掃地機(jī)器人的清掃方法及裝置與流程

本公開涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及掃地機(jī)器人的清掃方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類愈來愈多，機(jī)器人(robot)就是其中一種，利用機(jī)器人代替人類進(jìn)行家務(wù)勞動(dòng)已經(jīng)成為一種趨勢(shì)，如清掃機(jī)器人，不需用戶操作，便可自動(dòng)移動(dòng)并吸取地板上的灰塵，幫助人類清掃房間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開實(shí)施例提供掃地機(jī)器人的清掃方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種掃地機(jī)器人的清掃方法，包括：

通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，在根據(jù)物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人不對(duì)黏性異物進(jìn)行清掃，減少黏性異物的二次污染。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述濕度信息，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以通過濕度傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的濕度信息，進(jìn)而可以根據(jù)濕度信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述圖片信息，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以通過攝像頭拍攝到待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息，進(jìn)而可以根據(jù)圖片信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式靈活多樣，也更準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息，所述透明板設(shè)置于所述掃地機(jī)器人的異物采集器后。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到光強(qiáng)信息，進(jìn)而可以根據(jù)光強(qiáng)信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式靈活多樣，也更準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以在通過濕度傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的濕度信息后，根據(jù)第一濕度閾值確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以在通過攝像頭拍攝到待清掃區(qū)域內(nèi)的圖片信息后，根據(jù)該圖片信息與黏性異物的圖像信息的相似度來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述濕度信息，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以在物體的圖片信息與黏性異物的圖像信息不相似時(shí)，根據(jù)該物體的濕度信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確，減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的黏性異物的二次污染。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以根據(jù)該圖片信息與黏性異物的圖像信息的相似度來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，在物體的圖片信息與黏性異物的圖像信息不相似時(shí)，根據(jù)該物體的濕度信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確，減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的黏性異物的二次污染。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息和濕度信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以根據(jù)該圖片信息、光強(qiáng)信息和濕度信息來綜合確定黏性異物，確定方式更加準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，包括：

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作，減少黏性異物的二次污染。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實(shí)施例可以采用多種方式提醒用戶發(fā)現(xiàn)異物，讓用戶處理，防止黏性異物長久在室內(nèi)，污染室內(nèi)環(huán)境。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種掃地機(jī)器人的清掃裝置，包括：

檢測(cè)模塊，配置為用于通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

確定模塊，配置為用于根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

控制模塊，配置為用于在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息包括所述濕度信息，所述檢測(cè)模塊，包括：

第一檢測(cè)子模塊，配置為用于通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息包括所述圖片信息，所述檢測(cè)模塊，包括：

第二檢測(cè)子模塊，配置為用于通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，所述檢測(cè)模塊，包括：

第三檢測(cè)子模塊，配置為用于通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息，所述透明板設(shè)置于所述掃地機(jī)器人的異物采集器后。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定模塊，包括：

第一確定子模塊，配置為用于在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定模塊，包括：

第二確定子模塊，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第三確定子模塊，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息還包括濕度信息，所述確定模塊，還包括：

第四確定子模塊，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息還包括圖片信息，所述確定模塊，包括：

第五確定子模塊，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第六確定子模塊，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

第七確定子模塊，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述物體信息還包括光強(qiáng)信息和濕度信息，所述確定模塊，包括：

第八確定子模塊，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第九確定子模塊，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

第十確定子模塊，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制模塊，包括：

控制子模塊，配置為用于在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述待清掃區(qū)域外的其他區(qū)域的清掃操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：

輸出模塊，配置為用于輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種掃地機(jī)器人的清掃裝置，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的光強(qiáng)度傳感器的工作原理的示意圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖18是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

圖19是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

相關(guān)技術(shù)中，在清掃過程中，如果掃地機(jī)器人遇到黏性異物，由于黏性異物對(duì)地面的黏貼，掃地機(jī)器人對(duì)不易將黏性異物全部收集，掃地機(jī)人沿著預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)清掃時(shí)，就容易將待清掃區(qū)域內(nèi)剩余的黏性異物帶至預(yù)設(shè)路徑并粘在預(yù)設(shè)路徑上，造成預(yù)設(shè)路徑上的污染，同時(shí)該黏性異物也會(huì)造成掃地機(jī)器人內(nèi)垃圾收集盒內(nèi)的污染，即造成黏性異物二次污染地面或掃地機(jī)器人。

為解決上述問題，本實(shí)施例可以通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，該物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；在根據(jù)物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物時(shí)，執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，不對(duì)該黏性異物進(jìn)行清掃，減少黏性異物的二次污染。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖，如圖1所示，該掃地機(jī)器人的清掃方法用于掃地機(jī)器人或終端等設(shè)備中，包括以下步驟101至103：

在步驟101中，通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括可確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息。

在步驟102中，根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物。

在步驟103中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

在一實(shí)施例中，傳感器設(shè)置在掃地機(jī)器人內(nèi)，用于檢測(cè)該掃地機(jī)器人待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息；本實(shí)施例提供的掃地機(jī)器人的清掃方法可以通過清掃裝置來實(shí)現(xiàn)，該清掃裝置可以被設(shè)置在掃地機(jī)器人或終端內(nèi)中。

在一實(shí)施例中，清掃裝置可以被設(shè)置在終端內(nèi)的，清掃機(jī)器人內(nèi)的傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息后，就會(huì)把待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息發(fā)送給終端內(nèi)的清掃裝置，如此，終端內(nèi)的清掃裝置就可以通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息。

或者，清掃裝置可以被設(shè)置在掃地機(jī)器人內(nèi)，傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息后，就會(huì)把待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息發(fā)送至掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置，如此，掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息。

在一實(shí)施例中，物體信息包括用于確定物體的黏性的信息，如物體信息可以是濕度信息，由于黏性異物中都含有水分，即濕度都比較大，而灰塵、頭發(fā)和紙屑等垃圾中基本都不含水分，濕度較小，故，可以用濕度信息確定物體的黏性；或者，物體信息也可以是圖片信息，具有黏性的物體的圖片信息和其他物體的圖片信息是不同的，可以根據(jù)圖片信息來區(qū)分圖片上的物體的黏性；或者，物體信息也可以是光強(qiáng)信息，光線照射到有黏性的物體上的反射光和照射到其他非黏性的物體上的反射光是不同的，故可以反射光的光強(qiáng)信息來確定物體的黏性信息；或者，物體信息也可以是濕度信息、圖片信息和光強(qiáng)信息中的至少兩個(gè)信息，如物體信息可以是濕度信息和圖片信息，也可以是濕度信息和光強(qiáng)信息，也可以是圖片信息和光強(qiáng)信息，也可以是濕度信息、圖片信息和光強(qiáng)信息。

在一實(shí)施例中，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置獲取待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息后，就可以根據(jù)所述物體信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體黏性，如果物體有黏性則確定物體包括黏性異物，如果物體沒有黏性則確定物體不包括非黏性異物；在確定出待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就會(huì)控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，該預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃。示例地，終端內(nèi)的清掃裝置可以向掃地機(jī)器人發(fā)送第一指令，該第一指令可以指示掃地機(jī)器人執(zhí)行停止操作，掃地機(jī)器人接收到該預(yù)設(shè)指令后，就會(huì)執(zhí)行第一指令指示的停止操作，不再清掃?；蛘?，掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置根據(jù)物體信息確定該物體是黏性異物時(shí)，就可以生成第二指令，該第二指令可以指示掃地機(jī)器人執(zhí)行掉頭操作，掃地機(jī)器人接收到該第二指令后，就會(huì)執(zhí)行第二指令指示的掉頭操作，不再繼續(xù)向前清掃該待清掃區(qū)域。如此，掃地機(jī)器人不對(duì)該黏性異物進(jìn)行清掃，就不會(huì)將待清掃區(qū)域內(nèi)的黏性異物帶到其他未清掃路徑上，同時(shí)也不會(huì)造成掃地機(jī)器人內(nèi)垃圾收集盒內(nèi)的污染，即減少了黏性異物的二次污染。

在這里需要說明的是，該預(yù)設(shè)操作即不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作還可以包括不對(duì)該黏性異物所在的待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃的操作，這里，清掃裝置每執(zhí)行一次上述步驟101至103時(shí)，可以先獲取一待清掃區(qū)域，如地機(jī)器人當(dāng)前清掃路徑前的一片區(qū)域(如一片矩形區(qū)域)為待清掃區(qū)域，如果確定該待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，則清掃裝置可以控制掃地機(jī)器人不對(duì)該片待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

本實(shí)施例可以通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，在根據(jù)物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人不對(duì)所述黏性異物所在的待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，減少黏性異物的二次污染。

作為一種可能的實(shí)施方式，步驟101可以包括步驟A1。

在步驟A1中，所述物體信息包括濕度信息，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

通常情況下，黏性異物中都含有水分，即濕度都比較大，而灰塵、頭發(fā)和紙屑等垃圾中基本都不含水分，濕度較小，故在一實(shí)施例中，用于確定物體黏性的信息可以包括濕度信息，濕度傳感器可以設(shè)置在掃地機(jī)器人的異物收集裝置的前端，當(dāng)掃地機(jī)器人在進(jìn)行清掃時(shí)，濕度傳感器一旦觸及到待清掃區(qū)域內(nèi)的物體，濕度傳感器就可以檢測(cè)到的該物體的濕度信息；如此，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以根據(jù)該濕度信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物。

本實(shí)施例可以通過濕度傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的濕度信息，進(jìn)而根據(jù)該濕度信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

作為一種可能的實(shí)施方式，步驟101還可以包括步驟A2。

在步驟A2中，所述物體信息包括圖片信息，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

在一實(shí)施例中，用于確定物體黏性的信息還可以包括圖片信息，用戶可以預(yù)先將黏性異物如寵物的糞便等的圖片信息發(fā)送給終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置，當(dāng)終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置接收到攝像頭拍攝得到的圖片信息時(shí)，就可以比對(duì)該拍攝得到的圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息，如果兩者相似則可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，如果拍攝得到的圖片信息與預(yù)存的任一黏性異物的圖像信息均不相似，則可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體不包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，步驟101可以包括步驟A2，傳感器可以是攝像頭，該攝像頭可以設(shè)置在掃地機(jī)器人上，如可以設(shè)置在掃地機(jī)器人前端的外殼上，當(dāng)掃地機(jī)器人在進(jìn)行清掃時(shí)，攝像頭可以實(shí)施拍攝到掃地機(jī)器人前方的待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以采用圖片識(shí)別技術(shù)，識(shí)別出該圖片內(nèi)的物體是否包括黏性異物。

或者，在一實(shí)施例中，步驟101可以包括步驟A1和步驟A2，所述物體信息包括圖片信息和濕度信息，傳感器可以包括攝像頭和濕度傳感器，通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括物體的圖片信息和濕度信息，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以根據(jù)該圖片信息和濕度信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)物體是否是黏性異物。

本實(shí)施例還可以通過攝像頭拍攝的待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息，進(jìn)而根據(jù)圖片信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，確定黏性異物的方式靈活多樣，也更準(zhǔn)確。

作為一種可能的實(shí)施方式，步驟101還可以包括步驟A3。

在步驟A3中，所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

在一實(shí)施例中，用于確定物體黏性的信息還可以包括預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息，該預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息包括預(yù)設(shè)光經(jīng)過透明板后產(chǎn)生的反射光的光強(qiáng)信息，示例地，圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的光強(qiáng)度傳感器的工作原理的示意圖；如圖2所示，該光強(qiáng)度傳感器20可以包括一發(fā)光二極管201、一個(gè)透明板202以及一個(gè)光傳感器203，該透明板202設(shè)置于所述掃地機(jī)器人的異物采集器后，所述異物采集器指掃地機(jī)器人用于收集待清掃異物的裝置，如毛刷，吸入口等，當(dāng)掃地機(jī)器人在進(jìn)行清掃采集地面上的異物時(shí)，異物就會(huì)被異物采集器采集后經(jīng)過透明板202輸送至異物采集盒內(nèi)。通常情況下，如果異物是灰塵、頭發(fā)和紙屑等非黏性異物，則被異物采集器采集后經(jīng)過透明板202輸送至異物采集盒時(shí)，不會(huì)黏貼在透明板202上，此時(shí)，發(fā)光二極管201發(fā)出的光204到達(dá)透明板202時(shí)，透明板202上沒有黏性物體，處于干燥狀態(tài)的時(shí)候，幾乎所有的光都會(huì)反射到光傳感器203上，光傳感器203檢測(cè)到的反射光205的光強(qiáng)度就很高；如果異物是液體或?qū)櫸锛S便等黏性異物，則被異物采集器采集后經(jīng)過透明板202輸送至異物采集盒時(shí)，會(huì)黏貼在透明板202上，此時(shí)，發(fā)光二極管201發(fā)出的光204到達(dá)透明板202時(shí)，透明板202上有黏性物，此時(shí)一部分光就會(huì)偏離不會(huì)到達(dá)光傳感器203，這就造成了光傳感器203接收到反射光205的總量的變化，即光強(qiáng)降低。故，光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)信息也可以作為確定物體黏性的信息的依據(jù)，這里的反射光205即為預(yù)設(shè)光。

在一個(gè)實(shí)施例中所述光強(qiáng)傳感器還可以可拆卸的設(shè)置于所述掃地機(jī)器人的異物采集器后，如采用卡扣，或者螺釘固定等方式，如此，方便用戶將光強(qiáng)傳感器20拆卸下來清洗有黏性物的透明板202，同時(shí)也使得終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置可以繼續(xù)通過光強(qiáng)傳感器20準(zhǔn)確檢測(cè)是否存在黏性異物。

在一實(shí)施例中，步驟101可以包括步驟A2和步驟A3，傳感器可以是攝像頭和光強(qiáng)度傳感器。

如此，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就根據(jù)攝像頭拍攝的圖像信息和光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)信息來綜合判斷待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，與單獨(dú)使用圖片信息進(jìn)行確定相比，確定方式更加準(zhǔn)確。

在一實(shí)施例中，步驟101可以包括步驟A1和步驟A3，傳感器可以是濕度傳感器和光強(qiáng)度傳感器。

如此，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就根據(jù)濕度傳感器測(cè)到的濕度信息和光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)信息來綜合判斷待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，與單獨(dú)使用濕度信息或光強(qiáng)信息進(jìn)行確定相比，確定方式更加準(zhǔn)確。

在這里需要說明的是，傳感器也可以只包括光強(qiáng)度傳感器，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置也可以只根據(jù)光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物。

或者，在一實(shí)施例中，步驟101可以包括步驟A1、步驟A2和步驟A3，所述物體信息包括圖片信息、濕度信息和光強(qiáng)信息，傳感器可以包括攝像頭、濕度傳感器和光強(qiáng)度感器，通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括物體的圖片信息、濕度信息和光強(qiáng)信息，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以根據(jù)該圖片信息、濕度信息和光強(qiáng)信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)物體是否包括黏性異物。

本實(shí)施例還可以通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息，進(jìn)而根據(jù)光強(qiáng)信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，確定黏性異物的方式靈活多樣。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述物體信息包括所述濕度信息，步驟102還可以包括步驟B1。

在步驟B1中，在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括濕度信息，通常情況下，黏性異物中都含有水分，即濕度都比較大，而灰塵、頭發(fā)和紙屑等垃圾中基本都不含水分，濕度較小，故終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以采集各種黏性物體的濕度信息，進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析得到黏性物體的最低濕度值即第一濕度閾值，將該第一濕度閾值預(yù)先設(shè)置好，如此，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以在濕度傳感器檢測(cè)到的濕度信息超過第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；在濕度傳感器檢測(cè)到的濕度信息小于等于第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括非黏性異物。

本實(shí)施例通過濕度傳感器檢測(cè)到待清掃區(qū)域內(nèi)的濕度信息后，可根據(jù)第一濕度閾值確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述物體信息包括所述圖片信息，步驟102還可以包括步驟B2和B3。

在步驟B2中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度。

在步驟B3中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括圖片信息，用戶可以預(yù)先將黏性異物如寵物的糞便等的圖片發(fā)送給終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以獲取并存儲(chǔ)黏性異物的圖像信息如形狀、顏色等信息，當(dāng)終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置接收到攝像頭拍攝的圖片，獲取該圖片中物體的圖像信息(形狀、顏色等)時(shí)，就可以比對(duì)該圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息，計(jì)算兩者的相似度，如果該相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值，則表明該攝像頭拍攝的圖片中的物體與黏性異物很相像，有很大的可能是黏性異物，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

本實(shí)施例通過攝像頭拍攝到待清掃區(qū)域內(nèi)的圖片信息后，可根據(jù)該圖片信息與黏性異物的圖像信息的相似度來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述物體信息包括濕度信息和圖片信息，所述步驟102還包括以下步驟B4。

在步驟B4中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括圖片信息和濕度信息，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置內(nèi)預(yù)存的黏性異物的圖片信息可能只是寵物糞便的圖片信息，而其他的黏性異物如有一定粘性的液體之類的圖片信息可能沒有預(yù)存。若待清掃區(qū)域內(nèi)有粘性液體，則終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置計(jì)算出的該粘性液體的圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度就小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以通過濕度傳感器監(jiān)測(cè)該物體的濕度信息，檢測(cè)到該濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則也可以確定該待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，這樣就減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的粘性液體的二次污染。

這里，該第二濕度閾值的獲得方法可以參考第一濕度閾值，可以等于第一濕度閾值，也可以不等于第一濕度閾值。

本實(shí)施例可以在物體的圖片信息與黏性異物的圖像信息不相似時(shí)，根據(jù)該物體的濕度信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確，減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的黏性異物的二次污染。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述物體信息包括圖片信息和光強(qiáng)信息，所述步驟102還包括以下步驟B5-B7。

在步驟B5中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在步驟B6中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在步驟B7中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括圖片信息和光強(qiáng)信息，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置內(nèi)預(yù)存的黏性異物的圖片信息如寵物糞便的圖片信息，當(dāng)終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置接收到攝像頭拍攝的圖片，獲取該圖片中物體的圖像信息時(shí)，就可以比對(duì)該圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息，計(jì)算兩者的相似度，如果該相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值，則表明該攝像頭拍攝的圖片中的物體與黏性異物很相像，有很大的可能是黏性異物，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。這里，第一相似度閾值和第二相似度閾值可以相等也可以不相等。

在一實(shí)施例中，由于其他的黏性異物如有一定粘性的液體之類的圖片信息可能沒有預(yù)存。故若待清掃區(qū)域內(nèi)有粘性液體，則終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置計(jì)算出的該粘性液體的圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度就小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以通過光強(qiáng)度傳感器監(jiān)測(cè)該光強(qiáng)信息，檢測(cè)到該光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則也可以確定該待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物，這樣就減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的粘性液體的二次污染。

這里，可以經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)獲得不同黏性物體粘在透明板上時(shí)，光強(qiáng)度傳感器監(jiān)測(cè)該光強(qiáng)信息，得到各種黏性物體粘在透明板上時(shí)光強(qiáng)度傳感器監(jiān)測(cè)到的最小的光強(qiáng)信息即第一光強(qiáng)閾值。

本實(shí)施例可以根據(jù)該圖片信息與黏性異物的圖像信息的相似度來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，在物體的圖片信息與黏性異物的圖像信息不相似時(shí)，根據(jù)該物體的濕度信息來確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否為黏性異物，確定黏性異物的方式準(zhǔn)確，減少了不能根據(jù)圖像識(shí)別出的黏性異物的二次污染。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述物體信息包括圖片信息、光強(qiáng)信息和濕度信息，所述步驟102還包括以下步驟B8-B10。

在步驟B8中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度。

在步驟B9中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟B10中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在一實(shí)施例中，待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息包括圖片信息、濕度信息和光強(qiáng)信息，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置內(nèi)預(yù)存的黏性異物的圖片信息如寵物糞便的圖片信息，當(dāng)終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置接收到攝像頭拍攝的圖片，獲取該圖片中物體的圖像信息時(shí)，就可以比對(duì)該圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息，計(jì)算兩者的相似度，如果該相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值，則表明該攝像頭拍攝的圖片中的物體與黏性異物很相像，有很大的可能是黏性異物，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。這里，第三相似度閾值可以與第一相似度閾值、第二相似度閾值相等，也可以不相等。

在一實(shí)施例中，由于其他的黏性異物如有一定粘性的液體之類的圖片信息可能沒有預(yù)存。故若待清掃區(qū)域內(nèi)有粘性液體，則終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置計(jì)算出的該粘性液體的圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度就小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值，此時(shí)，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以通過光強(qiáng)度傳感器監(jiān)測(cè)該光強(qiáng)信息，檢測(cè)到該光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值，則也可以確定該待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；如果，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置獲取的光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值，但是通過濕度傳感器檢測(cè)到的濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則也可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。即只要光強(qiáng)信息和濕度信息有一個(gè)滿足條件，則可以確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

這里，第二光強(qiáng)閾值的獲得方法可以參考第一光強(qiáng)閾值，第二光強(qiáng)閾值可以與第一光強(qiáng)閾值相等，也可以不等。第三濕度閾值的獲得方法可以參考第一濕度閾值，可以與第一濕度閾值、第二濕度閾值相等，也可以不相等。

本實(shí)施例可以根據(jù)該圖片信息、光強(qiáng)信息和濕度信息來綜合確定黏性異物，確定方式更加準(zhǔn)確。

作為一種可能的實(shí)施方式，所述步驟103可以實(shí)施為步驟C1。

在步驟C1中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

在一實(shí)施例中，終端或掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物時(shí)，就會(huì)調(diào)整掃地機(jī)器人的清掃路線，控制清掃機(jī)器人不清掃該待黏性異物，只清掃除所述黏性異物外的其他區(qū)域，減少黏性異物的二次污染。

本實(shí)施例可以在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作，減少黏性異物的二次污染。

作為一種可能的實(shí)施方式，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃方法還包括步驟D1。

在步驟D1中，輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

在一實(shí)施例中，若掃地機(jī)器人的清掃方法應(yīng)用于掃地機(jī)器人中，則掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置就可以直接輸出語音信息如“家里XXX發(fā)現(xiàn)異常物件，請(qǐng)?zhí)幚怼被虬l(fā)出警報(bào)聲等；或者掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置也可以向與其綁定的終端發(fā)送提示信息，可以是語音信息或文字信息“家里XXX發(fā)現(xiàn)異常物件，請(qǐng)?zhí)幚怼?，由終端展現(xiàn)該提示信息給用戶，如果掃地機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有攝像頭，則掃地機(jī)器人內(nèi)的清掃裝置還可以將步驟A2中攝像頭拍攝的該待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息發(fā)送給終端，由終端顯示該圖片信息給用戶。

在一實(shí)施例中，若掃地機(jī)器人的清掃方法應(yīng)用于終端中，終端在確定所述物體包括黏性異物時(shí)，就可以直接輸出提示信息給用戶，可以是語音信息或文字信息“家里XXX發(fā)現(xiàn)異常物件，請(qǐng)?zhí)幚怼?；在傳感器包括攝像頭的情況下，提示信息也可以是步驟A2中攝像頭拍攝的該待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

本實(shí)施例可以采用多種方式提醒用戶發(fā)現(xiàn)異物，讓用戶處理，防止黏性異物長久在室內(nèi)，污染室內(nèi)環(huán)境。

下面通過幾個(gè)實(shí)施例詳細(xì)介紹實(shí)現(xiàn)過程。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖，如圖3所示，該方法可以由掃地機(jī)器人或終端等設(shè)備實(shí)現(xiàn)，包括步驟301至304。

在步驟301中，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

在步驟302中，在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟303中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

在步驟304中，輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖，如圖4所示，該方法可以由掃地機(jī)器人或終端等設(shè)備實(shí)現(xiàn)，包括步驟401至407。

在步驟401中，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

在步驟402中，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

在步驟403中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度。

在步驟404中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟405中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟406中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

在步驟407中，輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

在這里需要說明的是，步驟401和步驟402沒有先后順序，圖4只是其中一種示例。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖，如圖5所示，該方法可以由掃地機(jī)器人或終端等設(shè)備實(shí)現(xiàn)，包括步驟501至507。

在步驟501中，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

在步驟502中，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

在步驟503中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度。

在步驟504中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟505中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟506中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

在步驟507中，輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

在這里需要說明的是，步驟501和步驟502沒有先后順序，圖5只是其中一種示例。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃方法的流程圖，如圖6所示，該方法可以由掃地機(jī)器人或終端等設(shè)備實(shí)現(xiàn)，包括步驟601至608。

在步驟601中，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

在步驟602中，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

在步驟603中，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

在步驟604中，確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度。

在步驟605中，在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟606中，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

在步驟607中，在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

在步驟608中，輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

在這里需要說明的是，步驟601、步驟602和步驟603沒有先后順序，圖6只是其中一種示例。

下述為本公開裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實(shí)施例。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實(shí)現(xiàn)成為電子設(shè)備的部分或者全部。如圖7所示，該清掃裝置包括：檢測(cè)模塊701，確定模塊702和控制模塊703；其中：

檢測(cè)模塊701，配置為用于通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

確定模塊702，配置為用于根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

控制模塊703，配置為用于在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括所述濕度信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述檢測(cè)模塊701配置成包括第一檢測(cè)子模塊7011，圖8是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第一檢測(cè)子模塊7011，配置為用于通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括所述圖片信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述檢測(cè)模塊701配置成包括第二檢測(cè)子模塊7012，圖9是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第二檢測(cè)子模塊7012，配置為用于通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述檢測(cè)模塊701配置成包括第三檢測(cè)子模塊7013，圖10是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第三檢測(cè)子模塊7013，配置為用于通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

作為一種可能的實(shí)施例，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述確定模塊702配置成包括第一確定子模塊7020，圖11是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第一確定子模塊7020，配置為用于在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括圖片信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述確定模塊702配置成包括第二確定子模塊7021和第三確定子模塊7022，圖12是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第二確定子模塊7021，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第三確定子模塊7022，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息還包括濕度信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述確定模塊702配置成包括第四確定子模塊7023，圖13是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第四確定子模塊7023，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括圖片信息和光強(qiáng)信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述確定模塊702配置成包括第五確定子模塊7024，第六確定子模塊7025和第七確定子模塊7026；圖14是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第五確定子模塊7024，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第六確定子模塊7025，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

第七確定子模塊7026，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

作為一種可能的實(shí)施例，所述物體信息包括圖片信息、光強(qiáng)信息和濕度信息，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述確定模塊702配置成包括第八確定子模塊7027，第九確定子模塊7028和第十確定子模塊7029；圖15是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

第八確定子模塊7027，配置為用于確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

第九確定子模塊7028，配置為用于在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

第十確定子模塊7029，配置為用于在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

作為一種可能的實(shí)施例，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還可以把所述控制模塊703配置成包括控制子模塊7031；圖16是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

控制子模塊7031，配置為用于在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

作為一種可能的實(shí)施例，上述公開的掃地機(jī)器人的清掃裝置還包括輸出模塊704，圖17是涉及上述掃地機(jī)器人的清掃裝置的框圖，其中：

輸出模塊704，配置為用于輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖18是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種掃地機(jī)器人的掃地裝置的框圖，該裝置適用于終端設(shè)備。例如，裝置1800可以是移動(dòng)電話，游戲控制臺(tái)，電腦、平板設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。

裝置1800可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件1801，存儲(chǔ)器1802，電源組件1803，多媒體組件1804，音頻組件1805，輸入/輸出(I/O)接口1806，傳感器組件1807，以及通信組件1808。

處理組件1801通?？刂蒲b置1800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1801可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器1820來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1801可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件1801和其他組件之間的交互。例如，處理組件1801可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1804和處理組件1801之間的交互。

存儲(chǔ)器1802被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1800上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器1802可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件1803為裝置1800的各種組件提供電力。電源組件1803可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置1800生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1804包括在所述裝置1800和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件1804包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1800處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件1805被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件1805包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1800處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1802或經(jīng)由通信組件1808發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件1805還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

I/O的接口1806為處理組件1801和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1807包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置1800提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件1807可以檢測(cè)到裝置1800的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為裝置1800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1807還可以檢測(cè)裝置1800或裝置1800一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置1800接觸的存在或不存在，裝置1800方位或加速/減速和裝置1800的溫度變化。傳感器組件1807可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件1807還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件1807還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件1808被配置為便于裝置1800和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置1800可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件1808經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件1808還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，裝置1800可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器1802，上述指令可由裝置1800的處理器1820執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種掃地機(jī)器人的清掃裝置，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

所述處理器還可以被配置為：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述濕度信息，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

所述處理器還可以被配置為：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述圖片信息，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

所述處理器還可以被配置為：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述濕度信息，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息和濕度信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述處理器還可以被配置為：

所述在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，包括：

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

所述處理器還可以被配置為：

所述方法還包括：

輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

該非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由裝置1800的處理器執(zhí)行時(shí)，使得裝置1800能夠執(zhí)行上述掃地機(jī)器人的清掃方法，所述方法包括：

通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括至少一項(xiàng)以下信息：濕度信息、圖片信息或者光強(qiáng)信息；

根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物；

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括不對(duì)所述黏性異物進(jìn)行清掃的操作。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述濕度信息，通過濕度傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)物體的濕度信息。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述圖片信息，通過設(shè)置于掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝待清掃區(qū)域內(nèi)物體的圖片信息。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述通過傳感器檢測(cè)待清掃區(qū)域內(nèi)的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述光強(qiáng)信息，通過光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)預(yù)設(shè)光的光強(qiáng)信息。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

在所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第一濕度閾值時(shí)，確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述物體信息確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，包括：

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述濕度信息，在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第一相似度閾值時(shí)，若所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第二相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第一光強(qiáng)閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述物體信息確定待清掃區(qū)域內(nèi)的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息和濕度信息；

確定所述圖片信息與預(yù)存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預(yù)設(shè)的第三相似度閾值時(shí)，若所述光強(qiáng)信息小于等于預(yù)設(shè)的第二光強(qiáng)閾值或所述濕度信息超過預(yù)設(shè)的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區(qū)域內(nèi)的物體包括黏性異物。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，包括：

在所述物體包括黏性異物時(shí)，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行除所述黏性異物外的其他區(qū)域的清掃操作。

所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述方法還包括：

輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。

圖19是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于掃地機(jī)器人的清掃裝置1900的框圖。例如，裝置1900可以被提供為一掃地機(jī)器人。參照?qǐng)D19，裝置1900包括處理組件1901，其進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)處理器，以及由存儲(chǔ)器1902所代表的存儲(chǔ)器資源，用于存儲(chǔ)可由處理組件1901的執(zhí)行的指令，例如應(yīng)用程序。存儲(chǔ)器1902中存儲(chǔ)的應(yīng)用程序可以包括一個(gè)或一個(gè)以上的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于一組指令的模塊。此外，處理組件1901被配置為執(zhí)行指令，以執(zhí)行上述方法進(jìn)行加濕器缺水檢測(cè)。

裝置1900還可以包括一個(gè)電源組件1903被配置為執(zhí)行裝置1900的電源管理，一個(gè)輸入輸出(I/O)接口1904為處理組件1901和傳感器1905之間提供接口。裝置1900可以操作基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1902的操作系統(tǒng)，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，F(xiàn)reeBSDTM或類似。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。