假肢手的制作方法

本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種假肢手。

背景技術(shù)：

仿人假肢手為上肢缺失的殘疾人的日常生活提供了便利，是康復(fù)工程領(lǐng)域的重要研究方向。目前已經(jīng)商品化的假肢手有公司的安全比例控制肌電手、英國(guó)蘇格蘭公司(Touch bionics)生產(chǎn)的高精度肌電控制假肢iLimb等。該安全比例控制肌電手有三個(gè)手指(拇指、食指和中指)，能完成手的開合動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)抓取功能；但其手指是整體的，不能實(shí)現(xiàn)多指節(jié)耦合運(yùn)動(dòng)。該iLimb是有五根手指的假肢手，除無(wú)名指與小指進(jìn)行耦合運(yùn)動(dòng)以外，能單獨(dú)控制每一根手指運(yùn)動(dòng)，可以完成多種手部動(dòng)作；并且其除拇指以外的四指具備兩個(gè)指節(jié)耦合運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，在一定程度上實(shí)現(xiàn)了動(dòng)作仿人。

上述多自由度假肢手由于安排了多個(gè)驅(qū)動(dòng)器以及傳感器，控制器相當(dāng)復(fù)雜，整手質(zhì)量較大、制造與維護(hù)成本高，限制了假肢手的實(shí)用性與產(chǎn)品化，通過(guò)調(diào)研，抓取(Power Grasp)、兩指/三指捏取(Precision Grasp)與側(cè)捏(Lateral Grasp)這三類ADL(Activities of Daily Living，在康復(fù)醫(yī)學(xué)中指日常生活能力)中最常用的手部動(dòng)作，能滿足絕大多數(shù)殘疾患者的日常動(dòng)作功能需求，因此，現(xiàn)有技術(shù)中還有一種腱傳動(dòng)假肢手，該假肢手包含三根手指，采用單個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，通過(guò)腱繩傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)各手指屈/伸，完成抓握動(dòng)作。雖然采用單個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，可以降低整手重量、降低成本，但是由于腱繩本身具有彈性，并且腱繩容易打滑，使得腱傳動(dòng)假肢手存在手指剛度低，難以精確控制抓握過(guò)程中手指的位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種假肢手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中腱傳動(dòng)假肢手存在的手指剛度低、難以精確控制抓握過(guò)程中手指的位置的技術(shù)問(wèn)題。該假肢手包括：手掌；五根 手指，所述五根手指按照人類手指的相對(duì)位置設(shè)置在所述手掌上，所述五根手指分別具有至少2個(gè)指節(jié)；一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置在所述手掌內(nèi)，用于輸出驅(qū)動(dòng)力；第一同步帶，設(shè)置在所述手掌內(nèi)，用于利用所述驅(qū)動(dòng)器輸出的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)所述五根手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：在所述手掌內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器固定座、梯形絲桿、螺母、拇指滑塊以及滑塊，其中，所述驅(qū)動(dòng)器固定座固定在所述手掌內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)器固定在所述驅(qū)動(dòng)器固定座上；所述梯形絲桿的下端固定在所述驅(qū)動(dòng)器固定座上，所述梯形絲桿的上端通過(guò)絲桿上蓋板固定在所述手掌上；所述第一同步帶的主動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸連接，所述第一同步帶的從動(dòng)輪與所述梯形絲杠連接，用于將所述驅(qū)動(dòng)器輸出的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)給所述梯形絲杠；所述螺母與所述梯形絲杠螺紋連接，通過(guò)與所述梯形絲杠的螺紋傳動(dòng)，沿所述梯形絲杠的軸線方向運(yùn)動(dòng)；所述拇指滑塊，與所述螺母和所述五根手指中拇指的近指節(jié)連接，用于在所述螺母的帶動(dòng)下沿著所述梯形絲杠的軸線方向平移運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)所述拇指的近指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，近指節(jié)是指各手指中距離手掌最近的指節(jié)，遠(yuǎn)指節(jié)是指各手指中距離手掌最遠(yuǎn)的指節(jié)；所述滑塊，與所述螺母和所述五根手指中除了拇指之外的四根手指的近指節(jié)連接，用于在所述螺母的帶動(dòng)下沿著所述梯形絲杠的軸線方向平移運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)所述四根手指的近指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述拇指包括2個(gè)指節(jié)，所述拇指的近指節(jié)包括左側(cè)近指節(jié)和右側(cè)近指節(jié)，左側(cè)近指節(jié)和右側(cè)近指節(jié)固定連接，所述假肢手還包括：拇指機(jī)架，設(shè)置在所述絲桿上蓋板處，與所述拇指的左側(cè)近指節(jié)和右側(cè)近指節(jié)鉸接；拇指連桿，所述拇指連桿的一端連接所述拇指滑塊，所述拇指連桿的另一端連接所述拇指的近指節(jié)，用于將拇指滑塊的平移運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成所述拇指的近指節(jié)的屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：拇指第一軸，用于連接所述拇指的近指節(jié)和所述拇指的遠(yuǎn)指節(jié)；第一彈性元件，所述第一彈性元件連接所述拇指的右側(cè)近指節(jié)和所述拇指的遠(yuǎn)指節(jié)。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：螺釘，設(shè)置在所述絲桿上蓋板和所述拇指機(jī)架之間，用于調(diào)節(jié)所述絲桿上蓋板和所述拇指機(jī)架之間的摩擦力大小。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述四根手指分別包括3個(gè)指節(jié)，按照指節(jié)距離所述手掌由近到遠(yuǎn)的順序?qū)?個(gè)指節(jié)分為近指節(jié)、中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)，所述四根手指的近指節(jié)包括左 半近指節(jié)和右半近指節(jié)，左半近指節(jié)和右半近指節(jié)連接，所述四根手指的中指節(jié)包括左半中指節(jié)和右半中指節(jié)，左半中指節(jié)和右半中指節(jié)連接，所述假肢手還包括：第一傳動(dòng)連桿，與所述滑塊鉸接，用于在所述滑塊的帶動(dòng)下做平移運(yùn)動(dòng)；4個(gè)第二傳動(dòng)連桿，均與所述第一傳動(dòng)連桿連接，同時(shí)4個(gè)所述第二傳動(dòng)連桿與所述四根手指的左半近指節(jié)一一對(duì)應(yīng)連接，用于在所述第一傳動(dòng)連桿的傳動(dòng)下，帶動(dòng)所述四根手指的近指節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：在所述四根手指中均設(shè)置有第二同步帶、第三軸、第一齒輪以及第二齒輪，其中，所述第二同步帶的主動(dòng)輪設(shè)置在左半近指節(jié)內(nèi)，固定在近指節(jié)與所述手掌的連接處；所述第三軸設(shè)置在近指節(jié)內(nèi)，穿過(guò)所述第二同步帶的從動(dòng)輪，用于在近指節(jié)旋轉(zhuǎn)下，通過(guò)所述第二同步帶帶動(dòng)所述第二同步帶的從動(dòng)輪繞該第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一齒輪設(shè)置在近指節(jié)內(nèi)，設(shè)置在所述第三軸上，用于在所述第二同步帶的從動(dòng)輪的帶動(dòng)下繞所述第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二齒輪，設(shè)置在中指節(jié)內(nèi)，與所述第一齒輪嚙合，用于在所述第一齒輪的傳動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)中指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：4個(gè)第二彈性元件，分別設(shè)置在所述四根手指中，在所述四根手指中，所述第二彈性元件連接右半中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述五根手指的遠(yuǎn)指節(jié)的指尖處設(shè)置有手指肚，所述手指肚的材質(zhì)為彈性材料，遠(yuǎn)指節(jié)是指各手指中距離手掌最遠(yuǎn)的指節(jié)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述手掌的材質(zhì)為非金屬材料。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)在手掌上按照人類手指的相對(duì)位置設(shè)置五根手指(例如，該五根手指包括拇指、食指、中指、無(wú)名指以及小指)，各手指包括至少2個(gè)指節(jié)，使得該假肢手在外觀上更接近人手外觀，采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器配合同步帶來(lái)驅(qū)動(dòng)五根手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，在降低假肢手重量的同時(shí)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以避免腱傳動(dòng)假肢手存在的手指剛度低、難以精確控制抓握過(guò)程中手指的位置的技術(shù)問(wèn)題，從而有助于假肢手精確、穩(wěn)定地完成抓取、捏取以及捏取等動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種假肢手的示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種手掌的剖視圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拇指的主視圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖3的A-A向剖視圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種食指的主視圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖5的B-B向剖視圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種食指與手掌連接方式的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施方式和附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

在本發(fā)明實(shí)施例中，提供了一種假肢手，如圖1所示，該假肢手包括：

手掌101；

五根手指，所述五根手指按照人類手指的相對(duì)位置設(shè)置在所述手掌上，所述五根手指分別具有至少2個(gè)指節(jié)；例如，如圖1所示，該五根手指包括拇指102、食指103、中指104、無(wú)名指105及小指106；

一個(gè)驅(qū)動(dòng)器13(例如，該驅(qū)動(dòng)器可以是電機(jī)，也可以是液/氣壓驅(qū)動(dòng)器、形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器等其他驅(qū)動(dòng)器)，如圖2所示，設(shè)置在所述手掌101內(nèi)，用于輸出驅(qū)動(dòng)力；

第一同步帶11，如圖2所示，設(shè)置在所述手掌內(nèi)，用于利用所述驅(qū)動(dòng)器輸出的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)所述五根手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

由圖1所示可知，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)在手掌上按照人類手指的相對(duì)位置設(shè)置五根手指(例如，該五根手指包括拇指、食指、中指、無(wú)名指以及小指)，各手指包括至少2個(gè)指節(jié)，使得該假肢手在外觀上更接近人手外觀，采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器配合同步帶來(lái)驅(qū)動(dòng)五根手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，在降低假肢手重量的同時(shí)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以避免腱傳動(dòng)假肢手存在的手指剛度低、難以精確控制抓握過(guò)程中手指的位置的技術(shù)問(wèn)題，從而有助于假肢手精確、穩(wěn)定地完成抓取、捏取以及捏取等動(dòng)作。

具體實(shí)施時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器配合同步帶來(lái)驅(qū)動(dòng)各手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施例中，如圖2所示，上述假肢手還包括：在所述手掌101內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器固定座12、梯形絲桿17、螺母15、拇指滑塊14以及滑塊16，其中，所述驅(qū)動(dòng)器固定座12固定在所述手掌內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)器13固定在所述驅(qū)動(dòng)器固定座12上；所述梯形絲桿17的下端固定在所述驅(qū)動(dòng)器固定座12上，所述梯形絲桿17的上端通過(guò)絲桿上蓋板18固定在所述手掌上；所述第一同步帶11的主動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)器13的輸出軸連接，所述第一同步帶11的從動(dòng)輪與所述梯形絲杠17連接，用于將所述驅(qū)動(dòng)器輸出的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)給所述梯形絲杠；所述螺母15與所述梯形絲杠17螺紋連接，通過(guò)與所述梯形絲杠的螺紋傳動(dòng)，沿所述梯形絲杠的軸線方向運(yùn)動(dòng)；所述拇指滑塊14，與所述螺母15和所述五根手指中拇指的近指節(jié)連接，用于在所述螺母的帶動(dòng)下沿著所述梯形絲杠的軸線方向(即上下方向)平移運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)所述拇指的近指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，近指節(jié)是指各手指中距離手掌最近的指節(jié)，遠(yuǎn)指節(jié)是指各手指中距離手掌最遠(yuǎn)的指節(jié)；所述滑塊16，與所述螺母和所述五根手指中除了拇指之外的四根手指的近指節(jié)連接，用于在所述螺母的帶動(dòng)下沿著所述梯形絲杠的軸線方向平移運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)所述四根手指的近指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

具體實(shí)施時(shí)，為了具體實(shí)現(xiàn)拇指指節(jié)的驅(qū)動(dòng)，在本實(shí)施例中，如圖2、3、4所示，所述拇指102包括2個(gè)指節(jié)，所述拇指的近指節(jié)包括左側(cè)近指節(jié)22和右側(cè)近指節(jié)23，左側(cè)近指節(jié)22和右側(cè)近指節(jié)23固定連接，所述假肢手還包括：拇指機(jī)架19，設(shè)置在所述絲桿上蓋板18處，與所述拇指的左側(cè)近指節(jié)22和右側(cè)近指節(jié)23鉸接；拇指連桿21，所述拇指連桿21的一端連接所述拇指滑塊14，拇指連桿21和拇指滑塊14構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述拇指連桿21的另一端連接所述拇指的近指節(jié)，所述拇指連桿21用于將拇指滑塊的平移運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成所述拇指的近指節(jié)的屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)。

具體實(shí)施時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)拇指遠(yuǎn)指節(jié)的運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施例中，如圖3、4所示，上述假肢手還包括：拇指第一軸26，用于連接所述拇指的近指節(jié)和所述拇指的遠(yuǎn)指節(jié)24；第一彈性元件，所述第一彈性元件連接所述拇指的右側(cè)近指節(jié)和所述拇指的遠(yuǎn)指節(jié)，該第一彈性元件可以是彈簧、壓簧、扭簧、氣彈簧、橡皮筋等任何彈性元件，以第一彈性元件為第一扭簧27為例，所述第一扭簧27的兩臂分別卡在所述拇指的右側(cè)近指節(jié)23和所述拇指的遠(yuǎn)指節(jié)24的卡槽內(nèi)，即右側(cè)近指節(jié)23和遠(yuǎn)指節(jié)24內(nèi)分別設(shè)有卡槽，第一扭簧27的一臂卡在右側(cè)近指節(jié)23的卡槽內(nèi)，第一扭簧27的另一臂 卡在遠(yuǎn)指節(jié)24的卡槽內(nèi)，這樣拇指遠(yuǎn)指節(jié)24在第一扭簧27的作用下以一定的角度相對(duì)近指節(jié)(左側(cè)近指節(jié)22、右側(cè)近指節(jié)23)彎曲，當(dāng)遠(yuǎn)指節(jié)24與所抓取物體相接觸時(shí)，該第一扭簧27會(huì)因?yàn)橥饬ψ饔脧澢冃危谝欢ǚ秶鷥?nèi)適應(yīng)抓取物體的形狀，此時(shí)拇指102遠(yuǎn)指節(jié)24伸直，遠(yuǎn)指節(jié)24向外界施加的抓取力由第一扭簧27、驅(qū)動(dòng)器和第一同步帶共同提供。

具體實(shí)施時(shí)，拇指滑塊14還能被動(dòng)繞螺母15旋轉(zhuǎn)，拇指機(jī)架19也能繞絲杠上蓋板18旋轉(zhuǎn)。因此，拇指除了能完成拇指滑塊14帶動(dòng)下的屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)以外，還能在外力的作用下實(shí)現(xiàn)向內(nèi)和向外旋自由度。

具體實(shí)施時(shí)，在拇指機(jī)架19與絲桿上蓋板18之間，還設(shè)計(jì)了能夠調(diào)節(jié)松緊的螺釘1A，在裝配時(shí)調(diào)節(jié)1A的松緊，就能夠調(diào)節(jié)拇指機(jī)架19與絲桿上蓋板181A之間的摩擦力，使拇指向內(nèi)或向外旋運(yùn)動(dòng)能夠在任意位置停住不滑動(dòng)，同時(shí)也能在需要時(shí)以一定的外力使拇指旋轉(zhuǎn)到指定位置。

具體實(shí)施時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)四根手指的指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施例中，如圖5、6所示(由于食指103、中指104、無(wú)名指105以及小指106除部分零件的尺寸有所差異以外，其運(yùn)動(dòng)原理與機(jī)構(gòu)一致，因此圖4、5僅以食指103為例對(duì)食指103、中指104、無(wú)名指105及小指106的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行統(tǒng)一說(shuō)明)，上述假肢手還包括：在所述四根手指中均設(shè)置有第二同步帶3C、第三軸39、第一齒輪3A以及第二齒輪36(即有4個(gè)第二同步帶3C、4個(gè)第三軸39、4個(gè)第一齒輪3A以及4個(gè)第二齒輪36，分別設(shè)置在上述四個(gè)手指內(nèi))，其中，第二同步帶3C的主動(dòng)輪3D設(shè)置在左半近指節(jié)內(nèi)，固定在近指節(jié)與所述手掌的連接處(具體的，如圖7所示，食指103、中指104、無(wú)名指105以及小指106各手指通過(guò)左半近指節(jié)38上的腰形孔3E與第二傳動(dòng)連桿1C上臺(tái)階1F連接傳動(dòng)(腰形孔3E指向臺(tái)階1F的箭頭表示二者連接)，第二同步帶3C的主動(dòng)輪3D固定在手掌101上的手指固定座1B上)；第三軸39，設(shè)置在近指節(jié)內(nèi)，穿過(guò)所述第二同步帶的從動(dòng)輪3B，用于在近指節(jié)旋轉(zhuǎn)下，通過(guò)所述第二同步帶3C帶動(dòng)所述第二同步帶的從動(dòng)輪繞該第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第一齒輪3A，設(shè)置在近指節(jié)內(nèi)，設(shè)置在所述第三軸上(其中，第二同步帶的從動(dòng)輪3B和第一齒輪3A均通過(guò)鍵槽與第三軸39固定)，用于在所述第二同步帶的從動(dòng)輪的帶動(dòng)下繞所述第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二齒輪36，設(shè)置在中指節(jié)內(nèi)，與所述第一齒輪嚙合，用于在所述第一齒輪的傳動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)中指節(jié)進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)(即第二齒輪36通過(guò)第一齒輪3A嚙 合傳動(dòng)，第二齒輪36帶動(dòng)左半中指節(jié)34進(jìn)行屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，由于右半中指節(jié)35與左半中指節(jié)34連接，右半近指節(jié)37與左半近指節(jié)38連接，因此，左半中指節(jié)34與左半近指節(jié)38屈曲時(shí)，右半中指節(jié)35與右半近指節(jié)37也同時(shí)完成屈曲動(dòng)作)，因此，實(shí)現(xiàn)四根手指的中指節(jié)的屈曲和伸展。

具體實(shí)施時(shí)，如圖5、6所示，上述假肢手還包括：4個(gè)第二彈性元件，該第二彈性元件可以是彈簧、壓簧、扭簧、氣彈簧、橡皮筋等任何彈性元件；以第二彈性元件為第二扭簧33為例，第二扭簧33分別設(shè)置在所述四根手指中，在所述四根手指中，所述第二扭簧33的兩臂分別卡在右半中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)的卡槽內(nèi)。在第二扭簧33的作用下，遠(yuǎn)指節(jié)32相對(duì)中指節(jié)(34、35)以一定的角度屈曲；當(dāng)手指與抓取物體接觸時(shí)，遠(yuǎn)指節(jié)32與物體接觸而被限位，中指節(jié)(34、35)在驅(qū)動(dòng)器13的驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)屈曲，使第二扭簧33受力扭轉(zhuǎn)，遠(yuǎn)指節(jié)32相對(duì)中指節(jié)(34、35)伸展，使手指在一定范圍內(nèi)適應(yīng)被抓取物體的外形，同時(shí)第二扭簧33給遠(yuǎn)指節(jié)32提供了額外的抓取力，使抓取動(dòng)作穩(wěn)定可靠。

具體實(shí)施時(shí)，為了上述假肢手更美觀，在本實(shí)施例中，如圖3、6所示，五根手指的遠(yuǎn)指節(jié)(遠(yuǎn)指節(jié)是指各手指中距離手掌最遠(yuǎn)的指節(jié))的指尖處設(shè)置有手指肚(拇指的手指肚25，四根手指各自的手指肚31)，手指肚的材質(zhì)為彈性材料，該手指肚與指尖可以為一體成型結(jié)構(gòu)，手指肚與指尖也可以通過(guò)粘接、螺紋連接、扣合等其他方式連接，連接牢固且美觀實(shí)用，增強(qiáng)用戶的使用意愿。

具體實(shí)施時(shí)，為了進(jìn)一步降低假肢手的重量，在本實(shí)施例中，所述手掌101的材質(zhì)為非金屬材料。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)在手掌上按照人類手指的相對(duì)位置設(shè)置五根手指(例如，該五根手指包括拇指、食指、中指、無(wú)名指以及小指)，各手指包括至少2個(gè)指節(jié)，使得該假肢手在外觀上更接近人手外觀，采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器配合同步帶來(lái)驅(qū)動(dòng)五根手指的指節(jié)進(jìn)行耦合屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，在降低假肢手重量的同時(shí)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以避免腱傳動(dòng)假肢手存在的手指剛度低、難以精確控制抓握過(guò)程中手指的位置的技術(shù)問(wèn)題，從而有助于假肢手精確、穩(wěn)定地完成抓取、捏取以及捏取等動(dòng)作。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明實(shí)施例的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而， 可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明實(shí)施例不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明實(shí)施例可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。