專利名稱：下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療器械的康復(fù)器械，特別是涉及一種被動(dòng)、主動(dòng)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器主要是由機(jī)殼、下肢托架、可調(diào)節(jié)腳支架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)等組成，其中的下肢托架則由轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)頭連接在一起的大腿支架和小腿支架構(gòu)成。通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)推桿下端作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)下肢托架伸展和屈曲，使置于下肢托架上的患肢得到被動(dòng)訓(xùn)練，從而達(dá)到康復(fù)治療的目的。由于推桿位于小腿支架末端的伸縮桿端部的腿支架下，當(dāng)推桿下端運(yùn)行至行程終點(diǎn)時(shí)，即下肢托架的屈曲角度最大時(shí)，推桿的高度處于最低點(diǎn)，使下肢托架的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)及活動(dòng)角度受到限制，較難滿足不同身高的患者的需求。雖然在不斷改進(jìn)后能夠適當(dāng)?shù)奶岣呋顒?dòng)角度，適應(yīng)能力不斷增強(qiáng)。但是都沒有擺脫結(jié)構(gòu)上的限制，活動(dòng)的范圍適應(yīng)的程度必然有限，治療的效果就會(huì)受到很大的影響，在以這種下肢托架結(jié)構(gòu)做康復(fù)被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)關(guān)節(jié)做的是非平動(dòng)不等速運(yùn)動(dòng)，這種訓(xùn)練達(dá)不到最佳治療效果。在手術(shù)后早期被動(dòng)訓(xùn)練是十分必要的但是也存在一個(gè)問題病人由于缺乏手術(shù)后早期肌肉的主動(dòng)收縮，均存在不同程度的肌肉萎縮。國外一般是先進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練，然后有專門的醫(yī)護(hù)人員對(duì)病人進(jìn)行主動(dòng)訓(xùn)練指導(dǎo)，這樣就會(huì)受醫(yī)護(hù)人員有限的限制。并且現(xiàn)在大多數(shù)主動(dòng)訓(xùn)練器都是立式的，這樣就會(huì)出現(xiàn)肢體重力的代償?shù)默F(xiàn)象使主動(dòng)訓(xùn)練達(dá)不到應(yīng)有的效果。而且現(xiàn)在大多數(shù)康復(fù)訓(xùn)練器的控制都比較簡(jiǎn)單，機(jī)器一經(jīng)設(shè)定后就按設(shè)定的程序運(yùn)動(dòng)并無監(jiān)控系統(tǒng)，一但出現(xiàn)異常情況必然給患者帶來安全上的隱患。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本實(shí)用新型的目的是研制一種活動(dòng)角度完全滿足人體需要、在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)實(shí)現(xiàn)患者肢體平動(dòng)和勻速、可在術(shù)后前期進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練又可根據(jù)患者的訓(xùn)練情況進(jìn)行不同階段的主動(dòng)訓(xùn)練的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，并且患者可依靠本機(jī)自主實(shí)現(xiàn)主動(dòng)訓(xùn)練。從而實(shí)現(xiàn)最佳治療效果。
本實(shí)用新型所述的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器其結(jié)構(gòu)，包括機(jī)殼、底板、擱腿板、可調(diào)節(jié)腳支架及設(shè)置在機(jī)殼內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制電路，其特征在于位于底板和擱腿板之間設(shè)有變剛度機(jī)構(gòu)固定于連桿上，與連桿鉸接有四根可調(diào)曲柄；可調(diào)曲柄屬于從動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套與軸承座內(nèi)的軸相聯(lián)接；可調(diào)曲柄屬于驅(qū)動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套與驅(qū)動(dòng)軸相聯(lián)接；底板上固定有軸承座和機(jī)殼；所述的控制電路由單片機(jī)所組成的智能控制電路；其中由信號(hào)采集模塊所采集的監(jiān)控信號(hào)與通過人機(jī)交互模塊所設(shè)定的控制信號(hào)傳至單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理后傳到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中。
本實(shí)用新型所述的變剛度機(jī)構(gòu)由電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、小齒輪、彈簧套筒、壓縮彈簧、壓縮桿、外齒條固定架、內(nèi)齒條固定架構(gòu)成；其中電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的連接軸與小齒輪固定連接；小齒輪與外齒條固定架、內(nèi)齒條固定架上的齒條相嚙合；兩個(gè)彈簧套筒內(nèi)置有兩根壓縮彈簧并套在壓縮桿上，彈簧套筒位于壓縮桿中間端的為活動(dòng)端，另一端固定在齒條固定支架上；彈簧套筒活動(dòng)端設(shè)有擋片擋住彈簧。
本實(shí)用新型所述的控制電路還設(shè)有信號(hào)采集模塊、數(shù)據(jù)通信模塊；數(shù)據(jù)通信模塊通過RS232總線與電腦連接；信號(hào)采集模塊由彈簧位置傳感器、主電機(jī)位置傳感器、扭矩傳感器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器構(gòu)成；所有傳感器都將采集的電壓信號(hào)輸入數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳給單片機(jī)。
本實(shí)用新型所述的變剛度機(jī)構(gòu)的兩壓縮桿中間設(shè)有連接器可通過各種固定連接與擱腿板相連接。
本實(shí)用新型所述的變剛度機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸桿、蝸輪、連接軸所構(gòu)成；所述的蝸輪與連接軸固定為一體。
本實(shí)用新型所提供的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器具有以下特點(diǎn)(1)變剛度機(jī)構(gòu)固定于連桿上，與連桿鉸接有四根可調(diào)曲柄構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，變剛度機(jī)構(gòu)上面置有小腿擱腿板，進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)，壓縮彈簧不產(chǎn)生壓縮變形，小腿擱腿板與變剛度機(jī)構(gòu)間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)。訓(xùn)練器可滿足關(guān)節(jié)的角度訓(xùn)練要求，不存在結(jié)構(gòu)上的限制使活動(dòng)的角度受損，而且對(duì)不同身高的病人只需調(diào)整可調(diào)曲柄和可調(diào)節(jié)腳支架就都會(huì)滿足其訓(xùn)練需要。
(2)平行四邊形結(jié)構(gòu)在做運(yùn)動(dòng)時(shí)可以保持水平方向平動(dòng)這樣在做康復(fù)訓(xùn)練時(shí)可使患者關(guān)節(jié)活動(dòng)平穩(wěn)。
(3)在進(jìn)行主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)，患者可依靠本機(jī)自主實(shí)現(xiàn)主動(dòng)訓(xùn)練，并且本機(jī)可避免肢體重力的代償作用?？刂撇糠謶?yīng)用單片機(jī)控制傳感器反饋活動(dòng)信息，實(shí)現(xiàn)自我監(jiān)控。
綜上所述，本實(shí)用新型與現(xiàn)有的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)器相比，可通過數(shù)據(jù)通信模塊進(jìn)行功能擴(kuò)展，并具有適用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、使用方便、安全性高、治療效果好等優(yōu)點(diǎn)。
圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實(shí)用新型的變剛度結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖3是圖2的俯視圖。
圖4是本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
圖中1、機(jī)殼 2、桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)鈕 3、可調(diào)曲柄 4、變剛度機(jī)構(gòu) 5、可調(diào)腿支架 6、擱腿板 7、漲緊聯(lián)接套 8、軸承座 9、底板 10、顯示器 11、控制鍵盤 12、腿支架固定旋鈕 13、小腿固定帶 14、電機(jī) 15、蝸桿 16、蝸輪 17、連接軸 18、小齒輪19、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 20、齒條 21、壓縮彈簧 22、壓縮桿 23、彈簧套筒 24、連接器 25、內(nèi)齒條固定架 26、外齒條固定架 27、人機(jī)交互模塊 28、信號(hào)采集模塊 29、數(shù)據(jù)通信模塊 30、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 31、彈簧位置傳感器 32、主電機(jī)位置傳感器 33、扭矩傳感器34、數(shù)模轉(zhuǎn)換器 35、單片機(jī)具體實(shí)施方式
如附圖所示的一種下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，包括機(jī)殼1、底板9、擱腿板6、可調(diào)節(jié)腳支架5及設(shè)置在機(jī)殼1內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制電路，其特征在于位于底板9和擱腿板6之間設(shè)有變剛度機(jī)構(gòu)4固定于連桿上，與連桿鉸接有四根可調(diào)曲柄3；可調(diào)曲柄3屬于從動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套7與軸承座8內(nèi)的軸相聯(lián)接；可調(diào)曲柄3屬于驅(qū)動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套7與驅(qū)動(dòng)軸相聯(lián)接；底板9上固定有軸承座8和機(jī)殼1；所述的控制電路由單片機(jī)35所組成的智能控制電路；其中由信號(hào)采集模塊28所采集的監(jiān)控信號(hào)與通過人機(jī)交互模塊27所設(shè)定的控制信號(hào)傳至單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)35處理后傳到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊30中。所述的變剛度機(jī)構(gòu)4由電機(jī)14、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19、小齒輪18、彈簧套筒23、壓縮彈簧21、壓縮桿22、外齒條固定架26、內(nèi)齒條固定架25構(gòu)成；其中電機(jī)14通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19中的連接軸17與小齒輪18固定連接；小齒輪18與外齒條固定架26、內(nèi)齒條固定架25上的齒條20相嚙合；兩個(gè)彈簧套筒23內(nèi)置有兩根壓縮彈簧21并套在壓縮桿22上，彈簧套筒23位于壓縮桿22中間端的為活動(dòng)端，另一端固定在齒條固定支架25、26上；彈簧套筒23活動(dòng)端設(shè)有擋片擋住彈簧。所述的控制電路還設(shè)有信號(hào)采集模塊28、數(shù)據(jù)通信模塊29；數(shù)據(jù)通信模塊29通過RS232總線與電腦連接；信號(hào)采集模塊28由彈簧位置傳感器31、主電機(jī)位置傳感器32、扭矩傳感器33、數(shù)模轉(zhuǎn)換器34構(gòu)成；所有傳感器都將采集的電壓信號(hào)輸入數(shù)模轉(zhuǎn)換器34轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳給單片機(jī)35。所述的變剛度機(jī)構(gòu)4的兩壓縮桿22中間設(shè)有連接器24可通過各種固定連接與擱腿板6相固定連接。所述的變剛度機(jī)構(gòu)4中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)19由蝸桿15、蝸輪16、連接軸17所構(gòu)成；蝸輪16與連接軸17固定為一體。使用時(shí)，通過桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)鈕2調(diào)整可調(diào)曲柄3的高度適合患者大腿的長(zhǎng)度、腿支架固定旋鈕12調(diào)整可調(diào)腿支架6的位置適合患者小腿的長(zhǎng)度；然后用小腿固定帶13將小腿固定在擱腿板6上。然后根據(jù)醫(yī)生的指導(dǎo)來設(shè)定訓(xùn)練，本實(shí)用新型的主要功能操作(1)根據(jù)臨床需要可任意設(shè)置起始和終止角度，并采用數(shù)碼管顯示起始、終止、實(shí)時(shí)角度及工作時(shí)間；(2)設(shè)有常規(guī)和每5min、15min、30min增加1度的4種工作模式，可自動(dòng)完成循序漸進(jìn)康復(fù)鍛煉的全過程；(3)運(yùn)行時(shí)遇到異常阻力可自動(dòng)反轉(zhuǎn)，確保病人安全，自動(dòng)反轉(zhuǎn)時(shí)的閥值可自由設(shè)定；(4)運(yùn)行速度在4度/秒的范圍內(nèi)可任意調(diào)節(jié)，滿足術(shù)后各階段的鍛煉要求；(5)設(shè)有定時(shí)關(guān)機(jī)功能，方便臨床管理，定時(shí)時(shí)間0min枛255min可調(diào)；(6)配置手控器，可由患者直接控制機(jī)器的屈、伸、啟、停。人機(jī)交互模塊27可采用包含控制鍵盤11(一個(gè)4×4鍵盤)與顯示器10(一個(gè)六位數(shù)碼顯示器)來組成，應(yīng)用控制鍵盤11可進(jìn)行位置調(diào)節(jié)、速度調(diào)節(jié)、模式選擇等操作。在操作的同時(shí)，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信模塊29含一個(gè)RS-232標(biāo)準(zhǔn)通信接口，通過終端可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置或擴(kuò)展邏輯功能，系統(tǒng)專門設(shè)計(jì)了一套通用操作指令，統(tǒng)一了數(shù)據(jù)采集模塊29與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊30的接口，還能用于終端的功能擴(kuò)展，使系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)各種不同的復(fù)雜運(yùn)行模式，現(xiàn)在提供了Windows操作系統(tǒng)兼容的PC平臺(tái)控制軟件，在未來將會(huì)推出其他平臺(tái)的控制軟件及開發(fā)包。目前系統(tǒng)中定義的控制指令包含電機(jī)的速度、方向、啟停、剎車設(shè)置，位置、扭矩反饋信號(hào)采集，以及系統(tǒng)運(yùn)行的定時(shí)等。由鍵盤11輸入指令和操作數(shù)，按鈕按下后，輸入的內(nèi)容顯示于顯示器10上。運(yùn)行模式時(shí)，顯示器10顯示運(yùn)行狀態(tài)。
在做主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)根據(jù)醫(yī)生指導(dǎo)，在控制鍵盤中設(shè)定患者該階段最大肌力來調(diào)節(jié)變剛度機(jī)構(gòu)4中壓縮彈簧的行程范圍，具體實(shí)施為靠近壓縮桿22中間的彈簧套筒23為活動(dòng)端，壓縮桿22的兩端為活動(dòng)端。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊30中的變剛度機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)變剛度機(jī)構(gòu)4中的電機(jī)帶動(dòng)蝸桿15轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿15轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)蝸輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)同蝸輪16通過連接軸17相連接的小齒輪18就會(huì)隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，與小齒輪相嚙合的齒條20就會(huì)帶動(dòng)兩齒條固定架25、26運(yùn)動(dòng)，如果是加大剛度，兩齒條固定架25、26就會(huì)向兩端行進(jìn)帶動(dòng)彈簧套筒23向兩端行進(jìn)，由于壓縮桿22的長(zhǎng)度是不變的，所以壓縮桿22的可活動(dòng)端與彈簧套筒23可活動(dòng)端的相對(duì)長(zhǎng)度就會(huì)變短，這樣就壓縮彈簧21使彈簧的彈力增加；放在與連接器24相連接固定的擱腿板6上的患肢用力時(shí)一根彈簧釋放，一根彈簧繼續(xù)壓縮，兩彈簧產(chǎn)生差力與患者用力相平衡，當(dāng)壓縮桿22與一側(cè)彈簧套筒23的相對(duì)長(zhǎng)度恢復(fù)至壓縮彈簧長(zhǎng)度時(shí)，壓縮桿22頂?shù)搅硪粋?cè)彈簧套筒23的頂端，這時(shí)患者腿部使用的力達(dá)到該階段設(shè)定的阻尼力，這樣就實(shí)現(xiàn)了患者的主動(dòng)訓(xùn)練。
為了確保訓(xùn)練器的精確性、穩(wěn)定性、安全性，主驅(qū)動(dòng)采用了單相異步電動(dòng)機(jī)，變剛度機(jī)構(gòu)中為達(dá)到精確的位置控制，電機(jī)14采用了直流電機(jī)。驅(qū)動(dòng)模塊30中的主電驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使用雙向可控硅調(diào)壓方式對(duì)其進(jìn)行調(diào)速控制，正反轉(zhuǎn)切換使用固態(tài)交流繼電器SSR機(jī)型控制。變剛度驅(qū)動(dòng)部分采用馬達(dá)控制芯片L298。L298芯片提供了直流電機(jī)控制功能，能夠進(jìn)行方向和制動(dòng)控制，兩個(gè)輸入端分別為方向和制動(dòng)信號(hào)，由單片機(jī)提供。
所需的反饋信號(hào)包括主電機(jī)的位置和扭矩、變剛度機(jī)構(gòu)位置，傳感器反饋信號(hào)為0-5V電壓模擬量，通過信號(hào)采集模塊28中的轉(zhuǎn)換模塊(ADC0809轉(zhuǎn)換器)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)發(fā)回單片機(jī)。位置傳感器使用的是高精度的旋鈕電位器，電壓模擬量送入轉(zhuǎn)換模塊(ADC0809轉(zhuǎn)換器)的IN端口，轉(zhuǎn)換模塊(ADC0809轉(zhuǎn)換器)的轉(zhuǎn)換精度為8Bit，能夠滿足使用的需要。速度量由位置信號(hào)通過算法處理運(yùn)算得到，由軟件實(shí)現(xiàn)。扭矩傳感器的模擬電壓量送入轉(zhuǎn)換模塊(ADC0809轉(zhuǎn)換器)的IN端口，結(jié)果進(jìn)入單片機(jī)，并與力矩調(diào)節(jié)旋鈕設(shè)定的閥值進(jìn)行比較。若訓(xùn)練器承受的負(fù)荷超過力矩調(diào)節(jié)旋鈕所設(shè)定的閥值，則單片機(jī)發(fā)出電機(jī)換向信號(hào)，經(jīng)方向控制，使電機(jī)換向；反之，則保持原方向運(yùn)行。由于單片機(jī)的反應(yīng)速度快、精度高，再加上反饋環(huán)節(jié)這樣就可以保持康復(fù)訓(xùn)練過程的安全性。
權(quán)利要求1.一種下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，包括機(jī)殼(1)、底板(9)、擱腿板(6)、可調(diào)節(jié)腳支架(5)及設(shè)置在機(jī)殼(1)內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制電路，其特征在于位于底板(9)和擱腿板(6)之間設(shè)有變剛度機(jī)構(gòu)(4)固定于連桿上，與連桿鉸接有四根可調(diào)曲柄(3)；可調(diào)曲柄(3)屬于從動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套(7)與軸承座(8)內(nèi)的軸相聯(lián)接；可調(diào)曲柄(3)屬于驅(qū)動(dòng)的兩根通過漲緊聯(lián)接套(7)與驅(qū)動(dòng)軸相聯(lián)接；底板(9)上固定有軸承座(8)和機(jī)殼(1)；所述的控制電路由單片機(jī)(35)所組成的智能控制電路；其中由信號(hào)采集模塊(28)所采集的監(jiān)控信號(hào)與通過人機(jī)交互模塊(27)所設(shè)定的控制信號(hào)傳至單片機(jī)(35)，在由單片機(jī)(35)處理后傳到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(30)中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于所述的變剛度機(jī)構(gòu)(4)由電機(jī)(14)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)、小齒輪(18)、彈簧套筒(23)、壓縮彈簧(21)、壓縮桿(22)、外齒條固定架(26)、內(nèi)齒條固定架(25)構(gòu)成；其中電機(jī)(14)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)中的連接軸(17)與小齒輪(18)固定連接；小齒輪(18)與外齒條固定架(26)、內(nèi)齒條固定架(25)上的齒條(20)相嚙合；兩個(gè)彈簧套筒(23)內(nèi)置有兩根壓縮彈簧(21)并套在壓縮桿(22)上，彈簧套筒(23)位于壓縮桿(22)中間端的為活動(dòng)端，另一端固定在齒條固定支架(25、26)上；彈簧套筒(23)活動(dòng)端設(shè)有擋片擋住彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于所述的控制電路還設(shè)有信號(hào)采集模塊(28)、數(shù)據(jù)通信模塊(29)；數(shù)據(jù)通信模塊(29)通過RS232總線與電腦連接；信號(hào)采集模塊(28)由彈簧位置傳感器(31)、主電機(jī)位置傳感器(32)、扭矩傳感器(33)、數(shù)模轉(zhuǎn)換器(34)構(gòu)成；所有傳感器都將采集的電壓信號(hào)輸入數(shù)模轉(zhuǎn)換器(34)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳給單片機(jī)(35)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于所述的變剛度機(jī)構(gòu)(4)的兩壓縮桿(22)中間設(shè)有連接器(24)可通過各種固定連接與擱腿板(6)相固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于所述的變剛度機(jī)構(gòu)(4)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)由蝸桿(15)、蝸輪(16)、連接軸(17)所構(gòu)成；蝸輪(16)與連接軸(17)固定為一體。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器。該下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器包括機(jī)殼、擱腿板、可調(diào)節(jié)腳支架及設(shè)置在機(jī)殼內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制電路，其特征在于位于底板和擱腿板之間設(shè)有變剛度機(jī)構(gòu)。變剛度機(jī)構(gòu)由電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、小齒輪、彈簧套筒、壓縮彈簧、壓縮桿、外齒條固定架、內(nèi)齒條固定架構(gòu)成；控制電路還設(shè)有信號(hào)采集模塊。本實(shí)用新型的平行四邊形的結(jié)構(gòu)活動(dòng)角度完全滿足人體需要、在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)實(shí)現(xiàn)患肢平動(dòng)和勻速、可根據(jù)訓(xùn)練情況做不同階段的主動(dòng)訓(xùn)練，與現(xiàn)有的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)器相比，本實(shí)用新型其適用范圍廣、安全性高、治療效果好等優(yōu)點(diǎn)。適用于醫(yī)院的骨科、康復(fù)科患者手術(shù)治療后進(jìn)行恢復(fù)下肢關(guān)節(jié)正常生理功能的康復(fù)性治療。
文檔編號(hào)A63B23/08GK2907638SQ20062020043
公開日2007年6月6日 申請(qǐng)日期2006年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月18日
發(fā)明者王廣欣, 葛宰林, 王衛(wèi)朝, 趙振東, 魏悅 申請(qǐng)人:大連交通大學(xué)