一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人的制作方法

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

市政建筑上的玻璃窗具有內(nèi)外兩個面，而朝外的玻璃窗很不容易擦洗干凈，而且存在高空作業(yè)的風(fēng)險，急需研發(fā)一種機(jī)器人代替人工作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中擦玻璃窗難度大的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架呈正方形，所述機(jī)架包括位于正方形四個角上的四個立柱以及連接于相鄰立柱之間的第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、第三導(dǎo)桿、第四導(dǎo)桿，所述第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿平行設(shè)置，所述第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿平行設(shè)置，所述第一導(dǎo)桿上滑動套設(shè)有第一導(dǎo)套，所述第一導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布和第一真空吸盤，所述第一導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第一滑桿，所述第一滑桿朝向第三導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第一導(dǎo)桿，所述機(jī)架的位于第一導(dǎo)桿上方處設(shè)有與第一導(dǎo)桿相平行的橫梁，所述橫梁中部朝機(jī)架中心方向設(shè)有豎梁，所述豎梁上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸與機(jī)架中心重合，所述第一轉(zhuǎn)軸上依次設(shè)有第一從動桿和第二從動桿，所述第一從動桿和第二從動桿的夾角為90°，所述第一滑桿上設(shè)有第一滑套，所述第一滑套的頂部設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第一從動桿的一端上設(shè)有第一套孔，所述第一套孔連接于第二轉(zhuǎn)軸上，所述豎梁上還設(shè)有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪通過電機(jī)驅(qū)動，所述轉(zhuǎn)輪靠近邊緣處設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸，所述橫梁的中部設(shè)有主動桿，所述主動桿的中部設(shè)有第一條形槽，所述第三轉(zhuǎn)軸安裝于第一條形槽內(nèi)，所述第一從動桿上設(shè)有第二條形槽，所述第二條形槽位于第一從動桿的中部位置與第一套孔之間，所述主動桿的外端部設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸，所述第四轉(zhuǎn)軸安裝于第二條形槽內(nèi)，所述第一從動桿的另一端設(shè)有第三套孔，所述第三導(dǎo)桿上滑動套設(shè)有第三導(dǎo)套，所述第三導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布和第二真空吸盤，所述第三導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第三滑桿，所述第三滑桿朝向第一導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第三導(dǎo)桿，所述第三滑桿上設(shè)有第三滑套，所述第三滑套上設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，所述第三套孔安裝于第五轉(zhuǎn)軸上；所述第二導(dǎo)桿上滑動套設(shè)有第二導(dǎo)套，所述第二導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布，所述第二導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第二滑桿，所述第二滑桿朝向第四導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第二導(dǎo)桿，所述第二滑桿上設(shè)有第二滑套，所述第二滑套上設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，所述第二從動桿的兩端分別設(shè)有第二套孔和第四套孔，所述第二套孔安裝于第六轉(zhuǎn)軸上；所述第四導(dǎo)桿上滑動套設(shè)有第四導(dǎo)套，所述第四導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布，所述第四導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第四滑桿，所述第四滑桿朝向第二導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第四導(dǎo)桿，所述第四滑桿上設(shè)有第四滑套，所述第四滑套上設(shè)有第七轉(zhuǎn)軸，所述第四套孔安裝于第七轉(zhuǎn)軸上；

所述第二從動桿的下端面設(shè)有若干噴水孔，所述第一從動桿上的下端面設(shè)有若干熱氣出氣孔用于烘干。

其中，所述第一真空吸盤和第二真空吸盤交替運(yùn)行以帶動機(jī)架在玻璃窗上運(yùn)動。

其中，所述主動桿由不銹鋼材料制成。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明由于第一從動桿和第二從動桿相連并呈90°設(shè)計，因此當(dāng)?shù)谝粡膭訔U帶動第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套分別在第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動時，第二從動桿也可帶動第二導(dǎo)套和第四導(dǎo)套分別在第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動；因此四個擦布僅由一個轉(zhuǎn)輪驅(qū)動，可同時對玻璃表面進(jìn)行清潔工作，效率高；由真空吸盤交替吸附，由轉(zhuǎn)輪驅(qū)動機(jī)架運(yùn)動，就可實現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)架上的運(yùn)動，簡單高效，穩(wěn)定性佳。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的俯視圖。

圖2為本發(fā)明的立體圖一。

圖3為本發(fā)明的立體圖二。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明實施例提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架呈正方形，所述機(jī)架包括位于正方形四個角上的四個立柱1以及連接于相鄰立柱1之間的第一導(dǎo)桿2、第二導(dǎo)桿3、第三導(dǎo)桿4、第四導(dǎo)桿5，四個導(dǎo)桿等長，各為正方形的一邊，所述第一導(dǎo)桿2和第三導(dǎo)桿4平行設(shè)置，所述第二導(dǎo)桿3和第四導(dǎo)桿5平行設(shè)置，第一導(dǎo)桿2垂直于第二導(dǎo)桿3。所述第一導(dǎo)桿2上滑動套設(shè)有第一導(dǎo)套21，所述第一導(dǎo)套21的底端面設(shè)有擦布7和第一真空吸盤61，所述第一導(dǎo)套21的側(cè)邊設(shè)有第一滑桿22，所述第一滑桿22朝向第三導(dǎo)桿4設(shè)置且垂直于第一導(dǎo)桿2，所述機(jī)架的位于第一導(dǎo)桿2上方處設(shè)有與第一導(dǎo)桿2相平行的橫梁8，橫梁8架空設(shè)置，因此不會與第一導(dǎo)套21的運(yùn)動相干涉，所述橫梁8中部朝機(jī)架中心方向設(shè)有豎梁9，所述豎梁9上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸10，第一轉(zhuǎn)軸10與豎梁9相垂直設(shè)置，第一轉(zhuǎn)軸10可在豎梁9上轉(zhuǎn)動，可采用軸承連接，所述第一轉(zhuǎn)軸10與機(jī)架中心點重合；所述第一轉(zhuǎn)軸10上依次設(shè)有第一從動桿11和第二從動桿12，第一從動桿11和第二從動桿12等長，且第一從動桿11和第二從動桿12各自的兩端連線的中心點均與第一轉(zhuǎn)軸10的軸線相重合，第一從動桿11和第二從動桿12間隔一定距離固定于第一轉(zhuǎn)軸10上，所述第一從動桿11和第二從動桿12的夾角為90°。

所述第一滑桿22上設(shè)有第一滑套23，第一滑套23受外力驅(qū)動后可在第一滑桿22上滑動，所述第一滑套23的頂部設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸24，第二轉(zhuǎn)軸24可在第一滑套23的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第一從動桿11的一端上設(shè)有第一套孔111，所述第一套孔111連接于第二轉(zhuǎn)軸24上，本實施例中第一套孔111可與第二轉(zhuǎn)軸24相固定連接；所述豎梁9上還設(shè)有轉(zhuǎn)輪13，所述轉(zhuǎn)輪13通過電機(jī)(未圖示)驅(qū)動，所述轉(zhuǎn)輪13靠近邊緣處設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸14，第三轉(zhuǎn)軸14位于轉(zhuǎn)輪13的偏心位置上，第三轉(zhuǎn)軸14可在轉(zhuǎn)輪13上轉(zhuǎn)動，例如采用軸承連接方式；所述橫梁8的中部設(shè)有主動桿15，主動桿15的一端鉸接于橫梁8的中部位置上；所述主動桿15的中部設(shè)有第一條形槽151，所述第三轉(zhuǎn)軸14安裝于第一條形槽151內(nèi)，第三轉(zhuǎn)軸14與第一條形槽151的接觸方式為滾動摩擦。

所述第一從動桿11上設(shè)有第二條形槽113，所述第二條形槽113位于第一從動桿11的中部位置與第一套孔111之間，所述主動桿15的外端部設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸152，第四轉(zhuǎn)軸152可在主動桿15的外端部上轉(zhuǎn)動，例如采用軸承連接方式；所述第四轉(zhuǎn)軸152安裝于第二條形槽113內(nèi)，第四轉(zhuǎn)軸152與第二條形槽113的接觸方式為滾動摩擦，所述第一從動桿11的另一端設(shè)有第三套孔112，所述第三導(dǎo)桿4上滑動套設(shè)有第三導(dǎo)套41，所述第三導(dǎo)套41的底端面設(shè)有擦布7和第二真空吸盤62，所述第三導(dǎo)套41的側(cè)邊設(shè)有第三滑桿42，所述第三滑桿42朝向第一導(dǎo)桿2設(shè)置且垂直于第三導(dǎo)桿4，所述第三滑桿42上設(shè)有第三滑套43，所述第三滑套43上設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸44，第五轉(zhuǎn)軸44可在第三滑套43的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第三套孔112安裝于第五轉(zhuǎn)軸44上，本實施例中第三套孔112可與第五轉(zhuǎn)軸44相固定連接。第一導(dǎo)套21、第一滑桿22與第三導(dǎo)套41、第三滑桿42為中心對稱，對稱中心點位于第一轉(zhuǎn)軸10所在軸線上。

所述第二導(dǎo)桿3上滑動套設(shè)有第二導(dǎo)套31，所述第二導(dǎo)套31的底端面設(shè)有擦布7，所述第二導(dǎo)套31的側(cè)邊設(shè)有第二滑桿32，所述第二滑桿32朝向第四導(dǎo)桿5設(shè)置且垂直于第二導(dǎo)桿3，所述第二滑桿32上設(shè)有第二滑套33，所述第二滑套33上設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸34，第六轉(zhuǎn)軸34可在第二滑套33的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第二從動桿12的兩端分別設(shè)有第二套孔121和第四套孔122，所述第二套孔121安裝于第六轉(zhuǎn)軸34上，本實施例中第二套孔121可與第六轉(zhuǎn)軸34相固定連接；所述第四導(dǎo)桿5上滑動套設(shè)有第四導(dǎo)套51，所述第四導(dǎo)套51的底端面設(shè)有擦布7，所述第四導(dǎo)套51的側(cè)邊設(shè)有第四滑桿52，所述第四滑桿52朝向第二導(dǎo)桿3設(shè)置且垂直于第四導(dǎo)桿5，所述第四滑桿52上設(shè)有第四滑套53，所述第四滑套53上設(shè)有第七轉(zhuǎn)軸54，第七轉(zhuǎn)軸54可在第四滑套53的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第四套孔122安裝于第七轉(zhuǎn)軸54上，本實施例中第四套孔122可與第七轉(zhuǎn)軸54相固定連接。第二導(dǎo)套31、第二滑桿32與第四導(dǎo)套51、第四滑桿52為中心對稱，對稱中心點位于第一轉(zhuǎn)軸10所在軸線上。

本發(fā)明的工作原理及過程如下：初始狀態(tài)時，將機(jī)架與玻璃平面平行放置，具有擦布的一面朝向玻璃，依靠第一真空吸盤和第二真空吸盤吸附在玻璃上，開始工作后，第一真空吸盤不吸附，第二真空吸盤繼續(xù)吸附，轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動，帶動轉(zhuǎn)輪上的第三轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動，第三轉(zhuǎn)軸帶動主動桿來回擺動，主動桿以橫梁中心為擺動支點，主動桿活動端上的第四轉(zhuǎn)軸帶動第一從動桿運(yùn)動，使第一從動桿以機(jī)架中心為擺動支點來回擺動，第一從動桿通過設(shè)于端部的第二轉(zhuǎn)軸帶動第一導(dǎo)套在第一導(dǎo)桿上做往復(fù)直線運(yùn)動，第一導(dǎo)套上的擦布可用來擦玻璃窗，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)套從第一導(dǎo)桿一端運(yùn)動到另一端時，第一真空吸盤吸附，第二真空吸盤不吸附，第一真空吸盤和第二真空吸盤交替吸附，可使機(jī)架在玻璃表面上移動；由于第一從動桿和第二從動桿相連并呈90°設(shè)計，因此當(dāng)?shù)谝粡膭訔U帶動第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套分別在第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動時，第二從動桿也可帶動第二導(dǎo)套和第四導(dǎo)套分別在第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動。因此四個擦布僅由一個轉(zhuǎn)輪驅(qū)動，可同時對玻璃表面進(jìn)行清潔工作，效率高；由真空吸盤交替吸附，由轉(zhuǎn)輪驅(qū)動機(jī)架運(yùn)動，就可實現(xiàn)機(jī)器人在玻璃窗上的運(yùn)動，簡單高效，穩(wěn)定性佳。

在實際操作過程中，可將第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套上擦布接觸到玻璃的兩側(cè)邊上，因此在制造上使得第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套的兩外端部之間的間距與玻璃寬度相同，使得該裝置工作一次即可完成這片玻璃的清潔工作。

所述第二從動桿12的下端面設(shè)有若干噴水孔124，所述第一從動桿11上的下端面設(shè)有若干熱氣出氣孔114用于烘干。在機(jī)架上可以架設(shè)水箱來給噴水孔供水，可以設(shè)置蓄電池和熱氣供給裝置來提供熱氣，上述均為現(xiàn)有技術(shù)在此不做贅述。

所述主動桿15由不銹鋼材料制成。其不易生銹，使用壽命長。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。