發(fā)動(dòng)機(jī)11位于移動(dòng)支撐機(jī)架3上，鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12繞設(shè)在移動(dòng)支撐機(jī)架3上；鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括主動(dòng)鏈輪121、從動(dòng)鏈輪122和鏈條123；升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2包括空氣壓縮機(jī)21和氣缸22；伸縮機(jī)械腿4包括吸盤45、氣動(dòng)閥46和連接板47，吸盤45與氣動(dòng)閥46連接，連接板47連接氣動(dòng)閥46與鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12，氣缸22的活塞桿與氣動(dòng)閥46連接；氣缸22通過氣動(dòng)閥46與空氣壓縮機(jī)21連通，吸盤45通過氣動(dòng)閥46與空氣壓縮機(jī)21連通。

步驟s2包括以下步驟：

發(fā)動(dòng)機(jī)11驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪121轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)鏈輪121驅(qū)動(dòng)移動(dòng)支撐機(jī)架3移動(dòng)并通過鏈條123驅(qū)動(dòng)從動(dòng)鏈輪122轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)伸縮機(jī)械腿4繞移動(dòng)支撐機(jī)架3沿平行于清洗面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2驅(qū)動(dòng)伸縮機(jī)械腿4相對(duì)于移動(dòng)支撐機(jī)架3沿垂直于清洗面的方向移動(dòng)至吸附于清洗面的位置以及脫離清洗面的位置。伸縮機(jī)械腿4從與清洗面分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)為吸附清洗面的狀態(tài)的過程中升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2的動(dòng)作步驟如下：氣缸22的活塞桿帶動(dòng)氣動(dòng)閥46和吸盤45向清洗面的方向移動(dòng)至到吸盤45與清洗面接觸；氣動(dòng)閥46打開泄壓口，吸盤45內(nèi)部形成真空狀態(tài)并吸附在清洗面上；關(guān)閉氣動(dòng)閥46的泄壓口；伸縮機(jī)械腿4從吸附清洗面的狀態(tài)轉(zhuǎn)為與清洗面分離的狀態(tài)的過程中升降驅(qū)動(dòng)設(shè)備2的動(dòng)作步驟如下：空氣壓縮機(jī)21通過氣動(dòng)閥46向吸盤45通入空氣直到吸盤45與清洗面解除鎖定；氣缸22的活塞桿帶動(dòng)氣動(dòng)閥46和吸盤45遠(yuǎn)離清洗面的方向移動(dòng)。

氣缸22的伸縮情況由氣動(dòng)閥46控制；通過空氣壓縮機(jī)21向氣動(dòng)閥46和吸盤45通入空氣，當(dāng)打開氣動(dòng)閥46的泄壓口時(shí)，氣動(dòng)閥46和吸盤45中的空氣快速向外流出，使得吸盤45內(nèi)的空氣減小形成真空狀態(tài)，并在外界大氣壓的作用下，吸盤45吸附在清洗面上。

作為可選地實(shí)施方式，移動(dòng)支撐機(jī)架3的形狀為腎形，移動(dòng)支撐機(jī)架3包括直線部31和曲線部32，伸縮機(jī)械腿4的數(shù)目可以為9個(gè)，吸附爬行機(jī)構(gòu)向前爬行的過程中，伸縮機(jī)械腿4能至少轉(zhuǎn)動(dòng)至移動(dòng)支撐機(jī)架3上的前位、中位和后位三個(gè)位置，吸附爬行機(jī)構(gòu)做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)伸縮機(jī)械腿4的動(dòng)作步驟如下：

a1、中位的伸縮機(jī)械腿41和后位的伸縮機(jī)械腿42位于直線部31上，前位的伸縮機(jī)械腿43和其余的伸縮機(jī)械腿44位于曲線部32上；

a2、吸附爬行機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)；

a3、a1中的后位的伸縮機(jī)械腿42轉(zhuǎn)為其余的伸縮機(jī)械腿44且位于曲線部32上，與a1中的后位的伸縮機(jī)械腿42相鄰的中位的伸縮機(jī)械腿41轉(zhuǎn)為后位的伸縮機(jī)械腿42，a1中前位的伸縮機(jī)械腿43轉(zhuǎn)為中位的伸縮機(jī)械腿41且位于直線部31上，與a1中前位的伸縮機(jī)械腿43相鄰的其余的伸縮機(jī)械腿44轉(zhuǎn)為前位的伸縮機(jī)械腿43；

參見圖2，后位的伸縮機(jī)械腿42從吸附清洗面的狀態(tài)轉(zhuǎn)為與清洗面分離的狀態(tài)，主動(dòng)鏈輪121順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于中位的伸縮機(jī)械腿41吸附在清洗面上，中位的伸縮機(jī)械腿41通過連接板47與鏈條123連接，使得主動(dòng)鏈輪121沿著直線部31上的鏈條123向下轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)鏈輪121帶動(dòng)移動(dòng)支撐機(jī)架3往圖3中箭頭的方向移動(dòng)，由于直線部31的鏈條123的長(zhǎng)度減小，使得鏈條123帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪122順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直到前位的伸縮機(jī)械腿43轉(zhuǎn)動(dòng)到直線部31處由與清洗面分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)為吸附清洗面的狀態(tài)，伸縮機(jī)械腿4連續(xù)上述變化，可使得爬行裝置向圖2中箭頭的方向移動(dòng)。

吸附爬行機(jī)構(gòu)做轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)伸縮機(jī)械腿4的動(dòng)作步驟如下：

b1、中位的伸縮機(jī)械腿41和后位的伸縮機(jī)械腿42位于曲線部32上，前位的伸縮機(jī)械腿43和其余的伸縮機(jī)械腿44位于直線部31上；

b2、吸附爬行機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；

b3、b1中的后位的伸縮機(jī)械腿42轉(zhuǎn)為其余的伸縮機(jī)械腿44且位于直線部31上，與b1中的后位的伸縮機(jī)械腿42相鄰的中位的伸縮機(jī)械腿41轉(zhuǎn)為后位的伸縮機(jī)械腿42，b1中前位的伸縮機(jī)械腿43轉(zhuǎn)為中位的伸縮機(jī)械腿41且位于曲線部32上，與b1中前位的伸縮機(jī)械腿43相鄰的其余的伸縮機(jī)械腿44轉(zhuǎn)為前位的伸縮機(jī)械腿43。

參見圖3，后位的伸縮機(jī)械腿42從吸附清洗面的狀態(tài)轉(zhuǎn)為與清洗面分離的狀態(tài)，主動(dòng)鏈輪121逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于中位的伸縮機(jī)械腿41吸附在清洗面上，中位的伸縮機(jī)械腿41通過連接板47與鏈條123連接，使得主動(dòng)鏈輪121沿著曲線部32上的鏈條123向下轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)鏈輪121帶動(dòng)移動(dòng)支撐機(jī)架3往圖4中箭頭的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條123帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪122轉(zhuǎn)動(dòng)，直到前位的伸縮機(jī)械腿43轉(zhuǎn)動(dòng)到曲線部32處由與清洗面分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)為吸附清洗面的狀態(tài)，伸縮機(jī)械腿4連續(xù)上述變化，可使得爬行裝置向圖3中箭頭的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

清洗機(jī)器人行走裝置可以包括兩個(gè)吸附爬行機(jī)構(gòu)，兩個(gè)吸附爬行機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方向相同時(shí)，吸附爬行機(jī)構(gòu)6能發(fā)生移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，例如：兩個(gè)爬行裝置同時(shí)向一個(gè)方向做直線運(yùn)動(dòng)，吸附爬行機(jī)構(gòu)6做直線移動(dòng)；兩個(gè)爬行裝置向同一方向做曲線運(yùn)動(dòng)，吸附爬行機(jī)構(gòu)6做轉(zhuǎn)彎移動(dòng)。吸附爬行機(jī)構(gòu)6還包括控制裝置，控制裝置與氣動(dòng)閥22電連接且控制裝置控制氣動(dòng)閥22。

作為可選地實(shí)施方式，移動(dòng)支撐機(jī)架3包括上支撐板33和與上支撐板33連接的下支撐板34，鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12位于上支撐板33與下支撐板34之間；參見圖4，伸縮機(jī)械腿4還包括機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)48，機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)48包括移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板481與滑動(dòng)連接板482，移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板481沿上支撐板33的周向方向與上支撐板33連接，移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板481設(shè)置在滑動(dòng)連接板482之間且滑動(dòng)連接板482可在移動(dòng)支撐機(jī)架滑動(dòng)板481上滑動(dòng)，滑動(dòng)連接板482與連接板47連接。機(jī)械腿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)48可以實(shí)現(xiàn)伸縮機(jī)械腿4在移動(dòng)支撐架3上滑動(dòng)。

本發(fā)明提供的一種清洗機(jī)器人行走裝置的控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中清洗機(jī)器人在玻璃幕墻上爬行方式的技術(shù)問題，通過動(dòng)力源設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸附爬行機(jī)構(gòu)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)清洗機(jī)器人在清洗面爬行，且實(shí)現(xiàn)爬行的動(dòng)作靈活。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。