按摩機的控制方法以及按摩機的施療件與流程

本發(fā)明涉及按摩機的控制方法以及按摩機的施療件。

背景技術(shù)：

在日本特開2003-24402號公報(專利文獻1)中公開了使按摩單元小型化的按摩機。

在日本特開2003-275270號公報(專利文獻2)中公開了如下的按摩機，在施療件一邊進行敲打動作一邊進行升降移動時，以自動地變更敲打?qū)挾鹊姆绞竭M行敲打動作，并且，施療件的寬度不會必要以上地變化。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-24402號公報

專利文獻2：日本特開2003-275270號公報

在專利文獻1的按摩機中，將沿左右寬度方向延伸的驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動自如配設(shè)于按摩單元，將驅(qū)動馬達與該驅(qū)動軸連動連結(jié)，并且將揉搓球經(jīng)由連桿機構(gòu)與驅(qū)動軸連動連結(jié)，通過驅(qū)動馬達的驅(qū)動而使揉搓球進行按摩動作，通過在主視觀察時使驅(qū)動馬達收容于沿左右寬度方向延伸的驅(qū)動軸的左右寬度的范圍內(nèi)，從而使按摩單元小型化。

另外，在專利文獻2的按摩機中，在檢測到施療件從高位置向低位置移動時，寬度調(diào)節(jié)裝置以縮小施療件的間隔的方式工作，在檢測到施療件從低位置向高位置移動時，寬度調(diào)節(jié)裝置以擴大施療件的間隔的方式工作。

另外，近年來，被施療者期望按摩機進行各種施療的趨勢日益顯著。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供能夠?qū)Ρ皇┋熣邔嵤┤嗄笕啻甑陌茨C的控制方法以及按摩機的施療件。

本發(fā)明的另一目的在于提供在使用了通過使施療件相對于揉搓軸進行偏心轉(zhuǎn)動動作來實現(xiàn)揉搓動作的按摩單元的按摩機中，能夠?qū)Ρ皇┋熣邔嵤┤嗄笕啻甑陌茨C的控制方法以及按摩機的施療件。

需要說明的是，“揉捏揉搓”是指，使施療件與肌肉的僵硬部分接觸，在局部施加壓力的狀態(tài)下使施療件以描繪小圓的方式旋轉(zhuǎn)運動的施療方法，在描繪圓時，優(yōu)選使施療件以向與身體表面垂直的方向施加壓力并且還向圓的外側(cè)方向施加壓力而將施療部位向外側(cè)揉推開的方式運動?？梢酝ㄟ^相對于揉搓軸的偏心轉(zhuǎn)動動作、以及與寬度調(diào)整機構(gòu)、前后移動機構(gòu)、上下移動機構(gòu)的連動控制來實現(xiàn)該揉捏揉搓。

用于解決課題的方案

(1)

第一技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法包括對揉搓馬達、寬度調(diào)整馬達、強弱馬達以及升降馬達的動作分別進行控制的控制工序，其中，揉搓馬達使按摩機的一對施療件進行偏心轉(zhuǎn)動，寬度調(diào)整馬達調(diào)整一對施療件之間的寬度，強弱馬達調(diào)整一對施療件的前后移動，升降馬達調(diào)整一對施療件的上下移動，在控制工序中，使寬度調(diào)整馬達產(chǎn)生的施療件的寬度方向的動作相對于揉搓馬達產(chǎn)生的施療件之間的寬度方向的動作反向地進行，使強弱馬達產(chǎn)生的施療件的前后方向的動作相對于揉搓馬達產(chǎn)生的施療件的前后方向的動作反向地進行，使升降馬達產(chǎn)生的施療件的上下方向的動作相對于揉搓馬達產(chǎn)生的施療件的上下方向的動作反向地進行。

在該情況下，能夠維持通過揉搓馬達所引起的相對于揉搓軸的偏心轉(zhuǎn)動動作而產(chǎn)生的施療件臂相對于身體的抵接角度的變化，并且與通常的揉搓馬達產(chǎn)生的一對施療件的軌跡相比，能夠通過基于揉搓馬達、寬度調(diào)整馬達、強弱馬達、升降馬達的動作，而在狹小區(qū)域內(nèi)形成一對施療件的軌跡。

其結(jié)果是，能夠向被施療者實施所謂的揉捏揉搓。

另外，以往的揉搓馬達產(chǎn)生的一對施療件的軌跡為三維的軌跡，相對于此，通過使用本發(fā)明的按摩機的控制方法，能夠使一對施療件的軌跡在二維內(nèi)移動，或者固定于一點，從任意方向施加力。

其結(jié)果是，能夠借助施療件的曲面對被施療者實施所謂的揉捏揉搓這樣的按摩。此外，通過還使用以往的基于揉搓馬達的控制方法，從而能夠?qū)Ρ皇┋熣邔嵤┰黾恿俗兓陌茨Α?/p>

(2)

在第一技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法的基礎(chǔ)上，第二技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法也可以為，在控制工序中，將寬度調(diào)整馬達產(chǎn)生的施療件的寬度方向的動作的相位調(diào)整為揉搓馬達產(chǎn)生的施療件的寬度方向的動作的相位的相反相位，將強弱馬達產(chǎn)生的施療件的前后方向的動作的相位調(diào)整為揉搓馬達產(chǎn)生的施療件的前后方向的動作的相位的相反相位，將升降馬達產(chǎn)生的施療件的上下方向的動作的相位調(diào)整為揉搓馬達產(chǎn)生的施療件的上下方向的動作的相位的相反相位。

在該情況下，維持通過揉搓馬達所引起的相對于揉搓軸的偏心轉(zhuǎn)動動作而產(chǎn)生的施療件臂相對于身體的抵接角度的變化，并且實施與揉搓馬達產(chǎn)生的一對施療件的動作的相位為相反相位的動作，從而能夠在狹小區(qū)域內(nèi)形成一對施療件的圓滑的軌跡。

(3)

在第二技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法的基礎(chǔ)上，第三技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法也可以為，在控制工序中，將相反相位的振幅的大小調(diào)整為相位的振幅的大小的50％以上且100％以下。

在該情況下，在控制工序中，能夠使相反相位的振幅的大小為相位的振幅的大小的50％以上且100％以下。其結(jié)果是，能夠?qū)崿F(xiàn)在一個方向上不動而在其它兩個方向上移動等各種動作。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)各種揉捏揉搓。

(4)

第四技術(shù)方案涉及的按摩機的施療件包括由與人的手指的大小近似的大小的棒狀構(gòu)件構(gòu)成的施療件。

在該情況下，施療件并非由一般的揉搓球即橢圓球體形狀或者圓球體形狀構(gòu)成，而是由與人的手指的大小近似的大小的棒狀構(gòu)件構(gòu)成。具體地說，優(yōu)選為人的大拇指或者食指的大小。具體地說，優(yōu)選前端部的大小為5cm以下的指腹的彎曲形狀，更優(yōu)選前端部的大小為3cm以下的指腹的彎曲形狀。另外，也可以包括前端部的大小為φ3cm以下的半球體。

另外，也可以由用于按壓腳底的揉搓棒形狀構(gòu)成，棒狀構(gòu)件的長度優(yōu)選與揉搓球的橢圓球體形狀或者圓球體形狀的直徑相同。

(5)

在第四技術(shù)方案所涉及的按摩機的施療件的基礎(chǔ)上，第五技術(shù)方案所涉及的按摩機的施療件也可以為，具有多種施療件，一種施療件由揉搓球形狀構(gòu)成，其它種施療件由棒狀構(gòu)件構(gòu)成，揉搓球形狀的施療件以及棒狀構(gòu)件的施療件通過施療件連結(jié)構(gòu)件連接。

在該情況下，揉搓球(橢圓球形狀、球體形狀、輪胎形狀)形狀的施療件以及棒狀構(gòu)件的施療件通過施療件連結(jié)構(gòu)件連接，因此能夠?qū)Ρ皇┋熣邔嵤┤啻昵蛐螤畹氖┋熂M行的按摩、以及棒狀構(gòu)件的施療件進行的按摩。

(6)

在第五技術(shù)方案所涉及的按摩機的施療件為基礎(chǔ)上，第六技術(shù)方案所涉及的按摩機的施療件也可以為，還包括轉(zhuǎn)動裝置，施療件連結(jié)構(gòu)件與轉(zhuǎn)動裝置連接。

在該情況下，使轉(zhuǎn)動裝置轉(zhuǎn)動，從而使施療件連結(jié)構(gòu)件移動。其結(jié)果是，能夠選擇揉搓球形狀的施療件與棒狀構(gòu)件的施療件中的任一方來與被施療者接觸。其結(jié)果是，通過使轉(zhuǎn)動裝置正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，能夠選擇揉搓球形狀的施療件與棒狀構(gòu)件的施療件中的任一方。

另外，施療件連結(jié)構(gòu)件與施療件臂連接，因此通過揉搓馬達產(chǎn)生的動作，能夠?qū)嵤┤啻昵蛐螤畹氖┋熂c棒狀構(gòu)件的施療件中的任一方的按摩。

(7)

第七技術(shù)方案所涉及的按摩機的控制方法包括對致動器進行控制的控制工序，致動器用于使安裝有多種施療件的施療件連結(jié)構(gòu)件動作，在控制工序中，在選擇多種施療件中的一種施療件的情況下，使致動器運轉(zhuǎn)而使施療件連結(jié)構(gòu)件向一個方向轉(zhuǎn)動，在選擇多種施療件中的其它種施療件的情況下，使致動器運轉(zhuǎn)而使施療件連結(jié)構(gòu)件向與一個方向相反的方向轉(zhuǎn)動。

在該情況下，在選擇多種施療件中的一種施療件的情況下，使致動器運轉(zhuǎn)而使施療件連結(jié)構(gòu)件向一個方向轉(zhuǎn)動。另外，在選擇多種施療件中的其它種施療件的情況下，使致動器運轉(zhuǎn)而使施療件連結(jié)構(gòu)件向與一個方向相反的方向轉(zhuǎn)動。其結(jié)果是，能夠選擇多種施療件中的任一種來對被施療者實施按摩。因此，被施療者能夠選擇具有多種變化的按摩。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的座椅式按摩機的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖2是示出按摩單元的結(jié)構(gòu)的一例的示意圖。

圖3是示出控制部進行的實施揉捏揉搓的控制的一例的流程圖。

圖4是示出揉搓馬達的動作的示意圖。

圖5是示出僅使揉搓馬達動作的情況下的施療件的移動軌跡的一例的示意圖。

圖6是示出施療件用寬度調(diào)整馬達的各動作的示意圖。

圖7是示出強弱馬達的各動作的示意圖。

圖8是示出升降馬達的各動作的示意圖。

圖9是示出使四個馬達的各動作結(jié)合而成的動作的一例的示意圖。

圖10是示出使四個馬達動作的情況下的一對施療件的軌跡的一例的示意圖。

圖11是示出使四個馬達動作的情況下的一對施療件的軌跡的一例的示意圖。

圖12是示出使四個馬達動作的情況下的施療件的移動軌跡的一例的示意圖。

圖13是示出揉搓馬達機構(gòu)以及寬度調(diào)整機構(gòu)的一例的示意圖。

圖14是示出揉搓馬達機構(gòu)以及寬度調(diào)整機構(gòu)的一例的示意圖。

圖15是示出施療件的另一例子的示意圖。

圖16是示出一對施療件的例子的示意圖。

附圖標(biāo)記說明

100座椅式按摩機

321、322、323、324一對施療件

330揉搓馬達機構(gòu)

331揉搓馬達

340寬度調(diào)整機構(gòu)

341、342施療件用寬度調(diào)整馬達

345寬度調(diào)整馬達

350強弱馬達機構(gòu)

351強弱馬達

360升降馬達機構(gòu)

361升降馬達

391致動器

395施療件臂

397施療件連結(jié)構(gòu)件

800控制部

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細(xì)進行說明。對圖中相同或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同標(biāo)號并不再重復(fù)其說明。需要說明的是，為了使說明易于理解，在以下參照的附圖中，將結(jié)構(gòu)簡化或示意性示出、或者省略一部分的構(gòu)成構(gòu)件。另外，各圖示出的構(gòu)成構(gòu)件之間的尺寸比并不一定表示實際的尺寸比。

[實施方式]

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的座椅式按摩機100的結(jié)構(gòu)的立體圖。

如圖1所示，本發(fā)明的實施方式的座椅式按摩機100具備座部200、腰部氣囊部250、靠背部300、基臺部400、臂部施療部500、操作部700、控制部800以及腿載置部900。

需要說明的是，在以下的說明中，如圖1所示，在座椅式按摩機100中，將在座部200形成有靠背部300的一側(cè)假定為后側(cè)(back)，將與后側(cè)(back)相反的一側(cè)假定為前側(cè)(front)，分別假定左側(cè)(left)以及右側(cè)(right)、上側(cè)(up)以及下側(cè)(down)。

如圖1所示，座椅式按摩機100的靠背部300支承被施療者的肩部、腰部、背部，并且形成為能夠向前后方向立起或放倒。另外，在靠背部300設(shè)置有按摩單元310(參照圖2)。在按摩單元310中內(nèi)置有施療件(一對揉搓球)。另外，按摩單元310以能夠沿導(dǎo)軌在上下方向上移動的方式被內(nèi)置。施療件通過一對揉搓球形成為能夠進行揉搓、敲打、搖擺等多種多樣的施療動作。對于按摩單元310的詳細(xì)情況在后敘述。

接下來，在立設(shè)于圖1的座部200的腰部氣囊部250內(nèi)置有一個或多個反復(fù)膨脹的膨縮袋(空氣施療部)，通過該膨縮袋支承被施療者的臀部并進行施療。另外，腿載置部900軸支承于座部200以及基臺部400的前端，腿載置部900自身設(shè)置為能夠轉(zhuǎn)動。

在腿載置部900中設(shè)置有與腰部氣囊部250同樣的一個或多個反復(fù)膨脹的膨縮袋，通過該膨縮袋對被施療者的腳部進行施療。

另外，臂部施療部500以立設(shè)的方式設(shè)置于圖1的座部200的左右兩側(cè)。在臂部施療部500內(nèi)置有與腰部氣囊部250同樣的一個或多個反復(fù)膨脹的膨縮袋，通過該膨縮袋支承被施療者的臂部并進行施療。

最后，控制部800設(shè)置于基臺部400的內(nèi)部。另外，控制部800根據(jù)操作部700的操作進行后述的處理。

接下來，對按摩單元310進行說明，之后，對內(nèi)置于按摩單元310的施療件(一對揉搓球)的控制方法進行說明。

圖2是示出按摩單元310的結(jié)構(gòu)的一例的示意圖。需要說明的是，在本實施方式中，例示了按摩單元310，但不限于此，也可以不單元化。

圖2的按摩單元310主要具有一對施療件321、322、揉搓馬達機構(gòu)330、寬度調(diào)整機構(gòu)340、強弱馬達機構(gòu)350、以及升降馬達機構(gòu)360。

如圖2所示，按摩單元310通過與操作部700的操作相應(yīng)的來自控制部800的指示而進行動作。因此，控制部800分別控制揉搓馬達機構(gòu)330、寬度調(diào)整機構(gòu)340、強弱馬達機構(gòu)350、以及升降馬達機構(gòu)360的動作。

需要說明的是，在本實施方式的座椅式按摩機100的按摩單元310中，還具有敲打馬達機構(gòu)，但對于本發(fā)明，并不控制敲打馬達機構(gòu)，因此省略說明。

(揉搓馬達機構(gòu))

揉搓馬達機構(gòu)330具有揉搓馬達331、揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332以及支承軸333。其結(jié)果是，通過揉搓馬達331進行驅(qū)動，由此一對施療件321、322借助設(shè)置于支承軸333的揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332而在前后方向上偏心轉(zhuǎn)動從而進行揉搓動作。

其結(jié)果是，就揉搓動作而言，由于在前后方向上偏心轉(zhuǎn)動，因此包含上下方向的移動、前后方向的移動、以及左右方向的移動，其結(jié)果是，施療件(揉搓球)與身體的抵接角度也發(fā)生變化。對于揉搓動作的詳細(xì)內(nèi)容在后敘述。

(寬度調(diào)整機構(gòu))

寬度調(diào)整機構(gòu)340具有施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342、以及滑動軸343、344。

其結(jié)果是，通過施療件321用寬度調(diào)整馬達341正轉(zhuǎn)而使施療件321向左移動，通過施療件321用寬度調(diào)整馬達341反轉(zhuǎn)而使施療件321向右移動。

另外，通過施療件322用寬度調(diào)整馬達342正轉(zhuǎn)而使施療件322向右移動，通過施療件322用寬度調(diào)整馬達342反轉(zhuǎn)而使施療件322向左移動。

如以上那樣，通過使施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342分別移動，由此能夠改變施療件321、322各自的絕對位置，從而能夠改變施療件321、322之間的寬度。

其結(jié)果是，能夠改變一對施療件之間的寬度。因此，能夠改變一對施療件與被施療者的背部接觸的位置，能夠?qū)嵤┡c被施療者的喜好相應(yīng)的施療。

(強弱馬達機構(gòu))

強弱馬達機構(gòu)350具有強弱馬達351以及強弱軸352。強弱馬達351能夠經(jīng)由強弱軸352以及小齒輪(省略圖示)而使一對施療件321、322沿前后方向移動。即，通過強弱馬達351正轉(zhuǎn)而使一對施療件321、322向前方移動，通過強弱馬達351反轉(zhuǎn)而使一對施療件321、322向后方移動。需要說明的是，強弱馬達351能夠進行多檔而并非兩檔的前后調(diào)整。

其結(jié)果是，通過使一對施療件321、322向前方移動，由此能夠使一對施療件321、322對被施療者的背部實施高壓力下的按摩。另外，通過使一對施療件321、322向后方移動，由此能夠使一對施療件321、322對被施療者的背部實施低壓力下的按摩。

(升降馬達機構(gòu))

接下來，升降馬達機構(gòu)360具有升降馬達361和升降軸362。通過升降馬達361正轉(zhuǎn)，升降軸362旋轉(zhuǎn)并向小齒輪以及齒條(省略圖示)傳遞，由此按摩單元310向上方移動。

另外，通過升降馬達361反轉(zhuǎn)，升降軸362旋轉(zhuǎn)并向小齒輪以及齒條(省略圖示)傳遞，由此按摩單元310向下方移動。其結(jié)果是，能夠使一對施療件321、322向上下方向中的任一方移動。

因此，通過使一對施療件321、322向上方移動，能夠?qū)Ρ皇┋熣叩谋巢康纳喜窟M行按摩，通過使一對施療件321、322向下方移動，能夠?qū)Ρ皇┋熣叩谋巢康南虏炕蛘哐窟M行按摩。

接下來，對本實施方式的控制部800的動作進行說明。圖3是示出控制部800進行的實施揉捏揉搓的控制的一例的流程圖，圖4、圖6～圖8是示出揉搓馬達331、施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342、強弱馬達351、升降馬達361(以下，簡稱為四個馬達)的各動作的示意圖。另外，圖5是示出僅使揉搓馬達331動作的情況下的施療件321、322的移動軌跡的一例的示意圖。

圖4、圖6～圖8的各動作為測量由編碼器(省略圖示)測量的上下方向、左右方向、以及前后方向的各個方向的移動距離的動作。

在此，圖4示出揉搓馬達331的動作的一例，圖6示出施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342的動作的一例，圖7示出強弱馬達351的動作的一例，圖8示出升降馬達361的動作的一例。

需要說明的是，圖4、圖6～圖8的各(a)示出左右方向的動作，各(b)示出上下方向的動作，各(c)示出前后方向的動作。

(揉捏揉搓流程圖)

首先，如圖3所示，被施療者使用操作部700的遙控器選擇“揉捏揉搓”。其結(jié)果是，控制部800識別“揉捏揉搓”(步驟s1)。

接下來，控制部800使揉搓馬達331驅(qū)動(步驟s2)。通過使揉搓馬達331驅(qū)動，從而如圖4所示，一對施療件321、322向上下方向、左右方向、以及前后方向的各個方向移動。具體地說，施療件321、322相對于左右方向如圖4的(a)所示那樣移動，相對于上下方向如圖4的(b)所示那樣移動，相對于前后方向如圖4的(c)所示那樣移動。

即，如圖5所示，在僅使揉搓馬達331驅(qū)動的情況下，相對于施療件321、322的偏心轉(zhuǎn)動動作的中心ec，施療件321、322的中心在左右方向、上下方向、前后方向的全部方向上如移動軌跡tr1那樣移動。

即，隨著基于揉搓馬達331的動作而產(chǎn)生的施療件(揉搓球)321、322的移動(橢圓軌道tr1)，與被施療者的身體抵接的抵接角度也以朝向橢圓軌道tr1的外側(cè)的方式變化。朝向橢圓軌道tr1的外側(cè)是指將被施療者的身體施療部位揉推開的方向。

接下來，控制部800使施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342驅(qū)動(步驟s3)。在使施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342驅(qū)動的情況下，在僅由施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342造成的影響下，一對施療件321、322如圖6的(a)所示那樣在左右方向上變化，但對于圖6的(b)的上下方向以及圖6的(c)的前后方向，一對施療件321、322無變化。

因此，在本實施方式中，如圖6的(a)所示，控制部800通過使施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342驅(qū)動，從而以一對施療件321、322的左右方向的變化成為與圖4的(a)所示的左右方向的變化的相位相反的相位的方式使一對施療件321、322動作。

另外，優(yōu)選為，由施療件321用寬度調(diào)整馬達341以及施療件322用寬度調(diào)整馬達342的驅(qū)動產(chǎn)生的相反相位的振幅相對于圖4的(a)所示的左右方向的變化的振幅為50％以上且90％以下的大小。另外，更優(yōu)選為，相反相位的振幅相對于圖4的(a)所示的左右方向的變化的振幅為70％以上且85％以下的大小。

接下來，控制部800使強弱馬達351驅(qū)動(步驟s4)。在使強弱馬達351驅(qū)動的情況下，在僅由強弱馬達351造成的影響下，一對施療件321、322如圖7的(c)所示那樣在前后方向上變化，但對于圖7的(a)的左右方向以及圖7的(b)的上下方向，一對施療件321、322無變化。

因此，在本實施方式中，如圖7的(c)所示，控制部800通過使強弱馬達351驅(qū)動，從而以一對施療件321、322的前后方向的變化成為與圖4的(c)所示的前后方向的變化的相位相反的相位的方式使一對施療件321、322動作。

另外，優(yōu)選為，由強弱馬達351的驅(qū)動產(chǎn)生的相反相位的振幅相對于圖4的(c)所示的前后方向的變化的振幅為50％以上且100％以下的大小。另外，更優(yōu)選為，相反相位的振幅相對于圖4的(c)所示的前后方向的變化的振幅為70％以上且100％以下的大小。在本實施方式中控制為，相反相位的振幅相對于圖4的(c)所示的前后方向的變化的振幅為100％的大小。

最后，控制部800使升降馬達361驅(qū)動(步驟s5)。在使升降馬達361驅(qū)動的情況下，在僅由升降馬達361造成的影響下，一對施療件321、322如圖8的(b)所示那樣在上下方向上變化，但對于圖8的(a)的左右方向以及圖8的(c)的前后方向，一對施療件321、322無變化。

因此，在本實施方式中，如圖8的(b)所示，控制部800通過使升降馬達361驅(qū)動，從而以一對施療件321、322的上下方向的變化成為與圖4的(b)所示的上下方向的變化的相位相反的相位的方式使一對施療件321、322動作。

另外，優(yōu)選為，由升降馬達361的驅(qū)動產(chǎn)生的相反相位的振幅相對于圖4的(b)所示的上下方向的變化的振幅為50％以上且90％以下的大小。另外，更優(yōu)選為，相反相位的振幅相對于圖4的(b)所示的上下方向的變化的振幅為70％以上且85％以下的大小。

需要說明的是，在上述流程圖中，依次處理步驟s2的處理至步驟s5的處理，但不限于此，優(yōu)選控制部800同時處理步驟s2的處理至步驟s5的處理。

另外，對于步驟s2的處理至步驟s5的處理，也可以變更順序，按照變更后的順序進行處理。在該情況下，對于步驟s2的處理至步驟s5的處理，優(yōu)選在被施療者不感到不適感的程度的時間內(nèi)進行處理。例如，優(yōu)選在2秒以內(nèi)進行處理，更優(yōu)選在0.1秒以內(nèi)進行處理。

(揉捏揉搓的動作說明)

接下來，圖9是示出使四個馬達的各動作結(jié)合后的動作的一例的示意圖。即，圖9是在一對施療件321、322按照圖3的流程圖進行動作的情況下示出動作的一例的圖。

另外，圖9的(a)示出左右方向的動作，圖9的(b)示出上下方向的動作，圖9的(c)示出前后方向的動作。

在本實施方式中，如圖9的(a)所示，在將四個馬達的左右方向的動作合成的情況下，能夠減小一對施療件321、322的左右方向的動作的大小。

另外，如圖9的(a)所示，在將四個馬達的左右方向的動作合成的情況下，能夠?qū)⒁粚κ┋熂?21、322的左右方向的動作的大小減小50％至80％。

接下來，如圖9的(b)所示，在將四個馬達的上下方向的動作合成的情況下，能夠?qū)⒁粚κ┋熂?21、322的上下方向的動作的大小減小50％至80％。

最后，如圖9的(c)所示，在將四個馬達的前后方向的動作合成的情況下，能夠使一對施療件321、322的前后方向的動作的大小為0。

圖10以及圖11是示出使四個馬達動作的情況下的一對施療件321、322的軌跡的一例的示意圖。另外，圖12是用于對使四個馬達動作的情況下的一對施療件321、322的中心的移動軌跡進行說明的示意圖。

圖10的縱軸示出上下方向的移動距離，圖10的橫軸示出左右方向的移動距離。另外，圖11的縱軸示出上下方向的移動距離，圖11的橫軸示出前后方向的移動距離。

另外，圖10以及圖11的實線示出使四個馬達動作的情況下的一對施療件321、322的軌跡，圖10以及圖11的虛線示出僅使揉搓馬達331動作的情況下的一對施療件321、322的軌跡。

如圖10以及圖11所示，與僅使揉搓馬達331動作的情況相比，在使四個馬達動作的情況下，在前后方向上不移動，左右方向的變化量減少80％，并且上下方向的變化量減小80％。

其結(jié)果是，一對施療件321、322在狹小的區(qū)域內(nèi)移動。

另外，如圖12所示，在僅使揉搓馬達331動作的情況下，按照虛線的移動軌跡tr1移動。另一方面，在使四個馬達動作的情況下，使施療件321、322的偏心轉(zhuǎn)動動作的中心ec按照移動軌跡tr20移動。其結(jié)果是，在使四個馬達動作的情況下，施療件321、322按照移動軌跡tr10移動。移動軌跡tr10在比移動軌跡tr1狹小的區(qū)域內(nèi)移動。

隨著施療件(揉搓球)321、322的移動(橢圓軌道tr10)，一對施療件(揉搓球)321、322與身體抵接的抵接角度與圖5所示的僅使揉搓馬達331動作的情況同樣地，以向橢圓軌道的外側(cè)揉推開被施療者的身體施療部位的朝向變化。

因此，作為揉搓動作的一例，能夠?qū)嵤┮允瓜嗤奈恢迷讵M小的區(qū)域內(nèi)移動從而將被施療者的施療部位揉推開的方式進行按摩的所謂的揉捏揉搓。

接下來，圖13以及圖14是示出揉搓馬達機構(gòu)330以及寬度調(diào)整機構(gòu)340的一例的示意圖。

在本實施方式中，如圖13所示，在施療件321上經(jīng)由施療件臂395設(shè)置有揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332，該揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332能夠滑動地設(shè)置于支承軸333。同樣地，在施療件322上經(jīng)由施療件臂395設(shè)置有揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332，該揉搓用偏心轉(zhuǎn)動體332能夠滑動地設(shè)置于支承軸333。

另外，如詳細(xì)剖視圖所示，一對施療件321、322分別具有凸部333b，該凸部333b與沿支承軸333的長度方向延伸設(shè)置的鍵槽333a嵌合。由此，即便在一對施療件321、322沿左右方向移動的情況下，也能夠?qū)⑷啻犟R達331的旋轉(zhuǎn)施加于一對施療件321、322。因此，通過揉搓馬達331旋轉(zhuǎn)，從而一對施療件321、322進行揉搓動作。

另外，寬度調(diào)整機構(gòu)340的施療件321用寬度調(diào)整馬達341使軸343旋轉(zhuǎn)。通過使軸343旋轉(zhuǎn)，從而能夠利用由軸343與施療件321的一部分構(gòu)成的齒條齒輪構(gòu)造，使施療件321沿左右方向(寬度方向)移動。

另外，施療件322用寬度調(diào)整馬達342使軸344旋轉(zhuǎn)。通過使軸344旋轉(zhuǎn)，從而能夠利用由軸344與施療件322的一部分構(gòu)成的齒條齒輪構(gòu)造，使施療件322沿左右方向(寬度方向)移動。

在本實施方式中，使用了圖13所示的構(gòu)造，但不限于此，也可以使用圖14所示的構(gòu)造。

如圖14所示，也可以取代施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342以及軸343，而使用設(shè)置有正螺紋部343a以及反螺紋部343b的滑動軸346、一個寬度調(diào)整馬達345。

在該情況下，通過使寬度調(diào)整馬達345正轉(zhuǎn)，能夠擴大一對施療件321、322之間的寬度，通過使寬度調(diào)整馬達345反轉(zhuǎn)，能夠縮小一對施療件321、322之間的寬度。

即，寬度調(diào)整馬達345能夠使一對施療件321、322之間的寬度相對地變化。

接下來，圖15是示出一對施療件321、322的另一例子的示意圖。在圖15中，對與圖13的一對施療件321、322的構(gòu)造不同的點進行說明。

如圖15所示，一對施療件323、324并非如一對施療件321、322那樣為揉搓球形狀(橢圓球體形狀)，而是使用形狀以及尺寸近似于大人的大拇指的前端圓的棒(以下，稱作棒狀施療件)。

圖15所示的棒狀施療件323、324的前端部優(yōu)選為5cm以下的大小，更優(yōu)選為3cm以下的大小。

另外，通過使用棒狀施療件323、324，能夠?qū)崿F(xiàn)更加近似人的手部實施的拇指揉捏揉搓的按摩。

另外，對棒狀施療件323、324的剖面由圓形或橢圓形構(gòu)成的情況進行了說明，但不限于此，剖面也可以由矩形形狀、筒狀等任意的形狀構(gòu)成。

最后，圖16是示出一對施療件321、322、323、324的例子的示意圖。

如圖16所示，一對施療件321、322由揉搓球形狀構(gòu)成。揉搓球形狀為橢圓球體形狀、圓球體形狀等。

另一方面，一對施療件323、324由圖15中說明的棒狀施療件構(gòu)成。

另外，一對施療件321、322以及一對施療件323、324分別設(shè)置于彎曲的施療件連結(jié)構(gòu)件397的端部。施療件連結(jié)構(gòu)件397安裝于致動器391以及旋轉(zhuǎn)軸392。

通過致動器391正轉(zhuǎn)，從而施療件連結(jié)構(gòu)件397向箭頭r10的方向移動。其結(jié)果是，能夠使一對施療件323、324與被施療者的身體接觸。

另外，通過致動器391反轉(zhuǎn)，從而施療件連結(jié)構(gòu)件397向與箭頭r10相反的方向移動。其結(jié)果是，能夠使一對施療件321、322與被施療者的身體接觸。

此外，如圖16所示，施療件臂395安裝于施療件連結(jié)構(gòu)件397，因此通過揉搓馬達331動作，由此能夠使用一對施療件321、322或者一對施療件323、324對被施療者實施多種多樣的按摩。

這樣，能夠容易地將以往的施療件321、322的揉搓球所進行的按摩與圖14及圖15所示的施療件323、324的棒狀施療件所進行的揉捏揉搓的按摩進行切換。

如以上那樣，在本發(fā)明所涉及的座椅式按摩機100中，與通常的揉搓馬達331產(chǎn)生的一對施療件321、322的軌跡相比，利用四個馬達的動作，能夠維持通過揉搓馬達331所引起的相對于揉搓軸的偏心轉(zhuǎn)動動作而產(chǎn)生的施療件臂相對于身體的抵接角度的變化，并且在狹小的區(qū)域內(nèi)形成一對施療件321、322的軌跡(移動軌跡tr10)。

另外，通過實施與由揉搓馬達331引起的一對施療件321、322的動作的相位為相反相位的動作，由此能夠維持通過揉搓馬達331所引起的相對于揉搓軸的偏心轉(zhuǎn)動動作而產(chǎn)生的施療件臂相對于身體的抵接角度的變化，并且在狹小區(qū)域內(nèi)形成一對施療件321、322的圓滑的軌跡(移動軌跡tr10)。其結(jié)果是，能夠向被施療者實施所謂的揉捏揉搓。

此外，控制部800能夠使相反相位的大小為相位的大小的50％以上且100％以下。其結(jié)果是，能夠在一個方向上不移動，而在其它兩個方向上移動。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)各種揉捏揉搓。

需要說明的是，在本實施方式中，相對于揉搓馬達331的動作的相位，以錯開180度而成為相反相位的方式調(diào)整施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342、強弱馬達351、升降馬達361的各動作的相位，但不限于此，也可以采用錯開大于90度且小于270度的相位。在該情況下，在將相位錯開這一側(cè)的振幅增大的情況下，能夠使揉搓馬達331產(chǎn)生的一對施療件321、322的軌跡在狹小區(qū)域內(nèi)移動。

需要說明的是，在本實施方式所涉及的座椅式按摩機100中，例示了具有靠背部的按摩機，但不限于此，可以應(yīng)用于床式的按摩機，也可以應(yīng)用于僅對被施療者的身體的一部分進行施療的按摩機。

(實施方式中的各部分與技術(shù)方案中的各構(gòu)成要素的對應(yīng)關(guān)系)

在本發(fā)明中，施療件321、322、323、324相當(dāng)于“施療件”，揉搓馬達機構(gòu)330、揉搓馬達331相當(dāng)于“揉搓馬達”，施療件臂395相當(dāng)于“施療件臂”，施療件連結(jié)構(gòu)件397相當(dāng)于“施療件連結(jié)構(gòu)件”，寬度調(diào)整機構(gòu)340、施療件321用寬度調(diào)整馬達341、施療件322用寬度調(diào)整馬達342、寬度調(diào)整馬達345相當(dāng)于“寬度調(diào)整馬達”，強弱馬達機構(gòu)350、強弱馬達351相當(dāng)于“強弱馬達”，升降馬達機構(gòu)360、升降馬達361相當(dāng)于“升降馬達”，控制部800以及圖3的流程圖相當(dāng)于“控制工序以及控制處理”，圖4、圖6～圖8的各(a)相當(dāng)于“寬度方向的動作”，圖4、圖6～圖8的各(c)相當(dāng)于“前后方向的動作”，圖4、圖6～圖8的各(b)相當(dāng)于“上下方向的動作”，圖3的流程圖相當(dāng)于“按摩機的控制方法、按摩機的控制程序”，圖15、圖16的一對施療件323、324相當(dāng)于“按摩機的施療件”，一對施療件323、324以及棒狀施療件相當(dāng)于“棒狀構(gòu)件”，一對施療件321、322的形狀相當(dāng)于“揉搓球形狀”，施療件321、322與施療件323、324相當(dāng)于“多種施療件”，致動器391相當(dāng)于“轉(zhuǎn)動裝置”。

本發(fā)明的優(yōu)選的一實施方式如上述那樣，但本發(fā)明不限于此。應(yīng)當(dāng)理解為包括不脫離本發(fā)明的思想和范圍的各種實施方式。此外，在本實施方式中，對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)帶來的作用以及效果進行了說明，但上述作用以及效果僅為一例，并不對本發(fā)明進行限定。