專利名稱：變電站智能巡檢機(jī)器人充電室的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人充電室領(lǐng)域，特別是工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人或者變電站智能巡檢機(jī)器人充電室。
背景技術(shù)：
應(yīng)用變電站智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備的巡檢，可提高變電站巡檢工作效率和質(zhì)量，降低變電站工作人員的勞動(dòng)負(fù)荷，并能夠真正起到減員增效的作用，更快地推進(jìn)變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室是變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的重要一部分，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)起到了重要作用。此前，機(jī)器人充電室門的開啟需要人工配合或者充電室沒(méi)有門且充電位置?？侩y以精準(zhǔn)可靠；充電室有門時(shí)，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時(shí)，需由變電站工作人員手動(dòng)打開和關(guān)閉充電室門，讓巡檢機(jī)器人可以移出和進(jìn)入充電室，這種情況下既耗費(fèi)了人力，又降低了機(jī)器人工作效率，體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性；充電室沒(méi)有門，惡劣的天氣情況下影響設(shè)備正常使用導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對(duì)目前機(jī)器人自動(dòng)充電?？靠煽啃?，惡劣天氣環(huán)境對(duì)設(shè)備的影響及機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)需要人工開關(guān)門的問(wèn)題，提供一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，它控制簡(jiǎn)單，易于操作，機(jī)器人需要進(jìn)出門時(shí)，在無(wú)人工干預(yù)情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)開關(guān)門，通過(guò)充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確?？康匠潆娢恢茫瑢?shí)現(xiàn)完全自主充電功能。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，包括充電室本體，所述的充電室本體設(shè)有自動(dòng)門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱，所述的充電箱置于充電室本體內(nèi)，所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi)部的地板上，充電導(dǎo)航定位裝置和充電箱相配合。所述的自動(dòng)門系統(tǒng)包括自動(dòng)門、自動(dòng)門控制裝置，所述的自動(dòng)門設(shè)于充電室上，自動(dòng)門控制裝置置于充電室內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。所述的自動(dòng)門控制裝置，包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊、機(jī)器人感知模塊和自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊。所述的自動(dòng)門至少為一個(gè)。所述的機(jī)器人感知模塊，為單向感知模塊或/和雙向通訊交互模塊。所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對(duì)射開關(guān)中的一種或多種。所述的雙向通訊交互模塊可以為無(wú)線或有線方式的通信裝置，與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。所述的充電導(dǎo)航定位裝置為磁導(dǎo)航裝置、標(biāo)識(shí)物導(dǎo)航定位裝置、電磁導(dǎo)航裝置、坐標(biāo)導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航定位裝置、GPS導(dǎo)航定位裝置、RFID定位裝置中的一種或多種。
3[0013]所述的充電箱為接觸式、非接觸式充電箱中的一種。工作原理機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)需要進(jìn)出充電室門，機(jī)器人感知模塊將機(jī)器人位置信息送入自動(dòng)門控制裝置，自動(dòng)門控制裝置通過(guò)門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊判斷當(dāng)前自動(dòng)門運(yùn)行條件，并通過(guò)自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊控制自動(dòng)門電機(jī)，實(shí)現(xiàn)充電室自動(dòng)開關(guān)門。機(jī)器人進(jìn)入充電室后通過(guò)充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確定位機(jī)器人充電點(diǎn)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在無(wú)人干預(yù)情況下的自動(dòng)充電功能，充電箱為機(jī)器人提供充電電源；充電箱提高了機(jī)器人充電的可靠性。本實(shí)用新型的有益效果是1、控制靈活，保證了機(jī)器人準(zhǔn)確?？砍潆婞c(diǎn)，提高了機(jī)器人自動(dòng)充電的可靠性，克服了惡劣環(huán)境對(duì)機(jī)器人充電的影響。2、依靠各模塊軟件之間的配合，機(jī)器人可在無(wú)人工干預(yù)的情況下，自由進(jìn)出充電室完成規(guī)劃任務(wù)，提高了機(jī)器人的工作效率，降低了人的勞動(dòng)強(qiáng)度，體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。
圖1為本實(shí)用新型的主視圖；圖2為圖IA-A剖視圖；圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；圖4為圖;3B-B剖視圖；其中1.自動(dòng)門；2.充電導(dǎo)航定位裝置；3.充電箱；5.充電室本體；6.機(jī)器人感知模塊；7.門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊；8.自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。如圖所示，一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，包括充電室本體5，所述的充電室本體5設(shè)有自動(dòng)門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱3，所述的充電箱3置于充電室本體5內(nèi)部，所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體5內(nèi)部。所述的自動(dòng)門系統(tǒng)包括自動(dòng)門1、自動(dòng)門控制裝置，所述的自動(dòng)門1設(shè)于充電室兩個(gè)門框處，自動(dòng)門控制裝置設(shè)于充電室本體5內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。所述的自動(dòng)門控制裝置，包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊7、機(jī)器人感知模塊和自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊8。所述的機(jī)器人感知模塊，為單向感知模塊或/和雙向通訊交互模塊。所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對(duì)射開關(guān)中的一種或多種。所述的雙向通訊交互模塊可以為WiFi或COFDM或GPRS或Zigbee或有線方式或其它形式的通信裝置，與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。所述的充電導(dǎo)航定位裝置2為磁導(dǎo)航裝置和RFID定位裝置。所述充電箱3置于充電室內(nèi)，包括智能數(shù)字顯示表、電源適配器、充電箱外殼、充電底座，充電箱用于顯示充電電壓及電流，為變電站智能巡檢機(jī)器人提供充電電源，提高了機(jī)器人充電的可靠性。通過(guò)充電底座為充電機(jī)構(gòu)提供電源接口 ；充電底座由充電極板與極板箱封裝而成。所述充電極板個(gè)數(shù)為多個(gè)；充電極板通過(guò)彈簧與支承軸連接。機(jī)器人執(zhí)行回充電室充電任務(wù)時(shí)，通過(guò)自動(dòng)門系統(tǒng)中的機(jī)器人感知模塊6判斷出機(jī)器人當(dāng)前位置，并將機(jī)器人位置信息告知自動(dòng)門控制裝置，自動(dòng)門控制裝置通過(guò)機(jī)器人位置信息，并結(jié)合自動(dòng)門控制裝置中的門體開光狀態(tài)檢測(cè)模塊7，通過(guò)自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊8實(shí)現(xiàn)充電室自動(dòng)門1的自動(dòng)開關(guān)；機(jī)器人進(jìn)入充電室后由充電導(dǎo)航定位裝置2實(shí)現(xiàn)機(jī)器人準(zhǔn)確可靠的?？吭诔潆婞c(diǎn)。充電箱3提高了機(jī)器人充電的可靠性。充電室本體5為機(jī)器人充電提供一個(gè)室內(nèi)環(huán)境，克服外界惡劣天氣環(huán)境對(duì)機(jī)器人充電的影響，為機(jī)器人的正常運(yùn)行提供了保障。如上所述，本實(shí)用新型不僅為機(jī)器人提供一個(gè)室內(nèi)的充電環(huán)境，克服外界惡劣天氣環(huán)境對(duì)機(jī)器人充電的影響，而且實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人無(wú)人工干預(yù)的情況下，自由進(jìn)出充電室完成各項(xiàng)巡檢任務(wù)并能完全自主充電，提高了機(jī)器人的充電的工作效率、安全性和可靠性，體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是包括充電室本體、自動(dòng)門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱，所述的自動(dòng)門系統(tǒng)設(shè)在充電室本體上，充電箱置于充電室本體內(nèi)，所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi)，充電導(dǎo)航定位裝置和充電箱相配合。
2.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的自動(dòng)門系統(tǒng)包括自動(dòng)門、自動(dòng)門控制裝置，所述的自動(dòng)門設(shè)于充電室上，自動(dòng)門控制裝置設(shè)于充電室本體內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的自動(dòng)門控制裝置，包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊、機(jī)器人感知模塊和自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊。
4.如權(quán)利要求2所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的自動(dòng)門至少為一個(gè)。
5.如權(quán)利要求3所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的機(jī)器人感知模塊，為單向感知模塊或雙向通訊交互模塊。
6.如權(quán)利要求5所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對(duì)射開關(guān)中的一種或多種。
7.如權(quán)利要求5所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的雙向通訊交互模塊為無(wú)線或有線方式的通信裝置，與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。
8.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的充電導(dǎo)航定位裝置為磁導(dǎo)航裝置、標(biāo)識(shí)物導(dǎo)航定位裝置、電磁導(dǎo)航裝置、坐標(biāo)導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航定位裝置、GPS導(dǎo)航定位裝置、RFID定位裝置中的一種或多種。
9.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，其特征是所述的充電箱為接觸式、非接觸式充電箱中的一種。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室，包括充電室本體，所述的充電室本體設(shè)有自動(dòng)門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱，所述的充電箱置于充電室本體內(nèi)，所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi)。機(jī)器人位置檢測(cè)裝置將機(jī)器人位置信息送入自動(dòng)門控制裝置，自動(dòng)門控制裝置通過(guò)門體開關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊和障礙檢測(cè)模塊判斷當(dāng)前自動(dòng)門運(yùn)行條件，并通過(guò)自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊控制自動(dòng)門電機(jī)，實(shí)現(xiàn)充電室自動(dòng)開關(guān)門。機(jī)器人進(jìn)入充電室后通過(guò)充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確定位機(jī)器人充電點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在無(wú)人干預(yù)情況下的自動(dòng)充電，克服了惡劣環(huán)境對(duì)機(jī)器人充電的影響，使機(jī)器人充電更加安全、可靠。
文檔編號(hào)E05F15/10GK202333477SQ201120445829
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月12日
發(fā)明者葉飛, 張斌, 曹濤, 楊墨, 王賢華 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司