一種智能停車機器人的制作方法

本實用新型涉及智能停車技術(shù)領(lǐng)域，具體地指一種智能停車機器人。

背景技術(shù)：

目前市面上有很多種停車機器人，它們在一定程度上都能夠利用有限的土地面積，獲得成倍增加的停車位。但是這些停車庫采用的存取車方法基本上屬于被動式，如托盤式機器人需要司機將車停在載車板上，再通過搬運機器人從載車板底部將汽車托起，然后搬運機器人在地面上移動至相應(yīng)的停車位，將汽車放于停車位上或由載車板自身移動至停車位，但載車板空間狹小，要求司機具有良好的停車技巧，停車時必須將汽車停放于狹小的專門的停車托盤或區(qū)域內(nèi)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的就是要解決上述背景技術(shù)的不足，提供一種智能停車機器人，該機器人利用布置于立體車庫框架上的水平軌道實現(xiàn)機器人的橫移，不占用額外空間，對場地要求低，機器人可夾取識別區(qū)內(nèi)各個位置的車輛，對司機的停車技巧要求低。

為實現(xiàn)此目的，本實用新型所設(shè)計的智能停車機器人，包括包括空間軌道和在空間軌道上移動、從立體方向上將汽車從地面抓取到懸空位置然后放置于某個設(shè)定的空間位置上的取車機械手。

具體的，所述空間軌道包括水平軌道，所述水平軌道上設(shè)置有水平移動架，所述水平移動架上設(shè)有沿其上下滑動的垂直移動架，所述取車機械手固定連接在垂直移動架上。

具體的，所述取車機械手包括垂直固定于垂直移動架上的轉(zhuǎn)軸支架，所述轉(zhuǎn)軸支架的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸；所述第一轉(zhuǎn)軸固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿，所述轉(zhuǎn)軸連桿的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接有取車支架，所述取車支架上固定有用于夾取車輛的取車罩。

具體的，所述取車罩包括取車罩殼體，所述取車罩殼體的底部與車輛的四個輪胎對應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個用于夾取輪胎的輪胎夾取機構(gòu)。

具體的，所述輪胎夾取機構(gòu)包括固定于取車罩殼體內(nèi)側(cè)的夾桿支座，所述夾桿支座的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿，所述夾桿支座的中部設(shè)有驅(qū)動輪胎夾桿轉(zhuǎn)動的夾桿驅(qū)動器。

具體的，所述水平移動架的背面設(shè)有與水平軌道配合的水平移動滾輪，所述水平移動架的頂部設(shè)有驅(qū)動水平移動滾輪旋轉(zhuǎn)的水平移動滾輪電機。

進(jìn)一步的，所述水平軌道的兩端設(shè)有與水平移動滾輪配合的導(dǎo)軌限位塊。

具體的，所述水平移動架的兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動導(dǎo)軌，所述垂直移動架的背面兩側(cè)設(shè)有與垂直移動導(dǎo)軌配合的垂直移動滾輪，所述垂直移動架的背面設(shè)有驅(qū)動垂直移動滾輪的旋轉(zhuǎn)的垂直移動滾輪電機。

進(jìn)一步的，所述水平移動架的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動滾輪對應(yīng)的限位板。

具體的，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機，所述第二轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機。

本實用新型的有益效果是：1、無需車主規(guī)范停取車，節(jié)省了車主的存取車時間；2、機器人設(shè)置在空間軌道上，避免了機器人占用車庫的停車空間，且機器人不在地面上運動，對停取的車輛沒有干擾，所需的布置空間小；3、機器人可以抓取任意位于停車位中的汽車，覆蓋面廣；4、停車機器人能應(yīng)用于各種平面或立體停車庫；5、機器人存取車定位準(zhǔn)確，避免了人為停車過程中的磕碰。

附圖說明

圖1為本實用新型中停車機器人安裝于立體車庫上的主視圖；

圖2為本實用新型中停車機器人安裝于立體車庫上的左視圖；

圖3為圖2中A處的局部放大圖；

圖4為本實用新型中停車機器人安裝于立體車庫上的俯視圖；

圖5為圖4中B處的局部放大圖；

圖6為本實用新型中水平移動架的背面結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1—立體車庫，2—水平軌道，3—水平移動架，4—垂直移動架，5—取車機械手(501—轉(zhuǎn)軸支架，502—第一轉(zhuǎn)軸，503—轉(zhuǎn)軸連桿，504—第二轉(zhuǎn)軸，505—取車支架，506—取車罩)，6—取車罩殼體，7—輪胎夾取機構(gòu)(701—夾桿支座，702—驅(qū)動輪胎夾桿，703—夾桿驅(qū)動器)，8—水平移動滾輪，9—水平移動滾輪電機，10—垂直移動導(dǎo)軌，11—垂直移動滾輪，12—垂直移動滾輪電機，13—限位板，14—第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機，15—第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機，16—導(dǎo)軌限位塊。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示的智能停車機器人包括沿立體車庫1的橫向長度方向布置的水平軌道2和設(shè)置于水平軌道2上的水平移動架3，水平移動架3上設(shè)有沿其上下滑動的垂直移動架4，垂直移動架4上連接有取車機械手5。水平移動架3沿水平軌道2橫向移動，覆蓋立體車庫1的橫向長度，垂直移動架4沿水平移動架3上下移動，覆蓋立體車庫1的縱向高度，同時機械手5可夾取識別范圍內(nèi)的所有車輛，并送至空余停車位，利用車庫的框架結(jié)構(gòu)布置機器人，不占用車庫行車道和地面空間，適用性廣，實用性好。取車機械手5包括垂直固定于垂直移動架4上的轉(zhuǎn)軸支架501，轉(zhuǎn)軸支架501的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸502；第一轉(zhuǎn)軸502固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿503，轉(zhuǎn)軸連桿503的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸504，第二轉(zhuǎn)軸504固定連接有取車支架505，取車支架505上固定有用于夾取車輛的取車罩506。

如圖2—5所示，取車罩506包括取車罩殼體6，取車罩殼體6的底部與車輛的四個輪胎對應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個用于夾取輪胎的輪胎夾取機構(gòu)7；輪胎夾取機構(gòu)7包括固定于取車罩殼體6內(nèi)側(cè)的夾桿支座701，夾桿支座701的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿702，夾桿支座701的中部設(shè)有驅(qū)動輪胎夾桿702轉(zhuǎn)動的夾桿驅(qū)動器703。

如圖2所示，水平移動架3的背面設(shè)有與水平軌道2配合的水平移動滾輪8，水平移動架3的頂部設(shè)有驅(qū)動水平移動滾輪8旋轉(zhuǎn)的水平移動滾輪電機9。

如圖1所示，水平軌道2的兩端設(shè)有與水平移動滾輪8配合的導(dǎo)軌限位塊16。

如圖6所示，水平移動架3的兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動導(dǎo)軌10，垂直移動架4的背面兩側(cè)設(shè)有與垂直移動導(dǎo)軌10配合的垂直移動滾輪11，垂直移動架4的背面設(shè)有驅(qū)動垂直移動滾輪11的旋轉(zhuǎn)的垂直移動滾輪電機12。水平移動架3的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動滾輪11對應(yīng)的限位板13。

如圖1所示，第一轉(zhuǎn)軸502的頂部連接有驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸502旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機14，第二轉(zhuǎn)軸504的頂部連接有驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸504旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機15。

本實用新型的工作過程是：司機通過AAP軟件或刷卡系統(tǒng)預(yù)約停車需求，將汽車隨意停放于停取車區(qū)域，由圖像采集定位裝置獲得多角度車身實時圖像及車牌信息(經(jīng)后臺計算機整合分析并計算出車輛的實際幾何尺寸)，并確認(rèn)汽車位置坐標(biāo)。司機停車后下達(dá)停車指令，由紅外掃描裝置確認(rèn)周邊安全狀況，系統(tǒng)驅(qū)動水平移動滾輪電機9動作，水平移動架3運動至待停車輛附近，垂直移動架4向下動作，同時通過第一轉(zhuǎn)軸502和第二轉(zhuǎn)軸504的配合，使取車罩506剛好將待停車輛罩住，此時夾桿驅(qū)動器703動作，驅(qū)動輪胎夾桿702動作，從車輪前后兩側(cè)將車輪夾起，最后利用水平軌道2將汽車放置于空置的停車位上，完成停車過程。司機取車時，由紅外掃描系統(tǒng)確認(rèn)周邊安全狀況后，停車機器人根據(jù)系統(tǒng)中存儲的汽車數(shù)據(jù)再次調(diào)整取車機械手5的結(jié)構(gòu)及位置，將汽車抓起，平穩(wěn)的放置于取車區(qū)域，最后機器人退回原位，完成取車過程。

將機器人設(shè)置在空間軌道上，避免了機器人占用車庫的停車空間，且機器人不在地面上運動，對停取的車輛沒有干擾，所需的布置空間小，可適用于各類停車庫，適用范圍廣。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型的結(jié)構(gòu)做任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。